一種自動(dòng)穿管方法及設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電線電纜制造領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)穿管方法，及實(shí)施該方法的設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)自動(dòng)化水平的提高，應(yīng)用程控機(jī)械手、機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行生產(chǎn)任務(wù)也越來越多。
[0003]機(jī)器視覺是一門涉及了人工智能、神經(jīng)生物學(xué)、心里物理學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、圖像處理、圖像理解、模式識(shí)別等多個(gè)領(lǐng)域的交叉學(xué)科。機(jī)器視覺主要用來代替人的視覺功能，通過攝像機(jī)獲取目標(biāo)物體的圖像，傳送給計(jì)算機(jī)中的圖像處理系統(tǒng)，通過數(shù)字化處理，提取圖像特征，根據(jù)像素分布、亮度和顏色等信息來進(jìn)行形狀、顏色、大小等辨別，進(jìn)而通過辨別結(jié)果來控制現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的動(dòng)作。
[0004]目前電線電纜穿管，都是采用人工將線穿入軟管內(nèi)，工作效率低，良品率低?？偨Y(jié)上述方式有以下缺陷:1.工作人員身處機(jī)臺(tái)夾合危險(xiǎn)區(qū)；2.工作人員需要手動(dòng)進(jìn)行取料和放料，這樣勞動(dòng)強(qiáng)度大，容易發(fā)生疲勞，導(dǎo)致安全事故；3.整體導(dǎo)致無法連貫，降低工作效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種快速，高效，且能保證產(chǎn)品質(zhì)量的自動(dòng)穿管方法，及實(shí)施該方法的設(shè)備。
[0006]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是:
[0007]一種自動(dòng)穿管方法，其包括以下步驟:
[0008](I)設(shè)置工作部，其包括一軟管夾具及與軟管夾具相連接的傳動(dòng)裝置；其中，在軟管夾具上均勻設(shè)置相互平行的軟管凹槽；
[0009](2)設(shè)置基于機(jī)器視覺定位的自動(dòng)裝取管裝置，將軟管放置于軟管夾具上，并取出；
[0010](3)設(shè)置自動(dòng)輸線裝置，該裝置出線口對(duì)應(yīng)軟管夾具設(shè)置；
[0011 ] (4)設(shè)置自動(dòng)控制裝置，所述工作部、自動(dòng)裝取管裝置和自動(dòng)輸線裝置與該自動(dòng)控制裝置電連接；
[0012](5)工作時(shí)，自動(dòng)控制裝置控制傳動(dòng)裝置將軟管夾具送出，自動(dòng)裝取管裝置將軟管置于軟管夾具的軟管凹槽內(nèi)，當(dāng)檢測(cè)到軟管放入完畢后，傳動(dòng)裝置將軟管夾具送回初始位置，并將軟管口與自動(dòng)輸線裝置的出線口的位置進(jìn)行校正，校正完畢后，觸發(fā)自動(dòng)輸線裝置工作，將線輸出，并穿過置于軟管夾具內(nèi)的軟管，自動(dòng)裝取管裝置不動(dòng)作；
[0013](6)穿線完成后，自動(dòng)輸線裝置停止輸線，傳動(dòng)裝置再次將軟管夾具送出，觸發(fā)自動(dòng)裝取管裝置將穿好線的軟管從軟管夾具內(nèi)取出，并送至下一工序，完成自動(dòng)穿管。
[0014]所述步驟(I)具體包括:
[0015](11)設(shè)置一工作臺(tái)；
[0016](12)于所述工作臺(tái)上設(shè)置傳動(dòng)裝置，該傳動(dòng)裝置包括一底座，在底座前部設(shè)有一橫向滑軌，底座后部設(shè)有一傳動(dòng)氣缸，且該氣缸位于橫向滑軌后部，在橫向滑軌上還設(shè)有一伺服電機(jī)；
[0017](13)于底座上部，設(shè)置支撐桿，在支撐桿上設(shè)置縱向滑軌；
[0018](14)設(shè)置軟管夾具，該軟管夾具固定于所述橫向滑軌上，在伺服電機(jī)帶動(dòng)下，在橫向滑軌上前后調(diào)節(jié)滑動(dòng)
[0019](15)在軟管夾具上設(shè)置多個(gè)軟管凹槽，在軟管凹槽下部，設(shè)有感應(yīng)器，感應(yīng)該軟管凹槽上是否放有軟管，在軟管凹槽對(duì)應(yīng)自動(dòng)輸線裝置一端，設(shè)有定位激光器；
[0020](16)于支撐桿上部設(shè)置一透明罩，該透明罩設(shè)于縱向滑軌上，在氣缸帶動(dòng)下，上下移動(dòng)，與軟管夾具配合，將軟管壓固于軟管凹槽內(nèi)。
[0021]所述步驟(2)具體包括:
[0022](21)設(shè)置機(jī)械手；
[0023](22)于機(jī)械手內(nèi)設(shè)置一送料機(jī)構(gòu)；
[0024](23)于機(jī)械手前端設(shè)置一攝像頭，通過攝像頭傳輸實(shí)時(shí)圖像，實(shí)現(xiàn)定位放料和取料。
[0025]在所述自動(dòng)輸線裝置的出線口設(shè)置一激光感應(yīng)區(qū)，與所述定位激光器配合，實(shí)現(xiàn)出線口與軟管口的精確定位；所述自動(dòng)控制裝置設(shè)于自動(dòng)輸線裝置一側(cè)，在所述自動(dòng)控制裝置前部設(shè)有顯示屏和操作部，通過操作部，實(shí)現(xiàn)對(duì)穿管的實(shí)時(shí)調(diào)整，通過顯示屏顯示穿管數(shù)量及工作時(shí)間，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，顯示故障原因，并報(bào)警。
[0026]所述步驟(5)具體包括:
[0027](51)工作時(shí)，自動(dòng)控制裝置控制傳動(dòng)氣缸，將透明罩向上移動(dòng)至支撐桿上部；同時(shí)，將軟管夾具通過橫向滑軌送出；
[0028](52)自動(dòng)控制裝置向機(jī)械手發(fā)出控制信息，控制伺服電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至軟管夾具上方，送料機(jī)構(gòu)將軟管送于機(jī)械手前端，并通過機(jī)械手上的基于機(jī)器視覺的定位模塊，進(jìn)行定位并使機(jī)械手移動(dòng)，將軟管置于軟管夾具的軟管凹槽內(nèi)；
[0029](53)當(dāng)軟管凹槽處的感應(yīng)器檢測(cè)到軟管放入完畢后，傳動(dòng)裝置將軟管夾具送回初始位置，并通過激光定位器，將軟管口與自動(dòng)輸線裝置的出線口的位置進(jìn)行校正；
[0030](54)校正完畢后，觸發(fā)自動(dòng)輸線裝置工作，將線輸出，并穿過置于軟管夾具內(nèi)的軟管。
[0031]一種實(shí)施所述自動(dòng)穿管方法的設(shè)備，其包括一工作部，其包括一軟管夾具及與軟管夾具相連接的傳動(dòng)裝置；其中，在軟管夾具上均勻設(shè)置相互平行的軟管凹槽；一自動(dòng)裝取管裝置，將軟管放置于軟管夾具上；一自動(dòng)輸線裝置，該裝置出線口對(duì)應(yīng)軟管夾具設(shè)置；一自動(dòng)控制裝置，所述工作部、自動(dòng)裝取管裝置和自動(dòng)輸線裝置與該自動(dòng)控制裝置電連接；工作時(shí)，自動(dòng)控制裝置控制傳動(dòng)裝置將軟管夾具送出，自動(dòng)裝取管裝置將軟管置于軟管夾具的軟管凹槽內(nèi)，當(dāng)檢測(cè)到軟管放入完畢后，傳動(dòng)裝置將軟管夾具送回初始位置，并將軟管口與自動(dòng)輸線裝置的出線口的位置進(jìn)行校正，校正完畢后，觸發(fā)自動(dòng)輸線裝置工作，將線輸出，并穿過置于軟管夾具內(nèi)的軟管，自動(dòng)裝取管裝置不動(dòng)作；穿線完成后，自動(dòng)輸線裝置停止輸線，傳動(dòng)裝置再次將軟管夾具送出，觸發(fā)自動(dòng)裝取管裝置將穿好線的軟管從軟管夾具內(nèi)取出，并送至下一工序，完成自動(dòng)穿管。
[0032]所述工作部包括一工作臺(tái)；于所述工作臺(tái)上設(shè)有傳動(dòng)裝置，該傳動(dòng)裝置包括一底座，在底座前部設(shè)有一橫向滑軌，底座后部設(shè)有一傳動(dòng)氣缸，且該氣缸位于橫向滑軌后部，在橫向滑軌上還設(shè)有一伺服電機(jī)；于底座上部，設(shè)有支撐桿，在支撐桿上設(shè)置縱向滑軌；軟管夾具，該軟管夾具固定于所述橫向滑軌上，在伺服電機(jī)帶動(dòng)下，在橫向滑軌上前后調(diào)節(jié)滑動(dòng)在軟管夾具上設(shè)有多個(gè)軟管凹槽，在軟管凹槽下部，設(shè)有感應(yīng)器，感應(yīng)該軟管凹槽上是否放有軟管，在軟管凹槽對(duì)應(yīng)自動(dòng)輸線裝置一端，設(shè)有定位激光器；于支撐桿上部設(shè)有一透明罩，該透明罩設(shè)于縱向滑軌上，在氣缸帶動(dòng)下，上下移動(dòng)，與軟管夾具配合，將軟管壓固于軟管凹槽內(nèi)。
[0033]所述自動(dòng)裝取管裝置包括機(jī)械手；于機(jī)械手內(nèi)設(shè)有一送料機(jī)構(gòu)；于機(jī)械手前端設(shè)有一攝像頭，通過攝像頭傳輸實(shí)時(shí)圖像，實(shí)現(xiàn)定位放料和取料。
[0034]在所述自動(dòng)輸線裝置的出線口設(shè)置一激光感應(yīng)區(qū)，與所述定位激光器配合，實(shí)現(xiàn)出線口與軟管口的精確定位。
[0035]所述自動(dòng)控制裝置設(shè)于自動(dòng)輸線裝置一側(cè)，在所述自動(dòng)控制裝置前部設(shè)有顯示屏和操作部，通過操作部，實(shí)現(xiàn)對(duì)穿管的實(shí)時(shí)調(diào)整，通過顯示屏顯示穿管數(shù)量及工作時(shí)間，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，顯示故障原因，并報(bào)警。
[0036]本發(fā)明的有益效果是:通過采用基于機(jī)器視覺的機(jī)械手，取代人工進(jìn)行自動(dòng)裝料和取料，步驟簡(jiǎn)潔、運(yùn)行快速穩(wěn)定，性能可靠，可滿足不同型號(hào)產(chǎn)品或特定產(chǎn)品的需求，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手代替人工方式，效率高、速度快，提高了生產(chǎn)效率與產(chǎn)品合格率，同時(shí)，避免了重復(fù)勞動(dòng)，不但降低勞動(dòng)強(qiáng)度，還有效保證操作人員的安全。
[0037]本發(fā)明提供的數(shù)控加工取收料方法，通過控制氣缸氣路來控制機(jī)構(gòu)自由下落方式，能實(shí)現(xiàn)加工機(jī)自動(dòng)上料，卸料；以較低的成本，來實(shí)現(xiàn)機(jī)器代替人工方式，效率高，速度快。
【附圖說明】
[0038]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)框圖；
[0039]圖2為本發(fā)明工作部和自動(dòng)輸線裝置結(jié)構(gòu)圖。
[0040]圖中:1.軟管夾具2.自動(dòng)輸線裝置3.出線口 4.自動(dòng)控制裝置
[0041]5.底座6.橫向滑軌7.傳動(dòng)氣缸8.支撐桿
[0042]9.縱向滑軌10.透明罩11.機(jī)械手12.攝像頭
【具體實(shí)施方式】
[0043]實(shí)施例:參見圖1至圖2，本實(shí)施例提供一種自動(dòng)穿管方法，其包括以下步驟:
[0044](I)設(shè)置工作部，其包括一軟管夾具I及與軟管夾具I相連接的傳動(dòng)裝置；其中，在軟管夾具I上均勻設(shè)置相互平行的軟管凹槽；
[0045](2)設(shè)置基于機(jī)器視覺定位的自動(dòng)裝取管裝置，將軟管放置于軟管夾具I上，并取出；
[0046](3)設(shè)置自動(dòng)輸線裝置2，該裝置出線口 3對(duì)應(yīng)軟管夾具I設(shè)置；
[0047](4)設(shè)置自動(dòng)控制裝置4，所述工作部、自動(dòng)裝取管裝置和自動(dòng)輸線裝置2與該自動(dòng)控制裝置4電連接；
[0048](5)工作時(shí)，自動(dòng)控制裝置4控制傳動(dòng)裝置將軟管夾具I送出，自動(dòng)裝取管裝置將軟管置于軟管夾具I的軟管凹槽內(nèi)，當(dāng)檢測(cè)到軟管放入完畢后，傳動(dòng)裝置將軟管夾具I送回初始位置，并將軟管口與自動(dòng)輸線裝置2的出線口 3的位置進(jìn)行校正，校正完畢后，觸發(fā)自動(dòng)輸線裝置2工作，將線輸出，并穿過置于軟管夾具I內(nèi)的軟管，自動(dòng)裝取管裝置不動(dòng)作；
[0049](6)穿線完成后，自動(dòng)輸線裝置2停止輸線，傳動(dòng)裝置再次將軟管夾具I送出，觸發(fā)自動(dòng)裝取管裝置將穿好線的軟管從軟管夾具內(nèi)取出，并送至下一工序，完成自動(dòng)穿管。
[0050]所述步驟(I)具體包括:
[0051](11)設(shè)置一工作臺(tái)；
[0052](12)于所述工作臺(tái)上設(shè)置傳動(dòng)裝置，該傳動(dòng)裝置包括一底座5，在底座5前部設(shè)有一橫向滑軌6，底座5后部設(shè)有一傳動(dòng)氣缸7，且該氣缸7位于橫向滑軌6后部，在橫向滑軌6上還設(shè)有一伺服電機(jī)；
[0053](13)于底座5上部，設(shè)置支撐桿8，在支撐桿8上設(shè)置縱向滑軌9 ;
[0054](14)設(shè)置軟管夾具I，該軟管夾具I固定于所述橫向滑軌6上，在伺服電機(jī)帶動(dòng)下，在橫向滑軌6上前后調(diào)節(jié)滑動(dòng)
[0055](15)在軟管夾具I上設(shè)置多個(gè)軟管凹槽，在軟管凹槽下部，設(shè)有感應(yīng)器，感應(yīng)該軟管凹槽上是否放有軟管，在軟管凹槽對(duì)應(yīng)自動(dòng)輸線裝置一端，設(shè)有定位激光器；
[0056](16)于支撐桿8上部設(shè)置一透明罩10，該透明罩10設(shè)于縱向滑軌9上，在氣缸7帶動(dòng)下，上下移動(dòng)，與軟管夾具I配合，將軟管壓固于軟管凹槽內(nèi)。
[0057]所述步驟(2)具體包括:
[0058](21)設(shè)置機(jī)械手11 ；
[0059](22)于機(jī)械手11內(nèi)設(shè)置一送料機(jī)構(gòu)；
[0060](2