帶標(biāo)記線的旁站電力線的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及帶標(biāo)記線的旁站電力線。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)公開了一種田軌旁站電力線,其用于連接外界電力網(wǎng),包括管殼、設(shè)置于管殼內(nèi)部的電力線線芯,所述線芯包括取三相四線四根線芯的形式;所述旁站電力線由電桿支撐設(shè)置于田軌旁,所述管殼含有一個(gè)通長槽口 ;所述電力線含有連續(xù)光滑的裸露表面;所述槽口和電氣連接界面與管殼等長;外界的電氣連接界面通過所述槽口與所述裸露表面電氣連接實(shí)現(xiàn)在移動(dòng)中的電力交換。
[0003]但現(xiàn)有技術(shù)沒有為利用旁站電力線的軌基農(nóng)業(yè)機(jī)器人提供足夠精密的空間坐標(biāo)參照。而實(shí)施無管滴灌和個(gè)性化種植需要軌基農(nóng)業(yè)機(jī)器人了解本身和相關(guān)農(nóng)作物的空間坐標(biāo)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是提供帶標(biāo)記線的旁站電力線,其可以為軌基農(nóng)業(yè)機(jī)器人提供精確的空間坐標(biāo)參照。
[0005]本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)其目的技術(shù)方案:帶標(biāo)記線的旁站電力線,包括若干相互首尾銜接的管殼、絕緣材料和導(dǎo)線,旁站電力線沿軌道設(shè)置并通過受電模塊總成與電網(wǎng)電氣連接;管殼上含有連續(xù)的標(biāo)記線,所述標(biāo)記線包括工字型標(biāo)記和包含與其本身所在的位置相對應(yīng)信息的條形碼。
[0006]還可以令受電模塊總成包括底盤、固定電氣插接件、若干塊導(dǎo)電列板和滑動(dòng)受電塊;底盤通過輪組與管殼配合滾動(dòng)連接并沿管殼軸心線方向移動(dòng);導(dǎo)線通過滑動(dòng)受電塊、導(dǎo)電列板與固定電氣插接件電氣連接。
[0007]還可以令管殼軸心線包括直線和非直線曲線,導(dǎo)線和絕緣材料的軸心線與管殼軸心線相互平行或者大致相互平行。
[0008]有益效果:本實(shí)用新型帶標(biāo)記線的旁站電力線,為軌基農(nóng)業(yè)機(jī)器人通過機(jī)器視覺獲得所需要的空間坐標(biāo)提供了穩(wěn)定的硬件條件。并使得軌基農(nóng)業(yè)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)作業(yè)。令管殼軸心線包括直線和非直線曲線,并令導(dǎo)線和絕緣材料的軸心線與管殼軸心線相互平行或者大致相互平行,可以適應(yīng)復(fù)雜的地形。分別位于導(dǎo)線的上面和下面和分別位于導(dǎo)線的兩個(gè)側(cè)面的平板滑動(dòng)受電塊,對導(dǎo)線的彎曲相對不敏感。
【附圖說明】
[0009]圖1a是一段帶外置式受電模塊總成的旁站電力線的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1b是圖1c中電動(dòng)輪組的局部放大圖。圖1c是一個(gè)外置式受電模塊總成的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1d是兩個(gè)管殼采用縮徑段首尾銜接的結(jié)構(gòu)示意圖。圖1e是一個(gè)標(biāo)記線的局部放大圖。圖1f是一個(gè)自動(dòng)插電機(jī)械手連接固定電氣插接件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是一段帶內(nèi)置式受電模塊總成的旁站電力線的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖3a、3b分別是一個(gè)軌側(cè)農(nóng)業(yè)機(jī)器人的部件分解圖和結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖4是平板滑動(dòng)受電塊分別位于導(dǎo)線上面和下面的受電模塊總成的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖5是平板滑動(dòng)受電塊分別位于導(dǎo)線的兩個(gè)側(cè)面的受電模塊總成的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中1.旁站電力線;2.管殼;3.絕緣材料管;4.導(dǎo)線;5.工字型標(biāo)記;6.受電模塊總成;7.電線桿;8.農(nóng)地;9.開式腔體;10.條形碼;11.內(nèi)置滑動(dòng)受電塊;12.直導(dǎo)電列板;13.固定電氣插接件;14.弧形底盤;15.標(biāo)記線;16.攝像頭;17.光伏電池;18.電動(dòng)輪組;19.管殼軸心線;20.卡塊;21.通長槽口 ;22.縮徑段;23.膠圈;25.卡孔;30.電網(wǎng);35.平板滑動(dòng)受電塊;36.接線盒;37.插接導(dǎo)向口 ;38.自動(dòng)插電機(jī)械手;39.插接控制系統(tǒng);40.折彎導(dǎo)電列板;41.多關(guān)節(jié)手臂;42.插接攝像頭;43.外部電氣插接件;44.電源插頭;46.電動(dòng)螺釘;47.插接導(dǎo)向;48.電纜;49.螺孔;58.受電計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng);59.導(dǎo)線溫度傳感器;68.弧面;69.弧形滑動(dòng)受電塊;71.弧形導(dǎo)電列板;72.平板底盤;73.槽形通道;74.機(jī)器人控制系統(tǒng);75.安裝底座;76.電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu);77割稻機(jī)械手模塊;78.軌側(cè)農(nóng)業(yè)機(jī)器人;79.螺旋輸送裝置;80.防滑輪組總成;81.防滑輪組連桿;82.大梁;83.機(jī)械手裝卸機(jī)械手;84.滑塊鋼軌;85.螺旋輸送器;86.旁板;87.防滑輪組;88.高度調(diào)節(jié)器;89.旋耕機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0015]實(shí)施例1,如圖1a至圖1f所示,旁站電力線I包括管殼2、絕緣材料管3、導(dǎo)線4和受電模塊總成6,旁站電力線I通過電線桿7固定于農(nóng)地8中;且旁站電力線I與電網(wǎng)30連接。
[0016]導(dǎo)線4帶有開式腔體9,開式腔體9配合連接內(nèi)置滑動(dòng)受電塊11并通過直導(dǎo)電列板12與固定電氣插接件13電氣連接。
[0017]受電模塊總成6包括弧形底盤14、固定電氣插接件13、若干塊直導(dǎo)電列板12、若干塊內(nèi)置滑動(dòng)受電塊11、攝像頭16和光伏電池17。攝像頭16用于構(gòu)建機(jī)器視覺。光伏電池17用于為受電模塊總成6供電。弧形底盤14為一個(gè)具有約270度圓周角的筒狀物體,弧形底盤14套設(shè)于管殼2的外側(cè),通過電動(dòng)輪組18與管殼2外表面配合滾動(dòng)連接并可以沿管殼軸心線19方向移動(dòng)。
[0018]在管殼2上,制作有連續(xù)的標(biāo)記線15。標(biāo)記線15包括工字型標(biāo)記5和條形碼10。條形碼10包含的信息與其本身所在的位置相對應(yīng)。條形碼10信息通過與攝像頭的信號(hào)連接被讀取并被轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。
[0019]制作標(biāo)記線的方法包括是用激光打標(biāo)設(shè)備在不銹鋼管殼2的表面打標(biāo)。
[0020]固定電氣插接件13位于管殼2的通長槽口21夕卜側(cè),采用接線盒36加以保護(hù)。接線盒36上還帶有插接導(dǎo)向口 37幫助自動(dòng)插電機(jī)械手38與固定電氣插接件13插接時(shí)定位。
[0021]固定電氣插接件13的自動(dòng)連接:采用一個(gè)自動(dòng)插電機(jī)械手38,自動(dòng)插電機(jī)械手38包括插接控制系統(tǒng)39、一個(gè)多關(guān)節(jié)手臂41,一個(gè)插接攝像頭42和一個(gè)外部電氣插接件43。外部電氣插接件43包括若干個(gè)電源插頭44、兩個(gè)電動(dòng)螺釘46、兩個(gè)插接導(dǎo)向47和一段電纜48。在插接攝像頭42監(jiān)視和插接控制系統(tǒng)39命令下,多關(guān)節(jié)手臂4