電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器及其控制雙電機(jī)的方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第一位置值輸出第一速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第一轉(zhuǎn)速值輸出第一電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一電流環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)以及所述第一控制電流輸出第一PWM信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一電機(jī)的控制，所述主控芯片根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第二位置值輸出第二速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第二轉(zhuǎn)速值輸出第二電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二電流環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)以及所述第二控制電流輸出第二PWM信號(hào)，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二電機(jī)的控制。本發(fā)明電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器能同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)，且能降低系統(tǒng)的成本。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器及其控制雙電機(jī)的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，主要涉及一種基于DSP的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器及其控制雙電機(jī)的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境及作業(yè)任務(wù)的日益復(fù)雜，對(duì)機(jī)器人的性能也提出了更高的要求。而電機(jī)作為機(jī)器人最主要的執(zhí)行部件，在一定程度上決定了機(jī)器人的性能與價(jià)格。因此開(kāi)發(fā)出控制效果好、成本低廉的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器有重要的工程和經(jīng)濟(jì)意義。
[0003]傳統(tǒng)的機(jī)器人直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，采用一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)控制一路電機(jī)的方式實(shí)現(xiàn)。然而在移動(dòng)機(jī)器人中需要控制的電機(jī)往往不止一個(gè)，因此造成了硬件資源和機(jī)器人內(nèi)部空間的浪費(fèi)，增加了系統(tǒng)成本。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，CN200710051849揭露了一種基于DSP的模塊化機(jī)器人獨(dú)立關(guān)節(jié)控制，其采用CAN通信接口與上位機(jī)通信，但通信方式過(guò)于單一，控制軟件部分采用循環(huán)執(zhí)行的方式完成，使得系統(tǒng)的資源可能被實(shí)時(shí)性要求不高的模塊持續(xù)占據(jù)，而對(duì)于實(shí)時(shí)性要求較高的控制算法，反而得不到系統(tǒng)資源，造成了系統(tǒng)資源分配不合理。并且一套控制器只能控制一個(gè)電機(jī)，如果機(jī)器人自由度較多，占據(jù)空間較大，成本較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，有必要提供一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器及其控制雙電機(jī)的方法，在有限的空間內(nèi)讓機(jī)器人有最大的自由的同時(shí)降低系統(tǒng)成本。
[0006]本發(fā)明提供的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器用于控制雙電機(jī)，包括:主控芯片；通信模塊，與所述主控芯片的CAN通信接口電性連接，用于與所述上位機(jī)通信以獲取控制參數(shù)以及控制命令；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述控制參數(shù)以及所述控制命令；電機(jī)控制模塊，包括:第一速度與位置采集模塊，與所述主控芯片的QEP采集引腳電性連接，用于讀取所述第一電機(jī)的第一轉(zhuǎn)速值以及第一位置值；第二速度與位置采集模塊，與所述主控芯片的QEP采集引腳電性連接，用于讀取所述第二電機(jī)的第二轉(zhuǎn)速值以及第二位置值；第一電流環(huán)采集模塊，與所述主控芯片的AD轉(zhuǎn)換引腳電性連接，用于檢測(cè)所述第一電機(jī)的第一控制電流；以及第二電流環(huán)采集模塊，與所述主控芯片的AD轉(zhuǎn)換引腳電性連接，用于檢測(cè)所述第二電機(jī)的第二控制電流；電源模塊，用于為所述電機(jī)控制模塊提供+3.3V與+1.5V的電源。其中，所述主控芯片根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第一位置值輸出第一速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第一轉(zhuǎn)速值輸出第一電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一電流環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)以及所述第一控制電流輸出第一脈沖(PWM，Pulse WidthModulation)信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一電機(jī)的控制，所述主控芯片根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第二位置值輸出第二速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第二轉(zhuǎn)速值輸出第二電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二電流環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)以及所述第二控制電流輸出第二 PWM信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二電機(jī)的控制。[0007]本發(fā)明提供的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器控制雙電機(jī)的方法，包括:
[0008]通過(guò)所述上位機(jī)獲取所述第一電機(jī)與所述第二電機(jī)的控制參數(shù)；
[0009]通過(guò)上位機(jī)接收控制命令；
[0010]根據(jù)控制命令判斷是否所述第一電機(jī)受控；
[0011]若是，則在第一固定時(shí)間后讀取所述第一電機(jī)的第一位置值；
[0012]根據(jù)所述控制命令、所述第一電機(jī)的控制參數(shù)以及所述第一位置值進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第一電機(jī)的第一速度環(huán)目標(biāo)值；
[0013]在第二固定時(shí)間后讀取所述第一電機(jī)的第一轉(zhuǎn)速值；
[0014]根據(jù)所述第一速度目標(biāo)值、所述第一轉(zhuǎn)速值以及所述第一電機(jī)的孔子參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第一電流環(huán)目標(biāo)值；
[0015]在第三固定時(shí)間后米集所述第一電機(jī)的第一控制電流；
[0016]根據(jù)所述第一電流環(huán)目標(biāo)值、所述第一控制電流以及所述以電機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出第一電機(jī)的第一 PWM信號(hào)；
[0017]根據(jù)所述第一 PWM信號(hào)控制所述第一電機(jī)
[0018]若不是所述第一電機(jī)受控，則在第一固定時(shí)間后讀取所述第二電機(jī)的第二位置值；
[0019]根據(jù)所述控制命令、所述第二電機(jī)的控制參數(shù)以及所述第二位置值進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第二電機(jī)的第二速度環(huán)目標(biāo)值；
[0020]在第二固定時(shí)間后讀取所述第二電機(jī)的第二轉(zhuǎn)速值；
[0021]根據(jù)所述第二速度環(huán)目標(biāo)值、所述第二轉(zhuǎn)速值以及所述第二電機(jī)的孔子參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第二電流環(huán)目標(biāo)值；
[0022]在第三固定時(shí)間后采集所述第二電機(jī)的第二控制電流；
[0023]根據(jù)所述第二電流環(huán)目標(biāo)值、所述第二控制電流以及所述以電機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出第二電機(jī)的第二 PWM信號(hào)；以及
[0024]根據(jù)所述第二 PWM信號(hào)控制所述第二電機(jī)。。
[0025]本發(fā)明實(shí)施方式中的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器及其控制雙電機(jī)的方法應(yīng)用于機(jī)器人中，能夠在滿(mǎn)足機(jī)器人自由度的同時(shí)能夠降低占用空間與系統(tǒng)成本。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是為本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的應(yīng)用圖；
[0027]圖2是為本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器的模塊圖；
[0028]圖3是為本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器控制雙電機(jī)的流程圖；以及
[0029]圖4是本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)三環(huán)控制算法。
【具體實(shí)施方式】
[0030]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0031]請(qǐng)參閱圖1，圖1所示為本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100的應(yīng)用圖。[0032]在本實(shí)施方式中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100與上位機(jī)200、第一電機(jī)300A以及第二電機(jī)300B通信相連，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100從上位機(jī)接收控制命令，來(lái)控制所述第一電機(jī)300A以及所述第二電機(jī)300B，并將所述第一電機(jī)300A以及所述第二電機(jī)300B的相應(yīng)的控制情況反饋給所述上位機(jī)200，以實(shí)現(xiàn)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100對(duì)所述第一電機(jī)300A以及所述第二電機(jī)300B的控制。
[0033]請(qǐng)參閱圖2，圖2所示為本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100的模塊圖。
[0034]在本實(shí)施方式中，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100包括主控芯片102、通信模塊104、存儲(chǔ)器106、電機(jī)控制模塊108以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊110。
[0035]在本實(shí)施方式中，主控芯片102為DSP芯片，包括通信接口(圖未示)、脈沖(PWM，Pulse Width Modulation)發(fā)生引腳(圖未不)、正交脈沖編碼(QEP, Quadrature EncoderPulse)采集引腳(圖未示)、數(shù)模(AD)轉(zhuǎn)換引腳(圖未示)等。
[0036]通信模塊104與所述主控芯片102的通信接口電性連接，用于與所述上位機(jī)200通信以獲取控制參數(shù)以及控制命令。在本實(shí)施方式中，通信模塊104包括CAN通信模塊以及串行通信模塊，用于完成電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100與上位機(jī)200的通信，主要包括:a:第一電機(jī)300A與第二電機(jī)300B的控制模式以及控制目標(biāo)值；以及b:將第一電機(jī)300A、第二電機(jī)300B以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制200的運(yùn)行狀態(tài)傳遞給上位機(jī)。
[0037]存儲(chǔ)器106用于存儲(chǔ)所述通信模塊104接收到的控制參數(shù)以及控制命令。在本實(shí)施方式中，存儲(chǔ)器106與所述主控芯片的串行外設(shè)(SPI, Serial Peripheral Interface)接口連接。
[0038]在本實(shí)施方式中，存儲(chǔ)器106采用AT25640AN芯片，提供SPI通信方式，初次上電后將所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100的控制參數(shù)信息存儲(chǔ)起來(lái)，以便下次上電后直接調(diào)取控制參數(shù)。
[0039]電機(jī)控制模塊108，包括:第一速度與位置采集模塊1082A，第二速度與位置采集模塊1082B、第一電流環(huán)采集模塊1084A以及第二電流環(huán)采集模塊1084B。
[0040]第一速度與位置采集模塊1082A，與所述主控芯片102的QEP采集引腳電性連接，用于讀取所述第一電機(jī)300A的第一轉(zhuǎn)速值以及第一位置值。在本實(shí)施方式中，第一速度與位置采集模塊1082A為差分的碼盤(pán)接口，通過(guò)采集碼盤(pán)接口的數(shù)據(jù)來(lái)完成第一轉(zhuǎn)速值以及第一位置值的采集。
[0041]第二速度與位置采集模塊1082B，與所述主控芯片的QEP采集引腳電性連接，用于讀取所述第二電機(jī)300B的第二轉(zhuǎn)速值以及第二位置值；在本實(shí)施方式中，第二速度與位置采集模塊1082B為差分的碼盤(pán)接口，通過(guò)采集碼盤(pán)接口的數(shù)據(jù)來(lái)完成第二轉(zhuǎn)速值以及第二位置值的采集。
[0042]第一電流環(huán)采集模塊1084A，與所述主控芯片102的AD轉(zhuǎn)換引腳電性連接，用于檢測(cè)所述第一電機(jī)300A的第一控制電流。在本實(shí)施方式中，第一電流環(huán)米集模塊1084A分為采樣部分與放大部分，其中，采樣部分與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊110連接，為ACS712電流采集芯片，用來(lái)檢測(cè)第一電機(jī)300A的第一控制電流；放大部分由運(yùn)算放大器LM358構(gòu)成,包括2路AD采樣接口，一個(gè)AD采樣接口用來(lái)對(duì)第一電機(jī)300A的第一控制電流的采樣，用于將所述第一控制電流轉(zhuǎn)換為符合AD采集范圍的電壓信號(hào)，另一 AD采樣接口用來(lái)連接電位計(jì)。
[0043]第二電流環(huán)采集模塊1084B，與所述主控芯片102的AD轉(zhuǎn)換引腳電性連接，用于檢測(cè)所述第二電機(jī)300B的第二控制電流。在本實(shí)施方式中，第二電流環(huán)采集模塊1084B分為采樣部分與放大部分，其中，采樣部分與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊110連接，為ACS712電流采集芯片，用來(lái)檢測(cè)第二電機(jī)300B的第二控制電流；放大部分由運(yùn)算放大器LM358構(gòu)成，包括2路AD采樣接口，一個(gè)AD采樣接口用來(lái)對(duì)第二電機(jī)300B的第二控制電流的采樣，用于將所述第二控制電流轉(zhuǎn)換為符合AD采集范圍的電壓信號(hào)，另一 AD采樣接口用來(lái)連接電位計(jì)。
[0044]電源模塊110，用于為主控芯片102以及所述電機(jī)控制模塊108提供+3.3V與+1.5V的電源。在本實(shí)施方式中，電源模塊110才有TPS767芯片將+5V轉(zhuǎn)換為+3.3V與+1.5V。
[0045]在本實(shí)施方式中，所述主控芯片102根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第一位置值輸出第一速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第一轉(zhuǎn)速值輸出第一電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一電流環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)以及所述第一控制電流輸出第一 PWM信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一電機(jī)300A的控制。
[0046]在本實(shí)施方式中，所述主控芯片102還根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第二位置值輸出第二速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第二轉(zhuǎn)速值輸出第二電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二電流環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)以及所述第二控制電流輸出第二 PWM信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二電機(jī)300B的控制。
[0047]在本實(shí)施方式中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊110與所述主控芯片102的PWM發(fā)生引腳電性連接，用于將所述主控芯片102輸出的第一 PWM信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一控制電流，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)第一電機(jī)300A的控制。
[0048]在本實(shí)施方式中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊110還用于將所述主控芯片102輸出的第二 PWM信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二控制電流，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)第二電機(jī)300B的控制。
[0049]在本實(shí)施方式中，電源模塊110同時(shí)還采用MC7805芯片將+24V轉(zhuǎn)換為+5V為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊110供電，實(shí)現(xiàn)了控制部分與驅(qū)動(dòng)部分獨(dú)立供電。
[0050]請(qǐng)參閱圖3，所示為本發(fā)明一實(shí)施方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100控制雙電機(jī)(第一電機(jī)300A以及第二電機(jī)300B)的流程圖。電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器100上電啟動(dòng)后開(kāi)始執(zhí)行圖3所示的流程。
[0051]在步驟S300，主控芯片102通過(guò)通信模塊104獲取第一電機(jī)300A以及第二電機(jī)300B的控制參數(shù)。
[0052]在步驟S302，通信模塊104接收上位機(jī)發(fā)送的控制命令。
[0053]在步驟S304，主控芯片102判斷為第一電機(jī)300A受控。在本實(shí)施方式中，主控芯片102通過(guò)所述控制命令判斷是否為第一電機(jī)300A受控。
[0054]若是，則在步驟S306，第一速度與位置采集模塊1082A在第一固定時(shí)間后讀取第一電機(jī)300A的第一位置值。在本實(shí)施方式中，第一固定時(shí)間為3ms。
[0055]在步驟S308，主控芯片102根據(jù)控制命令、第一電機(jī)300A的控制參數(shù)以及第一電機(jī)300A的位置值進(jìn)行PID計(jì)算，輸出第一電機(jī)300A的第一速度目標(biāo)值。
[0056]在本實(shí)施方式中，PID算法根據(jù)給定值r(t)與實(shí)際輸出值u(t)構(gòu)成控制偏差:e (t) =r (t) -u (t)，將偏差比例(P)、積分(I)和微分(D)通過(guò)線(xiàn)性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制?？刂埔?guī)則為:
[0057]PID控制算法:
【權(quán)利要求】
1.一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器,與上位機(jī)、第一電機(jī)、第二電機(jī)通信相連，其中，所述上位機(jī)通過(guò)發(fā)送控制命令與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器通信，包括: 王控芯片; 通信模塊，與所述主控芯片的CAN通信接口電性連接，用于與所述上位機(jī)通信以獲取控制參數(shù)以及控制命令； 存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述控制參數(shù)以及所述控制命令； 電機(jī)控制模塊，包括: 第一速度與位置采集模塊，與所述主控芯片的正交脈沖編碼(QEP，QuadratureEncoder Pulse)采集引腳電性連接,用于讀取所述第一電機(jī)的第一轉(zhuǎn)速值以及第一位置值； 第二速度與位置采集模塊，與所述主控芯片的QEP采集引腳電性連接，用于讀取所述第二電機(jī)的第二轉(zhuǎn)速值以及第二位置值； 第一電流環(huán)采集模塊，與所述主控芯片的AD轉(zhuǎn)換引腳電性連接，用于檢測(cè)所述第一電機(jī)的第一控制電流；以及 第二電流環(huán)采集模塊，與所述主控芯片的AD轉(zhuǎn)換引腳電性連接，用于檢測(cè)所述第二電機(jī)的第二控制電流； 電源模塊，用于為所述電機(jī)控制模塊提供+3.3V與+1.5V的電源 其中，所述主控芯片根據(jù)所述控制命令、所述控制參數(shù)與所述第一位置值輸出第一速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一速度環(huán)目標(biāo)值、所述控制參數(shù)與所述第一轉(zhuǎn)速值輸出第一電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第一電流環(huán)目標(biāo)值、所述第一電機(jī)的控制參數(shù)以及所述第一控制電流輸出第一脈沖(PWM，Pulse Width Modulation)信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第一電機(jī)的控制,所述主控芯片根據(jù)所述控制命令、所述第二電機(jī)的控制參數(shù)與所述第二位置值輸出第二速度環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二速度環(huán)目標(biāo)值、所述第二電機(jī)的控制參數(shù)與所述第二轉(zhuǎn)速值輸出第二電流環(huán)目標(biāo)值，根據(jù)所述第二電流環(huán)目標(biāo)值、所述第二電機(jī)控制參數(shù)以及所述第二控制電流輸出第二 PWM信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述第二電機(jī)的控制。
2.如權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于，還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，與所述主控芯片的PWM發(fā)生引腳電性連接，用于將所述主控芯片輸出的第一 PWM信號(hào)轉(zhuǎn)換為第一控制電流。
3.如權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，與所述主控芯片的PWM發(fā)生引腳電性連接，用于將所述主控芯片輸出的第二PWM信號(hào)轉(zhuǎn)換為第二控制電流。
4.如權(quán)利要求2或3所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于，所述電源模塊還用于為電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊提供+5V的電源。
5.如權(quán)利要求1所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器，其特征在于，所述第一電流環(huán)采集模塊與所述第二電流環(huán)采集模塊包括采樣部分與放大部分，其中所述采樣部分為兩片電流采集芯片，與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接，分別檢測(cè)所述第一電機(jī)與第二電機(jī)的電機(jī)第一控制電流與第二控制電流，所述放大部分為運(yùn)算放大器，用于將所述第一控制電流與所述第二控制電流轉(zhuǎn)換為符合AD采集范圍的電壓信號(hào)。
6.—種電機(jī)控 制器驅(qū)動(dòng)雙電機(jī)的方法,其中所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器與上位機(jī)、第一電機(jī)及第二電機(jī)通信相連，包括:通過(guò)所述上位機(jī)獲取所述第一電機(jī)與所述第二電機(jī)的控制參數(shù)； 通過(guò)上位機(jī)接收控制命令； 根據(jù)控制命令判斷是否所述第一電機(jī)受控； 若是，則在第一固定時(shí)間后讀取所述第一電機(jī)的第一位置值； 根據(jù)所述控制命令、所述第一電機(jī)的控制參數(shù)以及所述第一位置值進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第一電機(jī)的第一速度環(huán)目標(biāo)值； 在第二固定時(shí)間后讀取所述第一電機(jī)的第一轉(zhuǎn)速值； 根據(jù)所述第一速度目標(biāo)值、所述第一電機(jī)的控制參數(shù)、所述第一轉(zhuǎn)速值以及所述第一電機(jī)的孔子參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第一電流環(huán)目標(biāo)值； 在第三固定時(shí)間后采集所述第一電機(jī)的第一控制電流； 根據(jù)所述第一電流環(huán)目標(biāo)值、所述第一電機(jī)的控制參數(shù)、所述第一控制電流以及所述以電機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出第一電機(jī)的第一 PWM信號(hào)； 根據(jù)所述第一 PWM信號(hào)控制所述第一電機(jī)； 若不是所述第一電機(jī)受控，則在第一固定時(shí)間后讀取所述第二電機(jī)的第二位置值；根據(jù)所述控制命令、 所述第二電機(jī)的控制參數(shù)以及所述第二位置值進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第二電機(jī)的第二速度環(huán)目標(biāo)值； 在第二固定時(shí)間后讀取所述第二電機(jī)的第二轉(zhuǎn)速值； 根據(jù)所述第二速度環(huán)目標(biāo)值、所述第二電機(jī)的控制參數(shù)、所述第二轉(zhuǎn)速值以及所述第二電機(jī)的孔子參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出所述第二電流環(huán)目標(biāo)值； 在第三固定時(shí)間后采集所述第二電機(jī)的第二控制電流； 根據(jù)所述第二電流環(huán)目標(biāo)值、所述第二電機(jī)的控制參數(shù)、所述第二控制電流以及所述以電機(jī)的控制參數(shù)進(jìn)行PID計(jì)算，輸出第二電機(jī)的第二 PWM信號(hào)；以及根據(jù)所述第二 PWM信號(hào)控制所述第二電機(jī)。
7.如權(quán)利要求6所述的電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)雙電機(jī)的方法，其特征在于，所述第一固定時(shí)間為3ms o
8.如權(quán)利要求6所述的電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)雙電機(jī)的方法，其特征在于，所述第二固定時(shí)間為1ms。
【文檔編號(hào)】H02P5/74GK103812392SQ201210445603
【公開(kāi)日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2012年11月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月8日
【發(fā)明者】鄒風(fēng)山, 孫秉斌, 劉曉帆, 董狀, 徐方, 曲道奎 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司