專利名稱：功率變換裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及不使用速度檢測器就能夠使交流旋轉(zhuǎn)電機再起動的功率變換裝置 (power converting apparatus)，特別涉及使從在惰力運行到再起動的過程中、運行中由于停電等中斷了功率變換裝置的交流輸出而處于自由旋轉(zhuǎn)(free rim)狀態(tài)的交流旋轉(zhuǎn)電機再起動的功率變換裝置。
背景技術(shù)：
在使沒有被功率變換裝置驅(qū)動的自由旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的交流旋轉(zhuǎn)電機再起動的情況下， 需要使從功率變換裝置供給的輸出電壓的頻率、相位、以及振幅，與自由旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的交流旋轉(zhuǎn)電機的旋轉(zhuǎn)頻率、剩余電壓相位、以及振幅一致。如果在電壓相位和振幅中有差的話，對功率變換裝置流過大的電流，如果在頻率中有差的話，使交流旋轉(zhuǎn)電機中產(chǎn)生急劇的轉(zhuǎn)矩。作為消除這樣的問題的方案，在下述專利文獻1中公開的現(xiàn)有技術(shù)中，通過在對磁通估計值進行運算的感應(yīng)電機電動機模型部、和輸入來自感應(yīng)電動機模型部的磁通估計值來對電流估計值進行運算的電動機電流估計部之間，設(shè)置在電動車輛從惰力運行到再起動的過程中對磁通估計值的上升進行校正的磁通估計值校正部，從而降低對處于自由旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的交流旋轉(zhuǎn)電機進行再起動時的不穩(wěn)定性。專利文獻1 日本特開2002-374699號公報。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
可是，在上述的專利文獻1記載的現(xiàn)有技術(shù)中，由于對1次(primary)、2次 (secondary) d軸磁通估計值設(shè)定根據(jù)磁通指令等計算的適當(dāng)?shù)闹?，所以有如下課題，即由于再起動時速度估計值少許降低，所以存在直流側(cè)的電壓上升的情況。此外，在上述專利文獻1的現(xiàn)有技術(shù)中，沒有針對使用2個速度估計單元的持續(xù)性進行記載。本發(fā)明正是鑒于上述情況而完成的，其目的在于獲得一種不使用旋轉(zhuǎn)檢測器，能夠進一步降低在使處于自由旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的交流旋轉(zhuǎn)電機再起動時的轉(zhuǎn)矩沖擊的功率變換裝置。用于解決課題的方案
為了解決上述課題，實現(xiàn)目的，本發(fā)明的功率變換裝置，具備功率變換器，將直流電壓變換為交流電壓并向交流旋轉(zhuǎn)電機施加；以及控制部，基于來自外部的運行指令，對所述功率變換器進行控制，該功率變換裝置的特征在于，具備第1運算部，根據(jù)在所述交流旋轉(zhuǎn)電機中檢測出的電流信息和基于所述運行指令的電流指令值，運算并輸出對所述功率變換器的第1電壓指令值、所述交流旋轉(zhuǎn)電機的磁通、以及作為所述交流旋轉(zhuǎn)電機的自由旋轉(zhuǎn)速度的第1速度；以及第2運算部，將從所述第1運算部輸入的所述第1速度和所述交流旋轉(zhuǎn)電機的磁通的至少1個作為初始值，運算并輸出對所述功率變換器的第2電壓指令值、以及作為所述交流旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動速度的第2速度。
發(fā)明的效果
根據(jù)本發(fā)明，能夠獲得如下效果，與交流旋轉(zhuǎn)電機是停止還是在自由旋轉(zhuǎn)中無關(guān)地， 根據(jù)控制模式信號判斷電壓指令的值，根據(jù)該判斷結(jié)果切換電壓指令，因此獲得如下效果， 即，能夠?qū)崿F(xiàn)在使處于自由旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的交流旋轉(zhuǎn)電機再起動時的轉(zhuǎn)矩沖擊的進一步降低。


圖1是表示實施方式1涉及的功率變換裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖。
圖2是說明實施方式1涉及的功率變換裝置的各信號的工作的時間圖。
圖3是表示第1運算部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖4是表示電流控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖5是表示第2運算部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖6是表示電壓指令切換部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖7是表示速度切換部的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖8是表示根據(jù)實施方式2的功率變換裝置的結(jié)構(gòu)例的結(jié)構(gòu)圖。
圖9是表示根據(jù)實施方式2的第2運算部的結(jié)構(gòu)的一例的圖。
圖10是用于說明速度校正部的工作的圖。
附圖標(biāo)記說明
1感應(yīng)電機(交流旋轉(zhuǎn)電機)；
2功率變換器；
3a、3b、3c電流檢測部；
4三相/dq變換部；
5 dq/三相變換部；
6相位運算部；
7速度切換部；
8電壓指令切換部；
9第1運算部；
10第2運算部；
11電流指令部；
12控制切換部；
13 2次d軸磁通運算部；
14a、14b減法器；
15除法器；
16電流控制部；
17a、17b電阻值增益部；
18、31a、31b、31c、31d 積分部；
19a、19b減法器；
20a、20b切換部(電流切換部)；
21a、21b、22a、22b 乘法器；
23a、23b積分部；24a、24b、27 加法器；
25電壓指令運算部；
26轉(zhuǎn)差頻率運算部；
28電動機頻率估計部；
29轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)頻率估計部；
30磁通估計部；
32a、32b切換部(電壓切換部)；
35切換部；
33a、33b比較器；
34a,34b邏輯積部；
36第2運算部；
37速度校正部；
38電容器；
50第1電壓指令切換判斷部；
51第2電壓指令切換判斷部；
60控制部；
chsg控制模式信號；
dpds、dpqs、dpdr、dpqr 微分值；
id d軸電流檢測值(電流信息)；
iq q軸電流檢測值(電流信息)；
iu、iv、iw相電流(電流信息)；
id*l第1運算部用d軸電流指令(電流指令值)；
iq*l第1運算部用q軸電流指令(電流指令值)；
id*2第2運算部用d軸電流指令(電流指令值)；
iq*2第2運算部用q軸電流指令(電流指令值)；
ids d軸電流估計值；
iqs q軸電流估計值；
Kp電流控制比例增益；
KI電流控制積分增益；
PB運行指令；
PMF調(diào)制率；
Pds 1次d軸磁通估計值； pqs 1次q軸磁通估計值； Pdr 2次d軸磁通估計值； pqr 2次q軸磁通估計值； Vd* d軸電壓指令(電壓指令值)； Vq* q軸電壓指令(電壓指令值)；
Vd*l在第1運算部運算的d軸電壓指令(第1電壓指令值)； Vq*l在第1運算部運算的q軸電壓指令(第1電壓指令值)；Vd*2在第2運算部運算的d軸電壓指令(第2電壓指令值)； Vq*2在第2運算部運算的q軸電壓指令(第2電壓指令值)； Φ 8 1次d軸磁通； Φ dr 2次d軸磁通；
ω 自由旋轉(zhuǎn)中的感應(yīng)電機的角頻率(第1速度)； ω 2逆變器角頻率(第2速度)； ωτ電動機角頻率； "S轉(zhuǎn)差角頻率。
具體實施例方式以下，基于附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明涉及的功率變換裝置的實施方式。再有，本發(fā)明并不被該實施方式限定。實施方式1
圖1是表示實施方式1涉及的功率變換裝置的結(jié)構(gòu)例的框圖，圖2是說明實施方式1 涉及的功率變換裝置的各信號的工作的時間圖。在圖1中，功率變換裝置構(gòu)成為作為主要的結(jié)構(gòu)具有作為控制部60而發(fā)揮功能的控制切換部12 ；電流指令部11 ；第1運算部9 ；第 2運算部10 ；速度切換部7 ；電壓指令切換部8 ；相位運算部6 ；三相/dq變換部4 ；dq/三相變換部5;以及功率變換器2。作為交流旋轉(zhuǎn)電機的感應(yīng)電機1與將直流變換為任意頻率的交流的功率變換器2 連接，功率變換器2對感應(yīng)電機1施加三相的電壓。交流側(cè)的電流檢測部3a、3b、3c對在感應(yīng)電機1產(chǎn)生的三相的相電流iu、iv、iw進行檢測。該相電流iu、iv、iw被賦予給dq/三相變換部5。再有，在圖1中，對連接功率變換器2和感應(yīng)電機1的3根連接線記載有作為交流側(cè)的電流檢測部3a、3b、3c的CT等(電流互感器)，但使用其它的公知的手法來檢測相電流也可。此外，因為iu+iv+iw=0的關(guān)系成立，所以如果例如對u相和ν相的2根連接線配置 CT的話，w相的相電流iw能夠根據(jù)u、v2相部分的檢測電流來求取，所以省略w相的電流檢測部3c也可。此外，在本實施方式涉及的功率變換裝置中，作為一例說明將交流旋轉(zhuǎn)電機作為感應(yīng)電機1進行控制的情況下的實施方式的效果，但當(dāng)然感應(yīng)電機1作為同步電機也能期待同樣的效果。此外，本實施方式涉及的功率變換裝置除了交流旋轉(zhuǎn)電機之外，例如作為對線性感應(yīng)電動機、線性同步電動機、螺線管等的電磁致動器進行驅(qū)動控制的功率變換裝置也能夠應(yīng)用。此外，眾所周知，在將三相電壓或三相電流向旋轉(zhuǎn)正交二軸(rotation two-axis coordinate)進行坐標(biāo)變換時，需要控制坐標(biāo)軸，但基于規(guī)定的角頻率ω，將作為旋轉(zhuǎn)二軸坐標(biāo)的控制坐標(biāo)軸的相位設(shè)為Θ。該相位θ是在相位運算部6對規(guī)定的角頻率進行積分的值。相位運算部6對規(guī)定的角頻率ω進行積分，作為相位θ向三相/dq變換部4和dq/ 三相變換部5輸出。dq/三相變換部5基于從相位運算部6輸入的相位θ，將從電流檢測部3a、3b、3c 獲得的相電流iu、iv、iw變換為作為電流信息的dq坐標(biāo)軸上的d軸電流檢測值id和q軸電流檢測值iq，將d軸電流檢測值id和q軸電流檢測值iq分別向第1運算部9和第2運算部10輸出。本實施方式涉及的功率變換裝置在例如被搭載在電氣列車的情況下，將運行指令 PB從駕駛室向控制切換部12輸入，該運行指令PB意味著表示加速的動力運行指令P或表示制動指令B的換擋指令(notch command)等?？刂魄袚Q部12通過運行指令PB的輸入， 生成控制模式信號chsg?？刂魄袚Q部12當(dāng)被輸入來自外部的運行指令PB時，首先將控制模式信號chsg設(shè)為控制模式1信號，該控制模式1信號是第1控制信號，接著從輸入運行指令PB起經(jīng)過規(guī)定時間后，將控制模式信號chsg設(shè)為控制模式2信號，該控制模式2信號是第2控制信號。 控制模式1信號作為開始感應(yīng)電機1的速度估計的觸發(fā)器而發(fā)揮功能，控制模式2信號作為用于代替控制模式1信號來切換控制的信號而發(fā)揮功能。此外，上述的規(guī)定時間考慮到第1運算部9的工作時間特性，設(shè)定為正確地對作為第1速度的感應(yīng)電機1的自由旋轉(zhuǎn)速度(以下稱為“角頻率”)ω 1進行運算所需要的充分的時間。在本實施方式中，控制模式1信號的時間設(shè)定為從輸入運行指令PB起比0. 1秒短的時間。由此，能夠獲得駕駛員從輸入運行指令PB起不會覺察到功率變換器2和感應(yīng)電機1 的加減速工作的延遲的效果。例如，如果該時間長的話，即使輸入動力運行指令P，功率變換器和感應(yīng)電機1也總是不加速，因此駕駛員感到不安，但如果縮短控制模式1的話，就能夠消除這樣的駕駛員的不安。從控制切換部12輸出的控制模式信號chsg分別輸入到電流指令部11、電壓指令切換部8、速度切換部7、以及第1運算部9。電流指令部11生成作為與感應(yīng)電機1對應(yīng)的電流指令值的磁通軸電流指令(以下稱為“d軸電流指令”)id*l和轉(zhuǎn)矩軸電流指令(以下稱為“q軸電流指令”)iq*l，與控制模式1信號同步輸出。此外，電流指令部11生成磁通軸電流指令idM和轉(zhuǎn)矩軸電流指令iqM，與控制模式2信號同步輸出。在圖2中，d軸電流指令id*l在控制模式信號chsg為控制模式1時輸出規(guī)定的值，在控制模式信號Chsg變?yōu)榭刂颇Ｊ?時變?yōu)榱愕闹?。即，在控制模?時輸出規(guī)定的值，除此之外輸出零。此外，q軸電流指令iq*l與控制模式1、2無關(guān)地輸出零。d軸電流指令idM在控制模式信號chsg為控制模式1時是零，在控制模式信號 chsg變?yōu)榭刂颇Ｊ?時輸出規(guī)定的值。q軸電流指令iqM與d軸電流指令idM同樣地， 在控制模式信號chsg為控制模式1時是零，在控制模式信號chsg變?yōu)榭刂颇Ｊ?時輸出規(guī)定的值。(第1運算部)
圖3是表示第1運算部9的結(jié)構(gòu)的框圖。第1運算部9構(gòu)成為作為主要的結(jié)構(gòu)具有 電流控制部16、2次d軸磁通運算部13、電阻值增益(乘法器)17a、17b、減法器14a、14b、積分部18、以及除法器15。第1運算部9將d軸電流指令id*l、q軸電流指令iq*l、d軸電流檢測值id、q軸電流檢測值iq、以及控制模式信號chsg作為輸入，基于從與輸出電壓的各頻率同步地進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)二軸(d_q軸)上的d軸電壓減去d軸電阻壓降后的值對磁通振幅進行運算，將從q軸電壓減去q軸電阻壓降后的值除以上述的磁通振幅，對自由旋轉(zhuǎn)中的感應(yīng)電機1的角頻率ω 1進行運算。
以下，針對第1運算部9的角頻率ω 的運算進行說明。在旋轉(zhuǎn)二軸(d_q軸)以規(guī)定的角頻率ω 1進行旋轉(zhuǎn)的情況下，感應(yīng)電機1的電樞(1次)磁通的d軸成分和q軸成分能夠以(1)、(2)式表現(xiàn)。[數(shù)1]
在這里，Rs是電樞電阻。此外，感應(yīng)電機1輸出的轉(zhuǎn)矩Tm與電樞磁通和電樞電流的外積的大小成比例，能夠以(3)式表現(xiàn)。再有，Rii表示電動機的極對數(shù)。
[數(shù) 3]
在旋轉(zhuǎn)二軸的d軸方向與電樞磁通的方向一致的情況下，成為Φ#=0。因此，當(dāng)將小98=0代入(1)、(2)式時，獲得(4)、(5)式。
[數(shù) 4]
艮口，如果使旋轉(zhuǎn)二軸(d_q軸)與按照(4)、(5)式運算的角頻率ω同步地進行旋轉(zhuǎn)的話，旋轉(zhuǎn)二軸的d軸方向與電樞磁通的方向一致。因此，第1運算部9以與通過乘法器17a、 減法器14a、積分部18進行(4)式右邊的運算、通過乘法器17b、減法器14b、除法器15進行 (5)式右邊的運算而獲得的角頻率ω 1同步地進行旋轉(zhuǎn)的方式，決定旋轉(zhuǎn)二軸(d-q軸)，因此能夠使d軸方向和電樞磁通的方向一致，保持q軸電樞磁通(tqS=0。此外，電流控制部16具有如下效果，即，通過對q軸電流指令iq*l賦予零，從而能夠?qū)軸電流iq保持為零，不使不需要的轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生，能夠估計自由旋轉(zhuǎn)中的感應(yīng)電機1的速度。再有，d軸電流指令id*l賦予規(guī)定的值也可，例如賦予逐步的規(guī)定的值、一次延遲賦予規(guī)定的值也可。第1運算部9在輸入運行指令PB、控制模式信號chsg為控制模式1時，僅工作預(yù)先設(shè)定的規(guī)定的時間(初始速度估計時間)。該規(guī)定的時間在電氣列車用的感應(yīng)電機1中，是 30msec以上且比100msec (0. 1秒)短的時間。再有，將下限值設(shè)為30msec的理由在于，發(fā)明者發(fā)現(xiàn)，例如在電氣列車用的電動機(額定功率100k\T600kW)的情況下，電動機的2次時間常數(shù)比300msec長，當(dāng)考慮第1運算部9內(nèi)的電流控制部16的電流控制響應(yīng)時，僅能實現(xiàn)比2次時間常數(shù)300msec的1/10的時間長的控制響應(yīng)。因此，根據(jù)電動機的2次時間常數(shù)300msec，需要30msec以上的初始速度估計時間。第1運算部9的特征在于，通過這樣設(shè)定的規(guī)定的時間，能夠正確地檢測自由旋轉(zhuǎn)中的感應(yīng)電機1的速度(旋轉(zhuǎn)數(shù))。此外，通過以比0. 1秒短的時間進行控制，能夠獲得初始速度估計期間不會導(dǎo)致駕駛員對加速、減速感到不安的效果。圖4是表示電流控制部16的結(jié)構(gòu)的框圖。電流控制部16構(gòu)成為具有減法器19a、 19b、作為電流切換部的切換部20a、20b、乘以電流控制比例增益Kp的乘法器21a、21b、乘以電流控制積分增益KI的22a、22b、以及積分部23a、23b。電流控制部16將d軸電流指令id*l、q軸電流指令iq*l、d軸電流檢測值id、q軸電流檢測值iq、以及控制模式信號Chsg作為輸入，對q軸電壓指令Vq*l和q軸電壓指令 Vq* Id進行運算。切換部20a、20b在控制模式信號chsg為控制模式1的情況下，對接點B和接點C 進行連接，在為控制模式1以外時，對接點A和接點C進行連接。由于對接點A輸入id*l、 iq*l以外的值、例如零，所以在從控制模式1向控制模式2轉(zhuǎn)移時，d軸電壓指令Vd*l和q 軸電壓指令Vq*l的值輸出積分部23a、23b的值。也就是說，在積分部23a、2!3b累積的值經(jīng)由加法器Ma、24b從電流控制部16直接輸出。再有，輸入接點A的值并不限定于零。此外，在圖3中，第1運算部9的2次d軸磁通運算部13根據(jù)以下所示的(6)式對2次d軸磁通Φ dr進行運算。再有，Rr表示二次電阻，M表示互感，Lr表示2次電感。[數(shù) 6]
接著，針對在控制模式信號chsg從控制模式1轉(zhuǎn)移到控制模式2時，即通過第1運算部9正確地檢測出自由旋轉(zhuǎn)中的感應(yīng)電機1的速度之后，從作為第1運算部9的輸出的第1 電壓指令值(Vd*l、Vq* 1)向作為第2運算部10的輸出的第2電壓指令值(Vd*2、Vq*2)轉(zhuǎn)移的單元進行說明。(第2運算部)
圖5是表示第2運算部10的結(jié)構(gòu)的框圖。第2運算部10構(gòu)成為作為主要的結(jié)構(gòu)具有 電壓指令運算部25 ；轉(zhuǎn)差頻率運算部沈；以及電動機頻率估計部觀。電壓指令運算部25作為矢量控制使用以下的(7)、(8)式，對d軸電壓指令VdM 和q軸電壓指令￥妒2進行運算。[數(shù)7]
轉(zhuǎn)差頻率運算部沈?qū)軸電流指令ic^2、q軸電流指令1妒2作為輸入，根據(jù)電動機常數(shù)作為矢量控制使用以下的(9)式，對轉(zhuǎn)差角頻率ω s進行運算。
[數(shù) 10]
權(quán)利要求
1.一種功率變換裝置，具備功率變換器，將直流電壓變換為交流電壓并向交流旋轉(zhuǎn)電機施加；以及控制部，基于來自外部的運行指令，對所述功率變換器進行控制，該功率變換裝置的特征在于，具備第1運算部，根據(jù)在所述交流旋轉(zhuǎn)電機中檢測出的電流信息和基于所述運行指令的電流指令值，運算并輸出對所述功率變換器的第1電壓指令值、所述交流旋轉(zhuǎn)電機的磁通、 以及作為所述交流旋轉(zhuǎn)電機的自由旋轉(zhuǎn)速度的第1速度；以及第2運算部，將從所述第1運算部輸入的所述第1速度和所述交流旋轉(zhuǎn)電機的磁通的至少1個作為初始值，運算并輸出對所述功率變換器的第2電壓指令值、以及作為所述交流旋轉(zhuǎn)電機的驅(qū)動速度的第2速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，具備控制切換部，當(dāng)輸入所述運行指令時，生成并輸出第1控制信號，在從所述運行指令的輸入起規(guī)定時間后，代替所述第1控制信號生成并輸出第2控制信號，所述第1運算部基于所述第1控制信號，運算并輸出所述第1電壓指令值、所述交流旋轉(zhuǎn)電機的磁通、以及所述第1速度，所述第2運算部基于所述第2控制信號，運算并輸出所述第2電壓指令值、以及所述第2速度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，具備電壓指令值切換部，基于所述第1電壓指令值和所述第2電壓指令值，運算并輸出所述功率變換器的電壓指令值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，具備電壓指令切換部，在所述第2電壓指令值與所述第1電壓指令值大約一致的時刻，從所述第1電壓指令值切換到所述第2電壓指令值。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的功率變換裝置，其特征在于，所述電壓指令切換部具備 電壓指令切換判斷部，判斷所述第2電壓指令值和所述第1電壓指令值是否大約一致；以及電壓切換部，按照所述判斷的結(jié)果，從所述第1電壓指令值切換到所述第2電壓指令值。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，具備速度切換部，在從所述第1 控制信號切換到所述第2控制信號的時刻，將所述第1速度切換為所述第2速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，所述第1運算部具備電流控制部，在從所述第1控制信號切換到第2控制信號之后，對被積分了的所述第1 電壓指令值進行輸出。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的功率變換裝置，其特征在于，所述電流控制部具備電流切換部，在從所述第1控制信號切換到所述第2控制信號的情況下，將所述電流指令值切換為零并輸出。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，在所述第1運算部中，在對所述 d軸磁通進行運算時將q軸磁通作為零進行計算。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，所述第2運算部具備 速度校正部，對所述第1速度乘以規(guī)定的增益。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的功率變換裝置，其特征在于，所述規(guī)定時間是比0.1秒短的時間。
全文摘要
一種功率變換裝置，具備功率變換器(2)，將直流電壓變換為交流電壓并向交流旋轉(zhuǎn)電機(1)施加；以及控制部(60)，基于來自外部的運行指令(PB)，對功率變換器(2)進行控制，其中，具備第1運算部(9)，根據(jù)在交流旋轉(zhuǎn)電機(１)中檢測出的d軸電流檢測值(id)、q軸電流檢測值(iq)和基于運行指令(PB)的電流指令值(id*1、iq*1)，運算并輸出對功率變換器(2)的第1電壓指令值(Vd*1、Vq*1)、交流旋轉(zhuǎn)電機(1)的磁通(φds、φdr)、以及角頻率(ω1)；以及第2運算部(10)，將從第1運算部(9)輸入的磁通(φds、φdr)和角頻率(ω1)的至少1個作為初始值，運算并輸出對功率變換器(2)的第2電壓指令值(Vd*、Vq*2)、以及角頻率(ω2)。
文檔編號H02P27/04GK102414978SQ200980158979
公開日2012年4月11日 申請日期2009年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月27日
發(fā)明者河野雅樹, 畠中啟太 申請人:三菱電機株式會社