專利名稱：電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其將產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置等所使用的上級(jí)控制裝置和多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置間，通過(guò)串行通信進(jìn)行連接，對(duì)多個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作進(jìn)行全封閉(full close)控制。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，在產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置等中，已提出雙軸電動(dòng)機(jī)同步地使一個(gè)工件(work) (工作臺(tái)等)動(dòng)作，將工件的位置信息反饋到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置而進(jìn)行控制的全封閉控制。在這種現(xiàn)有的全封閉控制的情況下，將檢測(cè)工件位置的外部位置檢測(cè)器連接于各個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置而進(jìn)行控制(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。另外，現(xiàn)有技術(shù)中，已提出將一個(gè)外部位置檢測(cè)器連接于上級(jí)控制裝置，通過(guò)串行通信將相同的位置信息發(fā)送到多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的控制方法(例如，參照專利文獻(xiàn)2)。但是，在前者的情況下(在雙軸電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置分別連接有外部位置檢測(cè)器的情況)，需要兩個(gè)外部位置檢測(cè)器，存在產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置的成本增高、尺寸變大等課題。另外，在后者的情況下(在上級(jí)控制裝置連接有一個(gè)外部位置檢測(cè)器的情況)，不是在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置側(cè)而是需要在上級(jí)控制裝置側(cè)設(shè)置與外部位置檢測(cè)器的連接機(jī)構(gòu)，存在上級(jí)控制裝置復(fù)雜、成本增高、尺寸變大等課題。本發(fā)明提供一種抑制產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置整體成本增高、尺寸變大且防止上級(jí)控制裝置復(fù)雜化的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。先行技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 (日本)特開2004-310261號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 (日本)特開2OO7-IH933號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，將上級(jí)控制裝置和多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)串行通信連接，利用各個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置分別控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)，由此對(duì)控制對(duì)象的位置進(jìn)行控制。本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)包含檢測(cè)控制對(duì)象的位置的外部位置檢測(cè)器；與外部位置檢測(cè)器連接的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；和第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以外的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有外部位置檢測(cè)連接部，其從外部位置檢測(cè)器取得位置信息；串行通信部，其將由外部位置檢測(cè)連接部取得的位置信息作為串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送到第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，而且從上級(jí)控制裝置接收作為動(dòng)作指令的位置指令作為串行通信數(shù)據(jù)；和電動(dòng)機(jī)控制部，其控制電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，以消除位置指令和位置信息的差異。第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有串行通信部，其從第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置接收作為串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送來(lái)的位置信息，而且從上級(jí)控制裝置接收作為動(dòng)作指令的位置指令作為串行通信數(shù)據(jù)；和電動(dòng)機(jī)控制部，其控制電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，以消除位置指令與位置信息的差異。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠利用來(lái)自一個(gè)外部位置檢測(cè)器的位置信息控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作。因此，根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種抑制產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置整體成本增高、尺寸變大且防止上級(jí)控制裝置復(fù)雜化的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。


圖1是本發(fā)明實(shí)施方式1的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的框圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施方式2的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的框圖；圖3是作為比較例的實(shí)施方式1的位置信息傳輸?shù)臅r(shí)間圖；圖4是本發(fā)明實(shí)施方式2的位置信息傳輸?shù)臅r(shí)間圖；圖5是本發(fā)明實(shí)施方式3的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的框圖。
具體實(shí)施例方式(實(shí)施方式1)圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式1的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的框圖。本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)是像產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置等所使用的多軸電動(dòng)機(jī)控制那樣，使用多個(gè)電動(dòng)機(jī)對(duì)控制對(duì)象的配置位置等進(jìn)行控制的系統(tǒng)。實(shí)施方式1是表示本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)的一例，參照?qǐng)D1對(duì)本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)具有單獨(dú)地控制兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b，并且還具有控制這些電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的上級(jí)控制裝置11。在本實(shí)施方式中，作為多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，可列舉具有作為第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 和作為第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b兩個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的一例。另外，為了檢測(cè)作為控制對(duì)象的工件17的位置，還具有一個(gè)外部位置檢測(cè)器 19a。而且，只有第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a與外部位置檢測(cè)器19a連接。即，作為多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，由與外部位置檢測(cè)器19a連接的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 和作為第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a以外的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b構(gòu)成。在此，第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b未與外部位置檢測(cè)器19a連接。此外，本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)利用通信電纜1通過(guò)串行通信將上級(jí)控制裝置11、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b分別進(jìn)行通信連接。即，以在上級(jí)控制裝置11、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b各自之間，能夠利用串行數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信和數(shù)據(jù)的發(fā)送接收的方式構(gòu)成。另外，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、12b分別經(jīng)由電動(dòng)機(jī)連接部15a、15b與帶位置檢測(cè)器的電動(dòng)機(jī)(以下，簡(jiǎn)稱為電動(dòng)機(jī))10a、10b連接。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 對(duì)電動(dòng)機(jī)IOa的動(dòng)作進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b對(duì)電動(dòng)機(jī)IOb的動(dòng)作進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。電動(dòng)機(jī)10a、10b 分別具有電動(dòng)機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子的位置檢測(cè)功能，利用位置檢測(cè)功能根據(jù)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、 12b的驅(qū)動(dòng)控制進(jìn)行動(dòng)作。而且，通過(guò)電動(dòng)機(jī)10a、IOb各自的動(dòng)作來(lái)控制工件17的位置，由此來(lái)控制工件17的配置狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，可列舉將電動(dòng)機(jī)10a、10b分別安裝于滾珠絲杠(Ball Screw)，使工件17進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)例。像這樣，本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)通過(guò)串行通信將上級(jí)控制裝置11和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置 12aU2b連接，通過(guò)利用各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置分別控制電動(dòng)機(jī)10a、10b而控制工件17的位置。
另外，接近工件17地配置有檢測(cè)工件17的位置的外部位置檢測(cè)器19a，以使能夠檢測(cè)工件17的位置。外部位置檢測(cè)器19a將檢測(cè)到的表示工件17的位置的位置信息通知到第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a。上級(jí)控制裝置11具有串行通信部13c和控制部14?？刂撇?4生成用于控制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、12b的數(shù)據(jù)，通知到串行通信部13c。串行通信部13c將收到的數(shù)據(jù)經(jīng)由通信電纜1發(fā)送到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、12b。另外，控制部14也可以添加經(jīng)由通信電纜1和串行通信部13c接收從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、12b傳送的數(shù)據(jù)那樣的結(jié)構(gòu)。特別是在本實(shí)施方式中，控制部14作為所生成的數(shù)據(jù)之一生成作為動(dòng)作指令的位置指令，將對(duì)應(yīng)位置指令的數(shù)據(jù)通知到串行通信部13c。而且，從串行通信部13c經(jīng)由通信電纜1將該位置指令的數(shù)據(jù)發(fā)送到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、12b。在本實(shí)施方式中，通過(guò)這樣的方式，從上級(jí)控制裝置11分別對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a、12b發(fā)出用于控制工件17的位置的位置指令的通知。其次，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 具有串行通信部13a、外部位置檢測(cè)連接部16a和電動(dòng)機(jī)控制部18a。外部位置檢測(cè)連接部16a與外部位置檢測(cè)器19a連接，從外部位置檢測(cè)器19a取得表示工件17的位置的位置信息。外部位置檢測(cè)器連接部16a將取得的位置信息通知到串行通信部13a和電動(dòng)機(jī)控制部18a。串行通信部13a與通信電纜1通信連接，對(duì)上級(jí)控制裝置11和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置 12b進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。特別是串行通信部13a將從上級(jí)控制裝置11作為串行通信數(shù)據(jù)接收到的位置指令通知到電動(dòng)機(jī)控制部18a。而且，串行通信部13a將從外部位置檢測(cè)連接部16a接收到的位置信息作為串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b。從串行通信部13a向電動(dòng)機(jī)控制部18a發(fā)出位置指令的通知，從外部位置檢測(cè)連接部16a向電動(dòng)機(jī)控制部18a發(fā)出位置信息的通知。電動(dòng)機(jī)控制部18a基于所通知的位置指令和位置信息計(jì)算出用于驅(qū)動(dòng)控制電動(dòng)機(jī)IOa的轉(zhuǎn)矩量，以與該轉(zhuǎn)矩量相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩通電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)10a。為了進(jìn)行這樣的動(dòng)作，電動(dòng)機(jī)控制部18a例如具有根據(jù)所通知的位置指令和位置信息的位置偏差計(jì)算位置控制量的位置控制器181a ；基于位置控制量計(jì)算速度控制量的速度控制器18 ；和基于速度控制量計(jì)算轉(zhuǎn)矩量的轉(zhuǎn)矩控制器183a等。電動(dòng)機(jī)控制部18a利用這樣的結(jié)構(gòu)控制電動(dòng)機(jī)IOa的動(dòng)作以使消除位置指令和位置信息之差。其次，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b具有串行通信部13b和電動(dòng)機(jī)控制部18b。S卩，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b是不具有外部位置檢測(cè)連接部的結(jié)構(gòu)。串行通信部13b與通信電纜1通信連接，對(duì)上級(jí)控制裝置11和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置 1 進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送接收。特別是串行通信部1 將從上級(jí)控制裝置11作為串行通信數(shù)據(jù)接收到的位置指令通知到電動(dòng)機(jī)控制部18b。此外，串行通信部1 從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a 接收作為串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送的位置信息，將接收到的位置信息也通知到電動(dòng)機(jī)控制部18b。像這樣，本實(shí)施方式是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 接收位置信息的結(jié)構(gòu)。S卩，本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)是利用來(lái)自一個(gè)外部位置檢測(cè)器的位置信息控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作的結(jié)構(gòu)。從串行通信部13b向電動(dòng)機(jī)控制部18b發(fā)出位置指令和位置信息的通知。電動(dòng)機(jī)控制部18b與電動(dòng)機(jī)控制部18a —樣，例如具有計(jì)算位置控制量的位置控制器181b、計(jì)算速度控制量的速度控制器182b、計(jì)算轉(zhuǎn)矩量的轉(zhuǎn)矩控制器18 等。電動(dòng)機(jī)控制部18b以與計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩量相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩通電驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)10b，控制電動(dòng)機(jī)IOb的動(dòng)作以使消除位置指令和位置信息之差。本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)為以上所述的結(jié)構(gòu)。下面，對(duì)這樣構(gòu)成的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。為了控制工件17的位置，首先由外部位置檢測(cè)器19a檢測(cè)工件17的位置。與檢測(cè)到的位置相應(yīng)的位置信息被電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a的外部位置檢測(cè)連接部16a取得。此外， 將位置信息輸入到電動(dòng)機(jī)控制部18a內(nèi)的位置控制器181a和串行通信部13a。串行通信部13a將取得的位置信息作為串行通信數(shù)據(jù)通過(guò)通信電纜1發(fā)送到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b的串行通信部13b。此外，串行通信部1 還將取得的位置信息輸入到電動(dòng)機(jī)控制部18b。另一方面，上級(jí)控制裝置11由控制部14生成作為動(dòng)作指令的位置指令，輸入到串行通信部13c。串行通信部13c將位置指令通過(guò)通信電纜1和串行通信部13a傳送到電動(dòng)機(jī)控制部18a。此外，串行通信部13c將位置指令通過(guò)通信電纜1和串行通信部1 傳送到電動(dòng)機(jī)控制部18b。電動(dòng)機(jī)控制部18a、18b分別對(duì)所輸入的位置指令和工件17的位置信息進(jìn)行比較， 對(duì)電動(dòng)機(jī)10a、10b進(jìn)行全封閉控制，以使工件17的位置追隨位置指令。如以上說(shuō)明，本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為，包含具有從外部位置檢測(cè)器19a取得位置信息的外部位置檢測(cè)連接部16a的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a，和第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以外的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 將由外部位置檢測(cè)連接部16a取得的位置信息經(jīng)由通信電纜1發(fā)送到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b。而且，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 基于從外部位置檢測(cè)器19a直接取得的位置信息控制電動(dòng)機(jī)10a，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b基于從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1 發(fā)送的位置信息控制電動(dòng)機(jī)10b。即，本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)基于來(lái)自一個(gè)外部位置檢測(cè)器19a的位置信息控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作。通過(guò)采用該結(jié)構(gòu)，在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b不需要直接連接外部位置檢測(cè)器19a，能夠基于來(lái)自一個(gè)外部位置檢測(cè)器的位置信息控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作。由此，能夠抑制產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置整體成本增高、尺寸變大，且能夠防止上級(jí)控制裝置的復(fù)雜化。此外，由于外部位置檢測(cè)器也可以只有一個(gè)，所以能夠降低配置于工件17周邊的附屬部件、配線和裝置，能夠抑制重視位置精度的工件17周邊的繁雜。因此，能夠減少對(duì)利用工件17的作業(yè)的妨礙要素，還能夠提高作業(yè)性和抑制作業(yè)失誤的發(fā)生等。(實(shí)施方式2)圖2是本發(fā)明的實(shí)施方式2的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的框圖。本實(shí)施方式作為多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其結(jié)構(gòu)包含與外部位置檢測(cè)器19a連接的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置2 和未與外部位置檢測(cè)器19a連接的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b。本實(shí)施方式是本發(fā)明的應(yīng)用結(jié)構(gòu)，在與實(shí)施方式1的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12a的比較中，如圖2所示，第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置2 還具有位置信息保存部20a。此外，在圖2中，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的構(gòu)成要素添加相同的符號(hào)，相同的構(gòu)成要素分別進(jìn)行與實(shí)施方式1同樣的動(dòng)作。另外，對(duì)于與實(shí)施方式1相同的構(gòu)成要素，其詳細(xì)說(shuō)明從略。在本實(shí)施方式中，考慮到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b的電動(dòng)機(jī)控制部18b在取得位置信息之前的延遲，為了使電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置2 和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b能夠在同一時(shí)刻對(duì)相同的位置信息進(jìn)行處理，在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置2 設(shè)置有位置信息保存部20a。從外部位置檢測(cè)連接部16a向位置信息保存部20a發(fā)出位置信息的通知。使位置信息保存部20a保存由外部位置檢測(cè)連接部16a取得的過(guò)去多次的位置信息。而且，將位置信息保存部20a所保存的位置信息進(jìn)行規(guī)定的時(shí)間延遲并通知到電動(dòng)機(jī)控制部18a。在本實(shí)施方式中，通過(guò)這種結(jié)構(gòu)，消除各電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置間的傳輸延遲引起的位置信息的差異。接著，對(duì)位置信息的傳輸延遲進(jìn)行說(shuō)明。圖3是作為與本實(shí)施方式的比較例在實(shí)施方式1中的位置信息傳輸?shù)臅r(shí)間圖。圖 3中，由外部位置檢測(cè)器19a檢測(cè)到的位置信息表示分別輸入到電動(dòng)機(jī)控制部18a、18b之前的時(shí)刻，各傳輸路徑中的延遲以周期T出現(xiàn)。在實(shí)施方式1中，將由外部位置檢測(cè)連接部 16a檢測(cè)到的位置信息從輸入到電動(dòng)機(jī)控制部18a的時(shí)刻開始在3T后(3個(gè)周期后)輸入到電動(dòng)機(jī)控制部18b。嚴(yán)格地說(shuō)，工件17不論從電動(dòng)機(jī)IOa和電動(dòng)機(jī)IOb中的哪一方看都應(yīng)處于相同的位置。但是，在使工件17高速動(dòng)作的情況下，因在實(shí)施方式1的結(jié)構(gòu)中的延遲3T引起的檢測(cè)位置的差異變大，其結(jié)果是，有時(shí)使工件17發(fā)生扭轉(zhuǎn)。在本實(shí)施方式中，為了解決這種問(wèn)題，設(shè)置有位置信息保存部20a。圖4是在本實(shí)施方式中的位置信息傳輸?shù)臅r(shí)間圖。如圖4所示，電動(dòng)機(jī)控制部18a通過(guò)從位置信息保存部 20a取得3T前的位置信息，能夠在與電動(dòng)機(jī)控制部18b相同的時(shí)刻取得相同的位置信息。通過(guò)采用該結(jié)構(gòu)，能夠消除電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置間的傳輸延遲造成的位置信息的差異，能夠防止工件17的扭轉(zhuǎn)。(實(shí)施方式3)圖5是本發(fā)明的實(shí)施方式3的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的框圖。本實(shí)施方式作為多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其結(jié)構(gòu)為，含有與外部位置檢測(cè)器19a連接的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3 和未與外部位置檢測(cè)器19a連接的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置32b。在本實(shí)施方式中，在與實(shí)施方式1、 2的比較中，如圖5所示，電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置32a、32b分別具有位置信息選擇部21a、21b。此夕卜，第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置32b具有外部位置檢測(cè)連接部16b。此外，在圖5中，對(duì)于與實(shí)施方式1、2相同的構(gòu)成要素則添加相同的符號(hào)，相同的構(gòu)成要素分別進(jìn)行與實(shí)施方式1、2同樣的動(dòng)作。另外，對(duì)于與實(shí)施方式1、2相同的構(gòu)成要素其詳細(xì)說(shuō)明從略。然而，在為實(shí)施方式1、2的結(jié)構(gòu)的情況下，由于電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置1加、2加和電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b的結(jié)構(gòu)不同，所以需要生產(chǎn)各自不同的機(jī)種或者保持庫(kù)存。在本實(shí)施方式中，為了解決這種問(wèn)題，分別在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置32a、32b設(shè)置有位置信息選擇部2la、2lb。本實(shí)施方式以將來(lái)自位置信息保存部20a的位置信息和來(lái)自串行通信部13a的位置信息提供給位置信息選擇部21a的方式構(gòu)成。位置信息選擇部21a例如通過(guò)設(shè)定開關(guān)(未圖示)的設(shè)定來(lái)選擇任意的位置信息，將所選擇的位置信息提供給電動(dòng)機(jī)控制部18a。同樣，位置信息選擇部21b以通過(guò)設(shè)定開關(guān)來(lái)選擇來(lái)自位置信息保存部20b 和串行通信部13b中的任一個(gè)的位置信息并將其提供給電動(dòng)機(jī)控制部18b的方式構(gòu)成。在這樣的結(jié)構(gòu)中，第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置3 設(shè)定位置信息選擇部21a，以將位置信息保存部20a的3T前的位置信息輸入到電動(dòng)機(jī)控制部18a。另一方面，第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置32b設(shè)定位置信息選擇部21b，以取得串行通信部13b的位置信息。此外，位置信息選擇部21a、21b的設(shè)定，通過(guò)硬件或者軟件的設(shè)定開關(guān)進(jìn)行。通過(guò)采用該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)⒌谝浑妱?dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)定為相同硬件，能夠抑制電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)種數(shù)，容易進(jìn)行庫(kù)存管理等。如上所述，本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)是包含從外部位置檢測(cè)器取得位置信息的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置和第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以外的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置12b的結(jié)構(gòu)。第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置將取得的位置信息經(jīng)由通信電纜發(fā)送到第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，并且基于所取得的位置信息控制電動(dòng)機(jī)。第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置基于從第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送的位置信息控制電動(dòng)機(jī)。即，本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)基于來(lái)自一個(gè)外部位置檢測(cè)器的位置信息控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作。因此，根據(jù)本發(fā)明，由于能夠減少外部位置檢測(cè)器的個(gè)數(shù)，所以能夠提供一種抑制產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置整體成本增高、尺寸變大，且防止上級(jí)控制裝置的復(fù)雜化的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)。此外，在實(shí)施方式1 3中，以電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為兩個(gè)的情況為例進(jìn)行了說(shuō)明，但電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置為三個(gè)以上的情況也同樣能夠?qū)嵤?，且能夠期待同樣的作用和效果。即，只要將一個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置作為第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，將其以外的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置作為第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置即可。本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)在印制電路板部件安裝機(jī)和液晶傳送裝置等產(chǎn)業(yè)機(jī)械裝置中使多軸同步而使工件動(dòng)作那樣的裝置有用。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其將上級(jí)控制裝置和多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)串行通信連接，利用各個(gè)所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置分別控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)，由此對(duì)控制對(duì)象的位置進(jìn)行控制， 該電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的特征在于，包括檢測(cè)所述控制對(duì)象的位置的外部位置檢測(cè)器； 與所述外部位置檢測(cè)器連接的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；和所述第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以外的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，其中所述第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有外部位置檢測(cè)連接部，其從所述外部位置檢測(cè)器取得位置信息； 串行通信部，其將由所述外部位置檢測(cè)連接部取得的所述位置信息作為串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送到所述第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，而且從所述上級(jí)控制裝置接收作為動(dòng)作指令的位置指令作為串行通信數(shù)據(jù)；和電動(dòng)機(jī)控制部，其控制電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，以消除所述位置指令和所述位置信息的差異， 所述第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有串行通信部，其從所述第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置接收作為串行通信數(shù)據(jù)發(fā)送來(lái)的位置信息，而且從所述上級(jí)控制裝置接收作為動(dòng)作指令的位置指令作為串行通信數(shù)據(jù)；和電動(dòng)機(jī)控制部，其控制電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，以消除所述位置指令與所述位置信息的差異。
2.如權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于所述第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具有位置信息保存部，該位置信息保存部保存由所述外部位置檢測(cè)連接部取得的過(guò)去多次的所述位置信息。
3.如權(quán)利要求2所述的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，其特征在于各個(gè)所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置還具有位置信息選擇部，該位置信息選擇部選擇來(lái)自位置信息保存部的所述位置信息和來(lái)自串行通信部的所述位置信息中的任一個(gè)，將所選擇的所述位置信息通知到電動(dòng)機(jī)控制部。
全文摘要
本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)，將上級(jí)控制裝置和多個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)串行通信連接，利用各個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置分別控制多個(gè)電動(dòng)機(jī)，由此對(duì)控制對(duì)象的位置進(jìn)行控制。本電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)包含檢測(cè)控制對(duì)象的位置的外部位置檢測(cè)器；與外部位置檢測(cè)器連接的第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置；和第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置以外的第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置。第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有將來(lái)自外部位置檢測(cè)器的位置信息發(fā)送到第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的串行通信部；和基于位置信息和位置指令控制電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制部。第二電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置具有接收來(lái)自第一電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置的位置信息的串行通信部；和基于接收到的位置信息和位置指令控制電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)控制部。
文檔編號(hào)H02P5/00GK102545730SQ20111039163
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月18日
發(fā)明者池內(nèi)慶成 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社