專利名稱：電動(dòng)機(jī)的控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)機(jī)的控制裝置，特別是涉及一種工作設(shè)備等的用于高精度地對(duì)位置進(jìn)行軌跡控制的電動(dòng)機(jī)的控制裝置。
背景技術(shù)：
如圖5所示，在工作設(shè)備等加工用設(shè)備中，在由調(diào)整螺栓(levelingbolt)等支承的機(jī)座上固定有電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)使?jié)L珠絲杠旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)。在機(jī)座上構(gòu)成驅(qū)動(dòng)端銑刀(end-mill)等的主軸。因此，機(jī)座與工作臺(tái)之間的相對(duì)位置精度表現(xiàn)為加工精度。電動(dòng)機(jī)的控制裝置具有例如圖6的結(jié)構(gòu)。已知的電動(dòng)機(jī)的控制裝置向位置控制器5輸入位置指令和電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子的位置之間的偏差。位置控制器5輸出速度指令。另外，向速度控制器4輸入速度指令與在微分器2中對(duì)檢測電動(dòng)機(jī)M的動(dòng)子的位置的編碼器3的輸出進(jìn)行微分而得到的速度之間的偏差。速度控制器4輸出轉(zhuǎn)矩指令。之后，使指令經(jīng)過轉(zhuǎn)矩控制器 6來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。在滾珠絲杠的剛性高的情況下，由編碼器檢測的動(dòng)子的位置成為工作臺(tái)與機(jī)座之間的相對(duì)位置。因此，電動(dòng)機(jī)的控制裝置按照該相對(duì)位置與位置指令一致的方式控制電動(dòng)機(jī)。以往，在使用了金屬加工設(shè)備的金屬加工中，在進(jìn)行需要軌跡精度的加工的情況下，為了對(duì)應(yīng)位置指令的變化，使電動(dòng)機(jī)的速度變慢，從而以設(shè)備的振動(dòng)不成問題的速度進(jìn)行了加工。但是，近幾年為了能量消耗的削減和制造成本的降低，要求更高速的加工。但是， 若利用以往的電動(dòng)機(jī)的控制裝置進(jìn)行高速加工，則存在如下的問題因調(diào)整螺栓的剛性而導(dǎo)致機(jī)座晃動(dòng)，在工作臺(tái)和機(jī)座之間產(chǎn)生了振動(dòng)，會(huì)降低加工精度。作為抑制這樣的振動(dòng)的方法，具有在位置指令的輸入部插入以陷波濾波器為代表的UR型預(yù)濾器(prefilter)的方法，或如專利文獻(xiàn)1所示的使用模型追蹤控制的方法。但是，在這些方法中，由于無法形成線性相位特性，所以存在不能得到軌跡精度的問題。作為使用該線性相位特性來抑制振動(dòng)的方法具有專利文獻(xiàn)2。在專利文獻(xiàn)2公開了一種伺服控制裝置，包括濾波器部，其校正位置指令信號(hào)；設(shè)備特性補(bǔ)償部，其從由HR濾波器部校正后的位置指令信號(hào)中，使與驅(qū)動(dòng)對(duì)象設(shè)備的特性對(duì)應(yīng)的規(guī)定頻率分量衰減，從而運(yùn)算位置、速度以及轉(zhuǎn)矩的各前饋信號(hào)；反饋補(bǔ)償部，其根據(jù)由設(shè)備特性補(bǔ)償部運(yùn)算出的位置、速度以及轉(zhuǎn)矩的各前饋信號(hào)，對(duì)驅(qū)動(dòng)對(duì)象設(shè)備進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。而且，設(shè)備特性補(bǔ)償部包括位置指令運(yùn)算器，其從位置指令信號(hào)中使驅(qū)動(dòng)對(duì)象設(shè)備的反諧振頻率分量衰減，從而運(yùn)算位置的前饋信號(hào)；微分器，其對(duì)位置指令信號(hào)進(jìn)行微分；速度指令運(yùn)算器，其從微分器的運(yùn)算值中使驅(qū)動(dòng)對(duì)象設(shè)備的反諧振頻率分量衰減，從而運(yùn)算速度的前饋信號(hào)；運(yùn)算器，其對(duì)微分器的運(yùn)算值進(jìn)行微分的同時(shí)相乘驅(qū)動(dòng)對(duì)象設(shè)備的總慣性；轉(zhuǎn)矩指令運(yùn)算部，其從運(yùn)算器的運(yùn)算值中使驅(qū)動(dòng)對(duì)象設(shè)備的諧振頻率分量衰減，從而運(yùn)算轉(zhuǎn)矩的前饋信號(hào)。但是，在專利文獻(xiàn)2所記載的方法中，作為預(yù)濾器使用了具有線性相位特性的FIR濾波器。因此，因?yàn)V波器的延遲，位置的控制特性會(huì)延遲， 在高速驅(qū)動(dòng)的情況下，存在精度惡化的問題。作為抑制工作臺(tái)與機(jī)座之間的振動(dòng)的其他方法，還有設(shè)置檢測機(jī)座振動(dòng)的傳感器。但是，由于存在傳感器故障等，因此會(huì)降低可靠性，還存在成本升高的問題。另一方面，作為抑制周期性擾動(dòng)的方法，具有使用如非專利文獻(xiàn)1所示的峰值濾波器的方法。在非專利文獻(xiàn)1記載的方法中，通過如下式所示的峰值濾波器，抑制電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的周期性擾動(dòng)。Kpk = k kp/(s2+ pk2)專利文獻(xiàn)1JP特開2000_擬882號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2JP特開2004-272883號(hào)公報(bào)非專利文獻(xiàn)1第51屆自動(dòng)控制聯(lián)合演講會(huì)629(第51回目自動(dòng)制御連合講演會(huì)629)「基于峰值濾波器的IPM電動(dòng)機(jī)的周期性速度變動(dòng)抑制控制(C 一々7 O夕(二 j 易I P M —夕O周期的速度変動(dòng)抑制制御)」非專利文獻(xiàn)1記載的由上述式表示的峰值濾波器能夠通過改變?cè)鲆鎘來調(diào)整其大小。但是，若調(diào)整增益k，則濾波器的所有頻率下的增益會(huì)變化，不能僅改變峰值部分的大小。此外，也不能調(diào)整增益高的部分的寬度。圖7表示該峰值濾波器的頻率特性。此外，在非專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)中，在速度控制器中附加使用峰值濾波器，由比例控制器構(gòu)成速度控制器。另一方面，為了抑制摩擦擾動(dòng)等，用于工作設(shè)備等的定位用途的速度控制器由比例積分控制器構(gòu)成。因此，在積分增益高的情況下，會(huì)降低峰值濾波器的效果，存在無法充分抑制擾動(dòng)的問題。因此，即使在工作設(shè)備的抑制中直接應(yīng)用非專利文獻(xiàn)1所記載的峰值濾波器，也不能充分抑制設(shè)備的振動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種能夠在不使用特別的傳感器的情況下抑制控制對(duì)象的振動(dòng)來對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行高速、高精度的控制的電動(dòng)機(jī)的控制方法及裝置。本發(fā)明的更具體的目的在于提供一種能夠在不使用特別的傳感器的情況下抑制工作臺(tái)與機(jī)座之間的振動(dòng)，對(duì)工作設(shè)備等的位置的規(guī)定進(jìn)行高速、高精度的控制的電動(dòng)機(jī)的控制方法及裝置。本發(fā)明的對(duì)象是如下的電動(dòng)機(jī)的控制方法，即將使驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)的速度與由速度指令命令的指令速度之間的偏差經(jīng)過速度控制器而得到的轉(zhuǎn)矩指令提供給轉(zhuǎn)矩控制器，從而控制電動(dòng)機(jī)?？刂茖?duì)象例如包括設(shè)置在機(jī)座上且通過電動(dòng)機(jī)來驅(qū)動(dòng)的工作臺(tái)等。此外，電動(dòng)機(jī)除了包括旋轉(zhuǎn)型電動(dòng)機(jī)外，還包括線性電動(dòng)機(jī)。在本發(fā)明中，使轉(zhuǎn)矩指令經(jīng)過峰值濾波器來對(duì)轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行濾波處理，之后將轉(zhuǎn)矩指令提供給轉(zhuǎn)矩控制器，其中， 峰值濾波器構(gòu)成為不具備控制對(duì)象的反諧振特性。本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置包括位置控制器，其將設(shè)置在機(jī)座上且驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子的位置與位置指令之間的偏差作為輸入，輸出速度指令；速度控制器，其將電動(dòng)機(jī)的速度與由速度指令命令的指令速度之間的偏差作為輸入，輸出轉(zhuǎn)矩指令；轉(zhuǎn)矩控制器，其將轉(zhuǎn)矩指令作為輸入，控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。并且，在本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的控制裝置及方法中，在速度控制器與轉(zhuǎn)矩控制器之間配置對(duì)轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行濾波處理的峰值濾波器。作為峰值濾波器，只要采用按照如下方式確定的傳遞函數(shù)即可，即放大在設(shè)置有電動(dòng)機(jī)的機(jī)座與控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，且在反諧振頻率分量的頻率下使控制對(duì)象成為不具備反諧振特性的剛體系統(tǒng)。
若使用這樣的峰值濾波器，則在將機(jī)座振動(dòng)的某一機(jī)械系統(tǒng)作為控制對(duì)象，例如控制機(jī)座與工作臺(tái)間的相對(duì)位置的情況下，能夠抑制機(jī)座與工作臺(tái)間的機(jī)座振動(dòng)分量。其結(jié)果，由于能夠抑制機(jī)座與工作臺(tái)間的振動(dòng)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更高速的加工。其結(jié)果，即使不具備檢測機(jī)座的振動(dòng)的傳感器，也能夠高速、高精度地控制工作設(shè)備等的位置的軌跡。另外，作為傳遞函數(shù)，優(yōu)選使用滿足下式的函數(shù)。Gpk = (s2+gd · 2 ζ pk ω npk · S+ ω npk2) / (s2+2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2)，在上式中，是固有頻率，ζ pk是衰減系數(shù)，&是分母分子的衰減系數(shù)之比。在該傳遞函數(shù)中，能夠利用固有頻率《npk調(diào)整陷波的中心頻率，能夠利用衰減系數(shù)ζρ1 調(diào)整陷波的寬度，并且能夠利用分母分子的衰減系數(shù)之比&調(diào)整陷波的深度。而且，&>1。若使用這樣的傳遞函數(shù)，則能夠調(diào)整反陷波特性(諧振峰值特性)。


圖1是表示實(shí)施本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的控制方法的電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示峰值濾波器的頻率特性的圖。圖3 (A)是表示沒有插入峰值濾波器時(shí)的位置控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)特性的圖，(B) 是表示插入了峰值濾波器時(shí)的位置控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)特性的圖。圖4(A)是表示沒有插入峰值濾波器時(shí)的定位穩(wěn)定特性的圖，(B)是表示插入了峰值濾波器時(shí)的定位穩(wěn)定特性的圖。圖5是表示在由調(diào)整螺栓等支承的機(jī)座上固定有電動(dòng)機(jī)的狀態(tài)的圖。圖6是表示以往的電動(dòng)機(jī)的控制裝置的結(jié)構(gòu)的一例的框圖。圖7是表示在非專利文獻(xiàn)1中所采用的峰值濾波器的頻率特性的圖。圖中1-電動(dòng)機(jī)的控制裝置；2-速度檢測器；3-編碼器；4-速度控制器；5-位置控制器；6-轉(zhuǎn)矩控制器；7-峰值濾波器。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。圖1是表示實(shí)施本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的控制方法的本發(fā)明的電動(dòng)機(jī)的控制裝置1的結(jié)構(gòu)的框圖。本實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)的控制裝置 1包括速度檢測器2、構(gòu)成位置檢測器的編碼器3、速度控制器4、位置控制器5、轉(zhuǎn)矩控制器 6、峰值濾波器7。在本實(shí)施方式中，將圖5所示的通過滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)的機(jī)械系統(tǒng)作為控制對(duì)象。因此，電動(dòng)機(jī)M設(shè)置在機(jī)座上。速度檢測器2基于來自編碼器3的輸出，檢測電動(dòng)機(jī)M的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度并輸出旋轉(zhuǎn)速度。構(gòu)成位置檢測器的編碼器3檢測電動(dòng)機(jī)M的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)位置。在本實(shí)施方式中，將編碼器3用作速度檢測器2的檢測部(傳感器部)。 位置偏差運(yùn)算部SBl求出由位置指令命令的位置與編碼器3輸出的旋轉(zhuǎn)位置之間的位置偏差。位置指令是從未圖示的上位控制器輸出的。位置控制器5將位置偏差作為輸入，輸出速度指令。速度偏差運(yùn)算部SB2求出由速度指令命令的指令速度與速度檢測器2輸出的旋轉(zhuǎn)速度之間的速度偏差。速度控制器4將速度偏差運(yùn)算部SB2的輸出作為輸入，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩指令。轉(zhuǎn)矩控制部6將由峰值濾波器7濾波處理后的轉(zhuǎn)矩指令作為輸入，控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。峰值濾波器7具有傳遞函數(shù)，該傳遞函數(shù)是按照如下方式確定的，即放大在設(shè)置有電動(dòng)機(jī)M的機(jī)座與控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，并且在該頻率下使控制對(duì)象恰好如不具有反諧振特性的剛性系統(tǒng)那樣進(jìn)行動(dòng)作。即，峰值濾波器7具有能夠消除(cancel)控制對(duì)象的反諧振特性的傳遞函數(shù)。 說明峰值濾波器7的傳遞函數(shù)的設(shè)計(jì)。峰值濾波器7具有如下式所示的陷波濾波型結(jié)構(gòu)的傳遞函數(shù)。 Gpk = (s2+gd · 2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2) / (s2+2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2)在式中，是固有頻率，ζ pk是衰減系數(shù)，&是分母分子的衰減系數(shù)之比。在該傳遞函數(shù)中，能夠利用固有頻率調(diào)整陷波的中心頻率，能夠利用衰減系數(shù)ζρ1 調(diào)整陷波的寬度，并且能夠利用分母分子的衰減系數(shù)之比&調(diào)整陷波的深度。優(yōu)選如下式所示那樣決定峰值濾波器7的各參數(shù)。即，固有頻率與控制對(duì)象的反諧振頻率一致。衰減系數(shù)ζ pk與控制對(duì)象的反諧振頻率的衰減特性一致。比&是按照陷波的深度等于控制對(duì)象的反諧振頻率的增益與將控制對(duì)象僅假設(shè)為剛體模式時(shí)反諧振頻率的增益之差的方式?jīng)Q定的。另外，&>1。在控制具有機(jī)座振動(dòng)的機(jī)械系統(tǒng)作為控制對(duì)象的情況下，在沒有峰值濾波器7時(shí)的位置控制系統(tǒng)的頻率特性中，如圖3(A)所示，在機(jī)座振動(dòng)頻率中，出現(xiàn)了與位置指令對(duì)應(yīng)的增益降低的反諧振點(diǎn)和比該點(diǎn)頻率高的位置處的諧振點(diǎn)。因此，不能抑制機(jī)座振動(dòng)產(chǎn)生的反諧振頻率的振動(dòng)。此外，還產(chǎn)生了諧振點(diǎn)的振動(dòng)。其結(jié)果，如圖4(A)所示，在進(jìn)行位置控制時(shí)在位置偏差中出現(xiàn)振動(dòng)。相對(duì)于此，在本實(shí)施方式中，使峰值濾波器7的頻率與機(jī)座振動(dòng)頻率一致，按照改善控制對(duì)象的增益的降低的方式確定峰值濾波器7的陷波的寬度和陷波的深度。其結(jié)果，通過峰值濾波器7放大機(jī)座振動(dòng)頻率分量，改善機(jī)座振動(dòng)頻率中的反諧振的同時(shí)消除了諧振點(diǎn)。其結(jié)果，在機(jī)座振動(dòng)頻率中，位置控制也能對(duì)位置指令進(jìn)行響應(yīng)。由此，抑制位置偏差中的機(jī)座振動(dòng)頻率分量的振動(dòng)，并且抑制工作臺(tái)與機(jī)座間的振動(dòng)。圖2表示該峰值濾波器7的頻率特性。在該頻率特性中，具有在比中心頻率低的頻率處相位超前、在比中心頻率高的頻率處相位滯后的特性。由此，適當(dāng)?shù)匾种埔驒C(jī)座振動(dòng)而降低的增益，改善相位，并抑制機(jī)座振動(dòng)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)高速的定位。圖3 (B)表示插入了峰值濾波器7時(shí)的位置控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)特性。從圖3 (B) 可以判斷出，減少反諧振頻率中的增益的降低的同時(shí)消除了諧振點(diǎn)，還改善了機(jī)座振動(dòng)頻率中的相位的延遲。圖4(B)表示插入了峰值濾波器時(shí)的定位穩(wěn)定特性，可知抑制了位置偏差的振動(dòng)。如以上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，在針對(duì)具有機(jī)座振動(dòng)的某一機(jī)械系統(tǒng)構(gòu)成位置控制系統(tǒng)來抑制機(jī)座與工作臺(tái)間的相對(duì)位置的電動(dòng)機(jī)的控制裝置中，通過在速度控制器的輸出中插入峰值濾波器7，適當(dāng)?shù)胤糯髾C(jī)座振動(dòng)引起的反諧振頻率分量，從而抑制了機(jī)座與工作臺(tái)間的機(jī)座振動(dòng)分量。由于抑制了機(jī)座與工作臺(tái)間的振動(dòng)，因此能夠?qū)崿F(xiàn)更高速的加工。 由此，根據(jù)本實(shí)施方式的電動(dòng)機(jī)的控制裝置，即使不具備檢測機(jī)座的振動(dòng)的傳感器，也能高速、高精度地控制工作設(shè)備等的位置軌跡。在上述實(shí)施方式中，機(jī)械系統(tǒng)是由設(shè)置在機(jī)座上的滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)的工作臺(tái)，但是在將其他的驅(qū)動(dòng)設(shè)備作為控制對(duì)象的情況下，當(dāng)然也可以應(yīng)用本發(fā)明。此外，也可以在速度控制器之前插入峰值濾波器。并且，應(yīng)用在基于位置指令和位置偏差通過位置控制器直接提供轉(zhuǎn)矩指令的控制系統(tǒng)、或基于加速度指令和加速度反饋通過加速度控制器提供轉(zhuǎn)矩指令的控制系統(tǒng)中，也能得到同樣的效果。此外，本發(fā)明也可以應(yīng)用在檢測工作臺(tái)位置等負(fù)載側(cè)位置而非電動(dòng)機(jī)的位置的全封閉控制系統(tǒng)中。(產(chǎn)業(yè)上的可利用性)根據(jù)本發(fā)明，通過使轉(zhuǎn)矩指令經(jīng)過峰值濾波器后被供給到轉(zhuǎn)矩控制器，從而在不使用傳感器的情況下，能夠減小成為振動(dòng)產(chǎn)生增益的轉(zhuǎn)矩指令中的峰值部分的大小，來抑制控制對(duì)象的振動(dòng)，其中，所述峰值濾波器是由傳遞函數(shù)確定的，該傳遞函數(shù)放大在設(shè)置有電動(dòng)機(jī)的機(jī)座與控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，并且在所述反諧振頻率分量的頻率下使控制對(duì)象成為無反諧振特性的剛體系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種電動(dòng)機(jī)的控制方法，該控制方法將使驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)的速度與由速度指令命令的指令速度之間的偏差經(jīng)過速度控制器而得到的轉(zhuǎn)矩指令提供給轉(zhuǎn)矩控制器，從而控制所述電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，所述電動(dòng)機(jī)的控制方法的特征在于，將所述轉(zhuǎn)矩指令經(jīng)過峰值濾波器后提供給所述轉(zhuǎn)矩控制器，該峰值濾波器按照放大在設(shè)置有所述電動(dòng)機(jī)的機(jī)座與所述控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，且在所述反諧振頻率分量的頻率下使所述控制對(duì)象成為不具備反諧振特性的剛體系統(tǒng)的方式，來確定傳遞函數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動(dòng)機(jī)的控制方法，其特征在于，所述傳遞函數(shù)表現(xiàn)為Gpk = (s2+gd · 2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2) / (s2+2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2)，其中，《npk是固有頻率，ζρ1 是衰減系數(shù)，&是分母分子的衰減系數(shù)之比，&> 1。
3.一種電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其包括位置控制器，其將設(shè)置在機(jī)座上且驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子的位置與位置指令之間的偏差作為輸入，輸出速度指令；速度控制器，其將所述電動(dòng)機(jī)的速度與由速度指令命令的指令速度之間的偏差作為輸入，輸出轉(zhuǎn)矩指令；轉(zhuǎn)矩控制器，其將所述轉(zhuǎn)矩指令作為輸入，控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩，所述電動(dòng)機(jī)的控制裝置的特征在于，在所述速度控制器和所述轉(zhuǎn)矩控制器之間配置對(duì)所述轉(zhuǎn)矩指令進(jìn)行濾波處理的峰值濾波器，所述峰值濾波器按照以下方式來確定，即放大在設(shè)置有所述電動(dòng)機(jī)的機(jī)座與所述控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，且在所述反諧振頻率分量的頻率下使所述控制對(duì)象成為不具備反諧振特性的剛體系統(tǒng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述峰值濾波器按照如下方式確定傳遞函數(shù)，即放大在設(shè)置有所述電動(dòng)機(jī)的機(jī)座與所述控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，從而控制所述機(jī)座振動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)機(jī)的控制裝置，其特征在于，所述傳遞函數(shù)表現(xiàn)為Gpk = (s2+gd · 2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2) / (s2+2 ζ pk ω npk · s+ ω npk2)，其中，《npk是固有頻率，ζρ1 是衰減系數(shù)，&是分母分子的衰減系數(shù)之比，&> 1。
全文摘要
本發(fā)明提供一種在不使用特別的傳感器的情況下可抑制控制對(duì)象的振動(dòng)，且能夠高速、高精度地控制控制對(duì)象的電動(dòng)機(jī)的控制裝置。電動(dòng)機(jī)的控制裝置(1)包括速度檢測器(2)、構(gòu)成位置檢測器的編碼器(3)、速度控制器(4)、位置控制器(5)、轉(zhuǎn)矩控制器(6)、峰值濾波器(7)。峰值濾波器(7)是按照以下方式來確定傳遞函數(shù)的，即放大在設(shè)置有電動(dòng)機(jī)的機(jī)座與控制對(duì)象之間所產(chǎn)生的機(jī)座振動(dòng)中的反諧振頻率分量，且在反諧振頻率分量的頻率下使控制對(duì)象成為不具備反諧振特性的剛體系統(tǒng)。
文檔編號(hào)H02P6/08GK102195545SQ20111005711
公開日2011年9月21日 申請(qǐng)日期2011年3月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年3月5日
發(fā)明者井出勇治, 坂田祐壽, 平田光男 申請(qǐng)人:山洋電氣株式會(huì)社