專利名稱：電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及直線型直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)或旋轉(zhuǎn)型直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，其能被用于機(jī)床的工作臺(tái)。本發(fā)明涉及一種當(dāng)在電動(dòng)機(jī)和位置檢測器之間出現(xiàn)安裝誤差時(shí)能夠防止輸出轉(zhuǎn)矩減少的技術(shù)。
背景技術(shù)：
當(dāng)電動(dòng)機(jī)用于直接驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)而不需要使用任何滾珠螺桿或任何減速裝置時(shí)，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)床的工作臺(tái)的高速和高精度的定位。當(dāng)電動(dòng)機(jī)是直接驅(qū)動(dòng)類型時(shí)，因?yàn)闆]有減速機(jī)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)的定位精度直接影響工作臺(tái)的定位精度。因此，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)被要求在定位方面足夠的精確。一般來說，當(dāng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)需要高分辨率的位置檢測器來檢測其工作臺(tái)(為該直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件)的位置。一般來說，線性直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)包括活動(dòng)元件(即，活動(dòng)體)和固定在床身上的定子。另一方面，旋轉(zhuǎn)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)包括轉(zhuǎn)子(即，活動(dòng)體)和定子。本發(fā)明不僅應(yīng)用于線性驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，也應(yīng)用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。在下面的描述中，術(shù)語“活動(dòng)元件”包括各種類型的活動(dòng)體，包括上述的旋轉(zhuǎn)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子。圖8是示出了用于上述直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)的框圖。用于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11的控制系統(tǒng)包括位置檢測器12、兩個(gè)比例放大器21和22、配電器23、積分放大器24、電流控制單元25、微分器沈、三相脈寬調(diào)制逆變器28以及電流檢測器四。在圖8所示的控制系統(tǒng)中，如果輸入位置指令θ *，比例放大器21放大在輸入的位置指令θ *的指令值與由位置檢測器12 (即，在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)中的活動(dòng)元件的位置)獲得的檢測值之間的差值。比例放大器21輸出放大的差值作為活動(dòng)元件的速度指令V*。然后，比例放大器22和積分放大器M共同地對(duì)速度指令V*和活動(dòng)元件的速度之間的差值執(zhí)行PI操作從而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令Τ*。微分器沈通過對(duì)由位置檢測器12取得的檢測值進(jìn)行微分能夠獲得活動(dòng)元件的速度。配電器23接收轉(zhuǎn)矩指令Τ*并且產(chǎn)生三相電流指令I(lǐng)u*、Iv*以及Iw*中的兩個(gè)電流指令(即，電流指令I(lǐng)u*和Iv*)。配電器23將產(chǎn)生的電流指令I(lǐng)u*和Iv*輸出到電流控制單元25。在這種情況下，在產(chǎn)生電流指令時(shí)，配電器23要考慮到由位置檢測器12供應(yīng)的檢測值?；趶呐潆娖?3接收的電流指令I(lǐng)u*和Iv*以及基于電流指令I(lǐng)w*，電流控制單元25產(chǎn)生三相電壓指令eu*、ev*以及ew*，電流指令I(lǐng)w*能夠從公式表示的關(guān)系 iu*+iv*+iw* = 0中得到。電流控制單元25將產(chǎn)生的三相電壓指令eu*、ev*和ew*輸出到三相脈寬調(diào)制逆變器觀。基于三相電壓指令eu*、eV*以及ew*，三相脈寬調(diào)制逆變器28將從DC電源27供應(yīng)的直流(DC)電壓轉(zhuǎn)換成三相交流(AC)電壓分量。當(dāng)三相交流電壓分量自三相寬脈調(diào)制逆變器觀被應(yīng)用時(shí)能夠驅(qū)動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11。實(shí)際上應(yīng)用于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11的電壓分量是三相電壓指令eu*、ev*和電流控制單元25能夠參照相對(duì)于電流檢測值iu、iv的差值以及由電流檢測器四檢測的iw而獲得的ew*。圖9示出了當(dāng)電流相位處于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件被固定的狀態(tài)時(shí)可獲得的推力/轉(zhuǎn)矩特性。從圖9可以理解的是，如果電流保持相同，當(dāng)電流相位被控制為90° 時(shí)，所述直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11的推力/轉(zhuǎn)矩能夠最大化。為了有效地產(chǎn)生所述直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的推力/轉(zhuǎn)矩，需要將供應(yīng)給直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11的定子線圈的電流的相位控制為相對(duì)于活動(dòng)元件的磁極位置具有預(yù)定的相位差。因此，在活動(dòng)元件的實(shí)際位置和由位置檢測器12檢測的位置檢測值之間的相對(duì)關(guān)系需要與預(yù)先在控制電路中已經(jīng)設(shè)定的預(yù)定的位置關(guān)系相同。然而，通常在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12之間會(huì)出現(xiàn)安裝誤差，這是由于各自的安裝孔和內(nèi)螺紋孔的設(shè)定間隙，或者因?yàn)闄C(jī)械加工中的機(jī)械誤差的結(jié)果，比如在安裝孔和內(nèi)螺紋孔之間的位置偏差。如果安裝誤差出現(xiàn)，電流相位θ 1等于90°加上誤差分量(電角度)的和。因此，輸出轉(zhuǎn)矩減少。進(jìn)一步地，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11使用能夠提高電動(dòng)機(jī)的定位精度的多級(jí)結(jié)構(gòu)。使用多級(jí)結(jié)構(gòu)的有利之處在于，能夠增加相對(duì)于電動(dòng)機(jī)移動(dòng)距離的電動(dòng)機(jī)控制角度。然而，多級(jí)結(jié)構(gòu)的不利之處在于，當(dāng)安裝誤差出現(xiàn)時(shí)轉(zhuǎn)矩減少很多。更特別的是，現(xiàn)在可以假定旋轉(zhuǎn)型電動(dòng)機(jī)裝配有η個(gè)極對(duì)并且具有關(guān)系θ 〃 =ηθ ‘，其中，θ ‘表示機(jī)械角度并且θ “表示電角度。例如，如果根據(jù)機(jī)械角度的安裝誤差等于+1°，根據(jù)電角度裝配有四個(gè)極對(duì)的電動(dòng)機(jī)具有+4°的誤差量。根據(jù)電角度裝配有32個(gè)極對(duì)的電動(dòng)機(jī)具有+32°的安裝誤差。在這種情況下，如圖9所示，在前一種情況中輸出轉(zhuǎn)矩減少到99. 8%的水平(等于減少0.2%的轉(zhuǎn)矩)并且在后一種情況中輸出轉(zhuǎn)矩減少到85%的水平(等于減少15%的轉(zhuǎn)矩)?？梢岳斫獾氖牵绻惭b誤差的量級(jí)變大，多級(jí)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩減少很多。因此，如果直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)使用上述多極結(jié)構(gòu)，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器 12需要被精確的定位。然而，為了確保加工精度和確保組裝，由直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12的各自的安裝孔和內(nèi)螺紋孔的設(shè)定間隙不能被忽略。因此，如JP2000-166278A中所討論的，完成裝配后電子地校正安裝誤差作為磁極位置校正方法是傳統(tǒng)已知的。然而，在JP2000-166278A中詳述的磁極位置校正方法用于在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器之間的安裝誤差的電子校正。所述方法包括在使得電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸以恒定速度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)基于d軸電流誤差放大器的輸出而計(jì)算磁極位置校正值。因此，在 JP2000-166278A中詳述的磁極位置校正方法不能應(yīng)用于活動(dòng)角度有限的旋轉(zhuǎn)軸和移動(dòng)距離有限的線性軸。進(jìn)一步地，在初始狀態(tài)，由于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器的安裝操作中的錯(cuò)誤或誤差，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器之間的位置關(guān)系可能非常大地偏離于最佳磁極位置校正值。例如，在沒有執(zhí)行上述磁極位置校正的狀態(tài)下，根據(jù)電角度的角偏移量可能超出士90°的范圍。在這種情況下，術(shù)語“安裝操作中的錯(cuò)誤”指的是電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件或轉(zhuǎn)子以不同于或偏離于正常角度的角位置被錯(cuò)誤地聯(lián)接。進(jìn)一步地，術(shù)語“安裝誤差”是由于各自的安裝孔和內(nèi)螺紋孔的設(shè)定間隙或由于機(jī)械加工中的機(jī)械誤差可能引起的安裝角度誤差，比如在安裝孔和內(nèi)螺紋孔之間的位置偏差。如果在安裝狀態(tài)中的直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器之間的位置關(guān)系中的偏差超出了根據(jù)電角度的士90°范圍的極限，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)變得不可控制。在這種情況下，電動(dòng)機(jī)的定位將會(huì)失敗并且不能執(zhí)行磁極位置校正。進(jìn)一步地，工作臺(tái)可能異常移動(dòng)超出了預(yù)計(jì)活動(dòng)范圍的極限并且可能與相鄰的機(jī)器零件碰撞并且最終可能受損傷。本發(fā)明解決了上述問題。為此，本發(fā)明的目的是提供一種用于使用于工作臺(tái)的直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的方法。根據(jù)本發(fā)明，控制系統(tǒng)能夠校正在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器之間的安裝誤差。進(jìn)一步地，本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)被用于工作臺(tái)的情況中，如果直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器之間出現(xiàn)安裝誤差時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)安全校正的方法。

發(fā)明內(nèi)容
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種用于校正直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件位置和由聯(lián)接到直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的位置檢測器檢測到的活動(dòng)元件位置檢測值之間的相對(duì)位置關(guān)系的方法。該磁極位置校正方法包括通過機(jī)械制動(dòng)器阻止直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)的步驟；輸入位置指令的步驟，該位置指令用于指定不同于現(xiàn)有值的位置作為直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的指令的活動(dòng)元件位置；檢測直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值的步驟；基于檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值和預(yù)先確定的閾值之間的比較而確定磁極位置校正值的步驟；將確定的磁極位置校正值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的步驟；以及使用基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的磁極位置校正值而取得的電角度補(bǔ)償值執(zhí)行電動(dòng)機(jī)控制的步驟。 在根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法中，有用的是，確定磁極位置校正值的步驟包括當(dāng)監(jiān)測到轉(zhuǎn)矩指令值時(shí)自動(dòng)地改變磁極位置校正值的步驟；以及搜索使得轉(zhuǎn)矩指令值變得小于預(yù)定的閾值的磁極位置校正值的步驟。進(jìn)一步地，在根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法中，有用的是，確定磁極位置校正值的步驟包括改變磁極位置校正值的步驟；獲取在后改變的轉(zhuǎn)矩指令值與在先改變的轉(zhuǎn)矩指令值之間的差值的步驟；以及搜索使得所述差值從負(fù)值變?yōu)檎档拇艠O位置校正值的步驟。進(jìn)一步地，在根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法中，有用的是，設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令值的上限值。進(jìn)一步地，在根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法中，有用的是，添加下述步驟當(dāng)在應(yīng)用機(jī)械制動(dòng)力而停止活動(dòng)元件的狀態(tài)中執(zhí)行直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的位置控制時(shí)，如果直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值超出已經(jīng)預(yù)先設(shè)定的閾值，判定直接電動(dòng)機(jī)處于不可控制的狀態(tài)的步驟，該步驟作為先于輸入位置指令的步驟，所述位置指令指定不同于現(xiàn)有值的位置作為直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的指令的活動(dòng)元件位置。此外，在根據(jù)本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法中，有用的是，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和傳感器以這樣的方式被定位和安裝直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和傳感器之間的安裝角度以最佳磁極位置校正值為中心有士90的電角度范圍。傳統(tǒng)的在JP2000-166278A中詳述的磁極位置校正方法包括在使得電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件以恒定速度旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，基于d軸電流誤差放大器的輸出而計(jì)算磁極位置校正值。 因此，需要在磁極位置校正過程中使活動(dòng)元件以恒定的速度不斷地旋轉(zhuǎn)。因此，如果上述傳統(tǒng)的磁極位置校正方法應(yīng)用于活動(dòng)范圍有限的旋轉(zhuǎn)軸，在完成磁極位置校正之前旋轉(zhuǎn)軸就到達(dá)了行程終點(diǎn)。于是，預(yù)期的校正不能完全地實(shí)現(xiàn)。同樣地， 如果上述傳統(tǒng)的磁極位置校正方法應(yīng)用于線性軸，在完成磁極位置校正之前線性軸就到達(dá)了行程終點(diǎn)。于是，預(yù)期的校正不能完全地實(shí)現(xiàn)。相反地，本發(fā)明提供了一種能夠在活動(dòng)元件被固定的狀態(tài)下校正磁極位置的磁極位置校正方法。因此，根據(jù)本發(fā)明的磁極位置校正方法能夠應(yīng)用于活動(dòng)角度有限的旋轉(zhuǎn)軸和移動(dòng)距離有限的線性軸。更特別地，甚至在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器的檢測起點(diǎn)之間的位置關(guān)系不是處于理想狀態(tài)時(shí)，在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的實(shí)際位置和位置檢測器的檢測值之間引起的偏差能夠通過控制系統(tǒng)被校正。進(jìn)一步地，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的電流相位控制。因此，當(dāng)引起偏差時(shí)本發(fā)明能夠消除任何在輸出轉(zhuǎn)矩中的減少。進(jìn)一步地，甚至當(dāng)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入不可控制的狀態(tài)時(shí)，工作臺(tái)不能移動(dòng)超出預(yù)定的活動(dòng)范圍的極限并且不會(huì)引起任何與相鄰部件的碰撞。


圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的能夠?qū)崿F(xiàn)電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的示意性配置的框圖。圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法的處理過程的流程圖。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的磁極位置校正值和轉(zhuǎn)矩指令值之間的關(guān)系圖。圖4是示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的磁極位置校正方法的流程圖。圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的磁極位置校正方法的流程圖。圖6是示出了根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的磁極位置校正方法的流程圖。圖7示出了由定位機(jī)構(gòu)控制的直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器的側(cè)表面，該定位機(jī)構(gòu)能夠?qū)⒅苯域?qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和位置檢測器組裝從而得到特定的位置關(guān)系。圖8是示出了直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的控制系統(tǒng)的框圖。圖9示出了電流相位差和電動(dòng)機(jī)的推力/轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系。
具體實(shí)施例方式第一實(shí)施例結(jié)合圖1至圖3在下面描述本發(fā)明的第一實(shí)施例。圖1是示出了電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)
61的示意性配置的框圖，電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)1能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法。圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法的處理過程的流程圖。圖3示出了在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)輸出恒定推力/轉(zhuǎn)矩的情況下磁極位置校正值和轉(zhuǎn)矩指令值T*之間的關(guān)系。圖1中示出的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)1包括包括有CPU(中央處理單元)、存儲(chǔ)器44和位置指令設(shè)置單元46的控制單元40。中央處理單元42可功能性操作用于讀取來自存儲(chǔ)器 44的磁極位置校正程序并且執(zhí)行磁極位置校正程序。存儲(chǔ)器包括預(yù)先存儲(chǔ)有磁極位置校正程序的只讀存儲(chǔ)器(ROM)和存儲(chǔ)有檢測數(shù)據(jù)和其它可重寫的數(shù)據(jù)的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)。位置指令設(shè)置單元46可功能性操作用于自動(dòng)地或根據(jù)操作人員的人工操作來設(shè)置位置指令Θ*，并且將位置指令θ *輸出到比例放大器，位置指令Θ*是用于指示直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件的位置的指令。位置指令設(shè)置單元46能包括適當(dāng)?shù)氖沟貌僮魅藛T人工輸入信息/數(shù)據(jù)的輸入裝置，例如開關(guān)、鍵盤和刻度盤。電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)1包括與相關(guān)的圖8中描述的那些組成元件相似的組成元件。盡管這些組成元件的描述沒有重復(fù)，但是這些組成元件由相同的附圖標(biāo)記表不。為了根據(jù)本實(shí)施例來取得磁極位置校正值，轉(zhuǎn)矩指令值和磁極位置校正值有下面的關(guān)系。當(dāng)電動(dòng)機(jī)類型是線性直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)時(shí)，指令值應(yīng)該是指推力指令值而不是上述的轉(zhuǎn)矩指令值。然而，在下面的描述中，推力指令值應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)矩指令值中。正如從圖3中所示的關(guān)系可以理解，當(dāng)磁極位置校正值是最佳校正值時(shí)，轉(zhuǎn)矩指令值是最小的。當(dāng)磁極位置校正值偏離于最佳校正值時(shí)，能夠由相同的電流產(chǎn)生的推力/ 轉(zhuǎn)矩增加。因此，轉(zhuǎn)矩指令值變得更高。因此，磁極位置校正值中的偏差能夠通過檢測轉(zhuǎn)矩指令值的量來確定。為了通過檢測轉(zhuǎn)矩指令值的量來取得磁極位置校正值中的偏差量，需要使直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入恒定推力/轉(zhuǎn)矩輸出狀態(tài)。為此，例如，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸的活動(dòng)范圍沒有限制時(shí)，采用使直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通過速度控制以恒定的速度旋轉(zhuǎn)和檢測在這種狀態(tài)中取得的轉(zhuǎn)矩指令Τ*的方法是有用的。然而，在工作臺(tái)的活動(dòng)范圍是有限的情況下，工作臺(tái)不能以指定的恒定速度旋轉(zhuǎn)。 因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，為了使直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)輸出恒定的推力/轉(zhuǎn)矩，在適當(dāng)?shù)臋C(jī)械制動(dòng)力被應(yīng)用于工作臺(tái)的狀態(tài)中，不同于現(xiàn)有值的位置指令被應(yīng)用于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并且在指令位置和工作臺(tái)之間的位置關(guān)系中產(chǎn)生誤差。進(jìn)一步地，當(dāng)指令位置變化時(shí)，適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)矩指令值(例如，推力/轉(zhuǎn)矩的量)根據(jù)本發(fā)明能被設(shè)置用于將被執(zhí)行的磁極位置校正。接下來，根據(jù)第一實(shí)施例的磁極位置校正方法的調(diào)整過程在下面被描述。設(shè)置在控制單元40中的中央處理單元42能被配置用于執(zhí)行軟件控制從而實(shí)現(xiàn)磁極位置校正方法?？蛇x擇地，硬件部件能被用于實(shí)現(xiàn)磁極位置校正方法的過程的一部分。在圖2中，首先，在步驟S9中，控制單元40使用機(jī)械制動(dòng)器阻止連接到活動(dòng)元件的工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。接下來，在步驟SlO中，控制單元40發(fā)出用于指定與現(xiàn)有位置分隔或分離的位置的指令。更特別地，自動(dòng)地或根據(jù)操作人員的人工操作，位置指令設(shè)置單元46設(shè)置位置指令θ *，并且將位置指令θ *輸出給比例放大器21。于是，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入能夠輸出恒定推力/轉(zhuǎn)矩的狀態(tài)。另一方面，電角度補(bǔ)償值預(yù)先被存儲(chǔ)在控制單元40的存儲(chǔ)器44中。電角度補(bǔ)償值是指明位置檢測器的檢測起點(diǎn)和活動(dòng)元件的磁極位置之間的相位差的值。進(jìn)一步地，需要用于校正電角度補(bǔ)償值的磁極位置校正值也預(yù)先被存儲(chǔ)在控制單元40的存儲(chǔ)器44中。 磁極位置校正值是人工地或自動(dòng)地可變的。接下來，在步驟S12中，控制單元40檢測在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的定位操作過程中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值。在隨后的步驟S14中，控制單元40將檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值與預(yù)定的閾值進(jìn)行比較。例如，與位置指令θ *相關(guān)的預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中的值能夠被用作閾值。如果可以確定轉(zhuǎn)矩指令值等于或者大于閾值(步驟S14中的否)，然后在步驟S16 中，控制單元40改變磁極位置校正值。進(jìn)一步地，在步驟S12和步驟S14中，控制單元40 檢測轉(zhuǎn)矩指令值并且將檢測到的值與閾值進(jìn)行比較?？刂茊卧?0在步驟S12、步驟S14和步驟S16中重復(fù)上述的循環(huán)性過程直至能夠得到小于閾值的轉(zhuǎn)矩指令值。在步驟S12、步驟S14和步驟S16中執(zhí)行的過程對(duì)應(yīng)于在監(jiān)測轉(zhuǎn)矩指令值的同時(shí)自動(dòng)地改變磁極位置校正值的步驟和搜索使得轉(zhuǎn)矩指令值變得小于預(yù)先確定的閾值的磁極位置校正值的步驟。然后，如果使得轉(zhuǎn)矩指令值變得小于閾值的磁極位置校正值被找到，則在步驟S18 中，控制單元40將檢測到的值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中?？刂茊卧?0基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中的校正值供應(yīng)電角度補(bǔ)償值到配電器23以便電動(dòng)機(jī)控制。用于取得最佳校正值的方法是，例如，用于在人工地改變磁極位置校正值的同時(shí)搜索使得轉(zhuǎn)矩指令值Τ*變得小于預(yù)先確定的閾值的磁極位置校正值的人工方法，或在自動(dòng)地改變磁極位置校正值的同時(shí)、基于在轉(zhuǎn)矩指令值Τ*和預(yù)定的閾值之間的比較而獲取使得轉(zhuǎn)矩指令值Τ*變得小于預(yù)先確定的閾值的磁極位置校正值的自動(dòng)方法。能夠使用兩種方法中的任一種方法來獲得本發(fā)明的效果。當(dāng)使用自動(dòng)地取得磁極位置校正值的方法時(shí)，能夠快速獲得最佳磁極位置校正值。如上所述，與JP2000-166278A中詳述的磁極位置校正方法相比較，根據(jù)本發(fā)明的磁極位置校正方法的有利之處在于，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的工作臺(tái)不需要以恒定的速度旋轉(zhuǎn)或在磁極位置校正中不需要進(jìn)行完整的旋轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)本實(shí)施例的磁極位置校正方法可應(yīng)用于活動(dòng)范圍有限的工作臺(tái)。第二實(shí)施例圖4是示出了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法的處理過程的流程圖。根據(jù)第二實(shí)施例的方法的有利之處在于，當(dāng)與第一實(shí)施例相比較時(shí)，能夠精確地獲得最佳磁極位置校正值。 在第二實(shí)施例中，控制單元40的存儲(chǔ)器44作為Τ*寄存器而存儲(chǔ)磁極位置校正值和轉(zhuǎn)矩指令值。首先，在步驟S20和步驟S22中，控制單元40初始化磁極位置校正值并且也初始化Τ*寄存器。在這種情況下，Τ*寄存器存儲(chǔ)能被應(yīng)用于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩指令值。 接下來，在步驟S23中，控制單元40使用機(jī)械制動(dòng)器阻止連接到活動(dòng)元件的工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)。其后，在步驟S24中，經(jīng)由位置指令設(shè)置單元46已經(jīng)自動(dòng)地或人工地設(shè)置的位置指令θ *被供應(yīng)給比例放大器21。基于位置指令θ *來驅(qū)動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。活動(dòng)元件通過位置控制能夠被定位在預(yù)先確定的位置。在這種情況下，在步驟S26中，控制單元40檢測需要直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)所需用來輸出足夠使活動(dòng)元件進(jìn)入靜止?fàn)顟B(tài)的預(yù)定轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩指令值。在隨后的步驟S28中，控制單元40將檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值與存儲(chǔ)在T*寄存器中的值進(jìn)行比較。接下來，如果可以確定檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值T*小于或等于存儲(chǔ)在T*寄存器中的值(在步驟S^中的否)，然后在步驟S30中，控制單元40將轉(zhuǎn)矩指令值T*存儲(chǔ)在T*寄存器折中。在隨后的步驟S32中，控制單元40將磁極位置校正值加上預(yù)先確定的值δ。然后，控制單元40重復(fù)上述在步驟S^和步驟S28中的過程來檢測轉(zhuǎn)矩指令值Τ*并且將檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值Τ*與Τ*寄存器中存儲(chǔ)的值進(jìn)行比較?？刂茊卧?0重復(fù)上述過程直至檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值Τ*變得大于在Τ*寄存器中存儲(chǔ)的值。在步驟S^至步驟S32中的執(zhí)行的過程對(duì)應(yīng)于改變磁極位置校正值的步驟，獲取在后改變的轉(zhuǎn)矩指令值和在先改變的轉(zhuǎn)矩指令值之間的差值的步驟，以及搜索使得所述差值從負(fù)值變?yōu)檎档拇艠O位置校正值的步驟。然后，如果所述使得轉(zhuǎn)矩指令值變得大于存儲(chǔ)在Τ*中的值(在步驟S28中的是) 的磁極位置校正值被找到，則在步驟S34中，控制單元40從獲得的磁極位置校正值中減去 δ量值并且將最終獲得的值存儲(chǔ)在控制單元40的存儲(chǔ)器44中。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中的校正值能被用作為位置檢測器12的磁極位置校正值。因而， 控制單元40完成磁極位置校正過程?？刂茊卧?0基于上述的磁極位置校正值而將電角度補(bǔ)償值供應(yīng)給配電器23用于電動(dòng)機(jī)控制。本實(shí)施例與第一實(shí)施例相似之處在于能夠基于檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值獲得磁極位置校正值。然而，根據(jù)第一實(shí)施例，變得小于或等于預(yù)定閾值的磁極位置校正值被作為設(shè)定值被取得。另一方面，根據(jù)本實(shí)施例，使得轉(zhuǎn)矩指令值最小化的磁極位置校正值作為設(shè)定值被取得。本實(shí)施例能夠獲得精確的磁極位置校正值并且當(dāng)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12之間出現(xiàn)安裝誤差時(shí)能夠防止輸出轉(zhuǎn)矩減少。如上所述，與JP2000-166278A中詳述的磁極位置校正方法相比較，根據(jù)本實(shí)施例的磁極位置校正方法的有利之處在于，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的工作臺(tái)不需要以恒定的速度旋轉(zhuǎn)或在磁極位置校正中不需要進(jìn)行完整的旋轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)本實(shí)施例的磁極位置校正方法可應(yīng)用于活動(dòng)范圍有限的工作臺(tái)。第三實(shí)施例圖5是示出了根據(jù)本發(fā)明的第三實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法的處理過程的流程圖。結(jié)合圖5所示的流程圖在下面描述根據(jù)本實(shí)施例的磁極位置校正方法的過程。在第一實(shí)施例和第二實(shí)施例中描述的磁極位置校正方法中，如果轉(zhuǎn)矩指令被設(shè)定為大于或等于電動(dòng)機(jī)的額定推力/轉(zhuǎn)矩，在調(diào)整操作中電動(dòng)機(jī)可能被過度加熱并且設(shè)置在電動(dòng)機(jī)中的熱保護(hù)器可能強(qiáng)制停止調(diào)整。為了防止上述的問題，有用的是，設(shè)定轉(zhuǎn)矩極限函數(shù)來防止轉(zhuǎn)矩指令值超出預(yù)先確定的恒定值。當(dāng)適當(dāng)?shù)卦O(shè)定極限函數(shù)用于使轉(zhuǎn)矩指令小于或等于電動(dòng)機(jī)的額定推力/轉(zhuǎn)矩，電動(dòng)機(jī)溫度不會(huì)超出可允許的溫度并且電動(dòng)機(jī)能被防止過度加熱。
進(jìn)一步地，當(dāng)制動(dòng)力小于由電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的推力，或當(dāng)由于在調(diào)整操作中的原因出現(xiàn)制動(dòng)故障，如果電動(dòng)機(jī)在轉(zhuǎn)矩指令值很大的狀態(tài)中被驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)可能超出活動(dòng)范圍的極限而運(yùn)動(dòng)并且與機(jī)器碰撞。設(shè)定轉(zhuǎn)矩極限函數(shù)對(duì)于預(yù)先防止上述不期望的現(xiàn)象是有用的。更特別地，在步驟S50中，控制單元40設(shè)定轉(zhuǎn)矩極限值Tlim作為轉(zhuǎn)矩指令值T* 的上限值。操作人員可以人工操作位置指令設(shè)定單元46的輸入裝置從而將上述設(shè)定值輸入到控制單元40?？蛇x擇地，控制單元40可以讀取預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中的值。接下來，在步驟S52中，控制單元40執(zhí)行磁極位置校正過程從而取得最佳磁極位置校正值。在隨后的步驟SM中，控制單元40將取得的最佳磁極位置校正值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器 44中。隨后的根據(jù)第三實(shí)施例的磁極位置校正過程相似于結(jié)合第一實(shí)施例中圖2所示的流程圖的步驟S9至步驟S18描述的過程。根據(jù)第三實(shí)施例的磁極位置校正過程是獨(dú)特的原因在于，控制單元40將在步驟S12中檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值T*與上述轉(zhuǎn)矩極限值Tlim進(jìn)行比較并且以防止轉(zhuǎn)矩指令值T*超出上述轉(zhuǎn)矩極限值的方式生成指令。然后，控制單元40設(shè)定存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中的磁極位置校正值作為位置檢測器12 的磁極位置校正值并且完成磁極位置校正過程?？刂茊卧?0基于上述磁極位置校正值而將電角度補(bǔ)償值供應(yīng)給配電器23以便電動(dòng)機(jī)控制。第四實(shí)施例圖6是示出根據(jù)本發(fā)明的第四實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法的處理過程的流程圖。在第四實(shí)施例中，制動(dòng)器(未示出)被設(shè)置用于固定連接到活動(dòng)元件的工作臺(tái)。根據(jù)第四實(shí)施例的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法其特征在下面幾方面控制單元40在由制動(dòng)器應(yīng)用制動(dòng)力的狀態(tài)中執(zhí)行直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的位置控制；控制單元40結(jié)合直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 11的轉(zhuǎn)矩指令值T*而確定直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)是否是不可控制的。如果磁極位置校正值是使直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入不可控制的狀態(tài)的值，小的位置誤差可以產(chǎn)生過大的轉(zhuǎn)矩指令T*?？紤]到上述的現(xiàn)象，有用的是，使用轉(zhuǎn)矩指令值T*的量值來確定當(dāng)前的磁極位置校正值是否使直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)入不可控制的狀態(tài)。首先，在圖6所示的步驟S60中，控制單元40將第一轉(zhuǎn)矩極限值Tlim作為轉(zhuǎn)矩指令值T*的上限值。在步驟S60中設(shè)定的第一轉(zhuǎn)矩極限值Tliml與上述機(jī)械制動(dòng)器的制動(dòng)力相比較是相當(dāng)小的值。因此，即使當(dāng)在磁極位置校正值的偏差大于或等于預(yù)先確定的值的狀態(tài)下直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11變得不可控制時(shí)，工作臺(tái)也可通過制動(dòng)力被靜止地固定。接下來，在步驟S62中，控制單元40應(yīng)用機(jī)械制動(dòng)力到活動(dòng)元件從而使活動(dòng)元件保持靜止?fàn)顟B(tài)。在步驟S64中，控制單元40啟動(dòng)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11的位置控制。然后，在步驟S66中，控制單元40檢測和確認(rèn)在活動(dòng)元件被固定的狀態(tài)中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩指令值T*。在隨后的步驟S68中，控制單元40將轉(zhuǎn)矩指令值T*與閾值T*thr進(jìn)行比較。閾值T*thr是用于計(jì)算能夠防止電動(dòng)機(jī)變得不可控制的磁極位置校正值的預(yù)先確定的值。換句話說，閾值T*thr對(duì)于確定轉(zhuǎn)矩指令值T*是否過大是有用的。閾值T*thr是與第一轉(zhuǎn)矩極限值Tliml相當(dāng)?shù)闹?。如果可以確定的是轉(zhuǎn)矩指令值T*大于或等于閾值T*thr (步驟S68中的不)，則在步驟S70中，控制單元40將磁極位置校正值加上δ量。然后，控制單元40重復(fù)上述在步驟S66和步驟S68中的過程來檢測轉(zhuǎn)矩指令值Τ*并且將檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值Τ*與閾值T*thr進(jìn)行比較。控制單元40重復(fù)上述過程直至檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值T*變得小于閾值
T氺thr。然后，如果使得轉(zhuǎn)矩指令值T*變得小于閾值T*thr的磁極位置校正值被找到(步驟S68中的是)，則在步驟S72中，控制單元40將檢測到的值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中。接下來，在步驟S74中，控制單元40設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令值T*的第二轉(zhuǎn)矩極限值Tlim2。 第二轉(zhuǎn)矩極限值Tlim2在小于或等于直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的額定推力/轉(zhuǎn)矩的情況下被設(shè)定。然后，在步驟S78中，控制單元40執(zhí)行最佳磁極位置校正過程。然后，在步驟S79 中，控制單元40將獲得的最佳磁極位置校正值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器44中?？刂茊卧?0能夠使用獲得的最佳磁極位置校正值作為位置檢測器12的磁極位置校正值。然后，控制單元40完成磁極位置校正?？刂茊卧?0基于上述磁極位置校正值產(chǎn)生校正的電角度補(bǔ)償值并且將產(chǎn)生的電角度補(bǔ)償值供應(yīng)到配電器23以便電動(dòng)機(jī)控制。結(jié)合圖7在下面詳細(xì)描述能夠以與旋轉(zhuǎn)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)具有特定位置關(guān)系的方式將位置檢測器12定位在旋轉(zhuǎn)直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)上的定位機(jī)構(gòu)。直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)包括具有三相繞組的定子31和具有大量永久磁鐵的活動(dòng)元件 32，永久磁鐵沿著活動(dòng)元件32的圓周方向放置從而形成間隔排列的N極和S極。位置檢測器12包括傳感器33和檢測齒輪34( S卩，由傳感器33檢測的目標(biāo))。使用緊固螺栓60將定子31固定到定子外殼36。使用緊固螺栓61將檢測齒輪34固定到活動(dòng)元件32。能夠以預(yù)先確定角范圍安裝直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12從而防止直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12變得不可控制的定位結(jié)構(gòu)在下面被描述。在本示例性實(shí)施例中，根據(jù)電角度防止不可控制性角范圍是士90°范圍，其中，如圖9所示，輸出轉(zhuǎn)矩具有正值。為了滿足上述的角度要求，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12 —起被組裝以具有特定的位置關(guān)系。進(jìn)一步地，最佳電角度補(bǔ)償值被設(shè)定給控制系統(tǒng)1。為此，必要的是以維持定子31、活動(dòng)元件32、傳感器33和檢測齒輪34之間的不變的位置關(guān)系的方式安裝直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11。例如，圖7所示，當(dāng)定子31、活動(dòng)元件32、傳感器33和檢測齒輪34 —起被組裝時(shí)，定子31的U相位槽中心、活動(dòng)元件32的永久磁鐵的S 極、傳感器33的中心和檢測齒輪34的Z相位35沿直線對(duì)齊。然而，當(dāng)緊固螺栓60和緊固螺栓61以等節(jié)距(uniform pitches)被放置時(shí)，當(dāng)工作人員犯錯(cuò)時(shí)上述構(gòu)件可能被錯(cuò)誤地組裝，因?yàn)樯踔廉?dāng)構(gòu)件隨角度彼此偏離時(shí)它們也能被組裝。于是，已經(jīng)被設(shè)定的電角度補(bǔ)償以及在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11與位置檢測器12之間的位置關(guān)系可能使電動(dòng)機(jī)進(jìn)入不可控制的狀態(tài)。因此，以不規(guī)則的節(jié)距放置緊固螺栓60和緊固螺栓61是有用的，因?yàn)槌菢?gòu)件被正確地被設(shè)定為具有預(yù)先確定的節(jié)距關(guān)系，上述構(gòu)件無法被組裝。換句話說，在任何情況下直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12能一起被組裝以具有特定的位置關(guān)系。根據(jù)圖7中所示的實(shí)例，定子31和定子外殼36通過八個(gè)緊固螺栓60被組裝在一起，其中，七個(gè)緊固螺栓60在圓周方向上以等節(jié)距(角度A)被放置并且剩余的一個(gè)緊固螺栓60以不規(guī)則的節(jié)距(A〃 <A<A')被放置。進(jìn)一步地，使用八個(gè)緊固螺栓61將檢測齒輪34固定到活動(dòng)元件32，其中，七個(gè)緊固螺栓61在圓周方向上以等節(jié)距(角度B)被放置并且剩余的一個(gè)緊固螺栓61以不規(guī)則的節(jié)距(B" < B < B')被放置。以維持定子31、活動(dòng)元件32、傳感器33和檢測齒輪34之間的不變的位置關(guān)系的方式組裝直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11的定位結(jié)構(gòu)并不限于上述的應(yīng)用于緊固螺栓的布置。任何其它適當(dāng)?shù)慕Y(jié)構(gòu)都可以使用。例如，能夠使用包括有相互連接的鍵和鍵槽的連接結(jié)構(gòu)。能夠以預(yù)先確定的角范圍安裝直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12從而防止直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)11和位置檢測器12變得不可控制的定位結(jié)構(gòu)被應(yīng)用于線性直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。 如上所述，根據(jù)本實(shí)施例的定位結(jié)構(gòu)能夠防止工作人員在組裝操作中犯錯(cuò)，因?yàn)楫?dāng)定位結(jié)構(gòu)參與時(shí)，提供了以具有預(yù)先確定的位置關(guān)系的方式調(diào)整電動(dòng)機(jī)和位置檢測器的適當(dāng)?shù)臋C(jī)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，其用于校正在直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件位置與由連接到直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的位置檢測器檢測到的活動(dòng)元件位置檢測值之間的相對(duì)位置關(guān)系， 所述方法包括通過機(jī)械制動(dòng)器阻止直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)的步驟； 輸入位置指令的步驟，所述位置指令用于指定不同于現(xiàn)有值的位置作為直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的指令的活動(dòng)元件位置；檢測直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值的步驟；基于檢測到的轉(zhuǎn)矩指令值和預(yù)定的閾值之間的比較而確定磁極位置校正值的步驟； 將確定的磁極位置校正值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的步驟；以及基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的磁極位置校正值使用獲取的電角度補(bǔ)償值執(zhí)行電動(dòng)機(jī)控制的步驟。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，其中， 確定磁極位置校正值的步驟，包括在監(jiān)測轉(zhuǎn)矩指令值的同時(shí)自動(dòng)地改變磁極位置校正值的步驟； 以及搜索使得轉(zhuǎn)矩指令值變得小于預(yù)定的閾值的磁極位置校正值的步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，其中， 確定磁極位置校正值的步驟，包括改變磁極位置校正值的步驟；獲取在后改變的轉(zhuǎn)矩指令值與在先改變的轉(zhuǎn)矩指令值之間的差值的步驟；以及搜索使得所述差值從負(fù)值變?yōu)檎档拇艠O位置校正值的步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，其中，轉(zhuǎn)矩指令值的上限值被設(shè)定。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，進(jìn)一步包括當(dāng)在應(yīng)用機(jī)械制動(dòng)力而停止活動(dòng)元件的狀態(tài)下執(zhí)行直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的位置控制時(shí)，如果直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值超出預(yù)先設(shè)定的閾值，則判定直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)處于不可控制的狀態(tài)的步驟，所述步驟被添加作為先于輸入位置指令的步驟，所述位置指令指定不同于現(xiàn)有值的位置作為直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的指令的活動(dòng)元件位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，其中，直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和傳感器以這樣的方式被定位和安裝直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和傳感器之間的安裝角度以最佳磁極位置校正值為中心有士90的電角度范圍。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種電動(dòng)機(jī)磁極位置校正方法，其包括通過機(jī)械制動(dòng)器阻止直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的活動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)(步驟S9)；發(fā)出指定與現(xiàn)有位置分隔或分離的位置的指令(步驟S10)；檢測直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩指令值(步驟S12)；基于檢測到的轉(zhuǎn)矩值和預(yù)先確定的閾值之間的比較而確定磁極位置校正值(步驟S14和步驟S16)；將確定的磁極位置校正值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中(步驟S18)；以及基于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的磁極位置校正值使用獲取的電角度補(bǔ)償值執(zhí)行電動(dòng)機(jī)控制。
文檔編號(hào)H02P6/08GK102545738SQ201110391569
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年11月25日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月25日
發(fā)明者川井庸市 申請(qǐng)人:大隈株式會(huì)社