一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)及其歸正方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括工作臺(tái)、歸正機(jī)構(gòu)、進(jìn)程機(jī)構(gòu)、以及抓取機(jī)構(gòu)，所述歸正機(jī)構(gòu)包括用于檢測待歸正電池串的位置信息的檢測機(jī)構(gòu)、用于接收所述檢測機(jī)構(gòu)的檢測信息并控制所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)以及用于放置歸正后電池串的玻璃板，所述檢測機(jī)構(gòu)包括光源和用于檢測未被待歸正傳感器遮擋的光源的雙列線陣型傳感器，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度排版尺寸要求和智能控制，且造價(jià)低，本發(fā)明還公開了所述硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)的歸正方法。
【專利說明】一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)及其歸正方法【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，特別是涉及使用該硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)的歸正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在光伏電池生產(chǎn)過程中，需要將多個(gè)串接好的光伏電池按要求布置在鋪好的玻璃板上，通常對電池串的位置精度要求在2_以內(nèi)，常規(guī)的排版方法為人工排版，要對太陽能電池串按順序在基板上排列，這種方法不僅效率低，精度差，對操作人員的要求也比較高，且光伏電池易碎，存在諸多弊病。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問題，本發(fā)明提供一種性能可靠、精度高，并且能夠?qū)崿F(xiàn)智能控制的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下的技術(shù)方案:一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括工作臺(tái)、歸正機(jī)構(gòu)、進(jìn)程機(jī)構(gòu)、以及抓取機(jī)構(gòu)，所述歸正機(jī)構(gòu)設(shè)于所述工作臺(tái)上；所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)設(shè)于所述歸正機(jī)構(gòu)的上方并且沿 所述工作臺(tái)的縱向方向移動(dòng)；所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)于所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)上，所述歸正機(jī)構(gòu)包括用于檢測待歸正電池串的位置信息的檢測機(jī)構(gòu)、用于接收所述檢測機(jī)構(gòu)的檢測信息并控制所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)以及用于放置歸正后電池串的玻璃板，所述檢測機(jī)構(gòu)包括光源和用于檢測未被待歸正傳感器遮擋的光源的雙列線陣型傳感器；所述雙列線陣型傳感器連接所述控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)連接所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)。
[0005]優(yōu)選的，所述雙列線陣型傳感器包括排成兩列的線性光敏接收管；所述兩列線性光敏接收管縱向平行排列于所述玻璃板的一端且排列方向垂直歸正后電池串的放置方向；所述光源設(shè)于所述兩列線性光敏接收管的受光面；所述兩列線性光敏接收管連接所述控制系統(tǒng)。
[0006]優(yōu)選的，所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)于所述工作臺(tái)上并且沿所述工作臺(tái)縱向方向移動(dòng)的縱向運(yùn)動(dòng)副、傳動(dòng)連接所述縱向運(yùn)動(dòng)副的進(jìn)程伺服以及設(shè)于所述縱向運(yùn)動(dòng)副上的橫
M
o
[0007]優(yōu)選的，所述抓取機(jī)構(gòu)包括橫向運(yùn)動(dòng)副、橫向伺服、升降運(yùn)動(dòng)副、升降伺服、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副、旋轉(zhuǎn)伺服以及吸盤裝置；所述橫向運(yùn)動(dòng)副連接于所述橫梁上；所述橫向伺服傳動(dòng)連接所述橫向運(yùn)動(dòng)副并且?guī)?dòng)其沿所述橫梁的軸線方向移動(dòng)；所述升降運(yùn)動(dòng)副連接于所述橫向運(yùn)動(dòng)副上；所述升降伺服傳動(dòng)連接所述升降運(yùn)動(dòng)副并且?guī)?dòng)其沿豎直方向移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副連接于所述升降運(yùn)動(dòng)副上；所述旋轉(zhuǎn)伺服傳動(dòng)連接所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副并且?guī)?dòng)其在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；所述吸盤裝置連接于所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副上并且吸移待歸正電池串。
[0008]優(yōu)選的，所述控制系統(tǒng)包括用于接收并分析所述兩列線性光敏接收管信號(hào)并且發(fā)出控制指令的單片機(jī)、用于傳輸所述單片機(jī)指令的RS232通信接口以及用于執(zhí)行所述單片機(jī)指令的PLC控制系統(tǒng)；所述兩列線性光敏接收管連接所述單片機(jī)；所述單片機(jī)經(jīng)RS232通信接口連接所述PLC控制系統(tǒng)；所述PLC控制系統(tǒng)分別控制連接所述進(jìn)程伺服、橫向伺月艮、升降伺服、旋轉(zhuǎn)伺服、吸盤裝置以及電源的開關(guān)。
[0009]優(yōu)選的，所述光源為LED矩形聚焦光源。
[0010]優(yōu)選的，所述兩列線性光敏接收管的第一位光敏接收管和最后一位光敏接收管處分別設(shè)有光電傳感器，所述光電傳感器連接所述單片機(jī)。
[0011]本發(fā)明還提供另一個(gè)技術(shù)方案:一種娃光電池串歸正方法，米用所述的娃光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括下列步驟:
(1)確定歸正后電池串的放置方向且使所述兩列線性光敏接收管的排列方向垂直于所述歸正后電池串的放置方向；
(2)確定歸正后電池串的位置并且產(chǎn)生一個(gè)電池串的移動(dòng)距離值，所述移動(dòng)距離值為所述最后一位光敏接收管處的光電傳感器與歸正后電池串的位置之間的距離；
(3)檢測待歸正電池串行至所述兩列線性光敏接收管的檢測區(qū)域后是否異步的遮擋所述兩列線性光敏接收管的第一位光敏接收管的受光，若檢測結(jié)果為是，則判斷先遮擋左側(cè)還是右側(cè)，若先遮擋左側(cè)，則所述待歸正電池串向左旋轉(zhuǎn)，反之向右；
(4)所述待歸正電池串在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繼續(xù)前行，并且檢測所述待歸正電池串是否異步遮擋所述兩列線性光敏接收管的其他光敏接收管的受光，并且按照步驟(3)中的方法對所述待歸正電池串進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到檢測結(jié)果為所述待歸正電池串同步的遮擋兩列線性光敏接收管組的光敏接收管；
(5)若步驟(3)中的檢測結(jié)果為否，則按照步驟(2)中的移動(dòng)距離值移動(dòng)所述待歸正電池串并放置在所述玻璃板上的相應(yīng)位置。
[0012]優(yōu)選的，所述步驟(3)中待歸正電池串向左(向右)旋轉(zhuǎn)的方法為:當(dāng)左側(cè)(右側(cè))被遮擋后，繼續(xù)行進(jìn)并在行進(jìn)過程中脈沖計(jì)數(shù)，將一個(gè)脈沖等效于一個(gè)長度，除以所述兩列線性光敏接收管之間的距離即為所述待歸正電池串的偏差角度值，再進(jìn)行反三角函數(shù)計(jì)算就能得到實(shí)際偏差的角度，這個(gè)角度根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)伺服的最小旋轉(zhuǎn)角再折合到秒即步距，通過所述RS232通信接口發(fā)送給所述PLC控制系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)脈沖數(shù)量的偏轉(zhuǎn)。
[0013]優(yōu)選的，所述步驟(4 )中，若所述待歸正電池串在經(jīng)過所述雙列線性光敏接收管的最后一位光敏接收管后仍未能實(shí)現(xiàn)同步的遮擋所述兩列線性光敏接收管的最后一位光敏接收管，則所述待歸正電池串回到步驟(3 )。
[0014]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:由于在歸正機(jī)構(gòu)中采用兩列線性光敏接收管，能夠及時(shí)轉(zhuǎn)卻的感知待歸正電池串是否與歸正后電池串存在的角度差，通過PLC控制系統(tǒng)及時(shí)進(jìn)行修正，而且在一次沒有歸正的情況下，還可以反復(fù)進(jìn)行歸正，因此本發(fā)明性能可靠，造價(jià)低，能夠達(dá)到高精度排版尺寸要求，且能夠?qū)崿F(xiàn)智能控制，自動(dòng)化程度高。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明一種娃光電池串歸正機(jī)構(gòu)的正視不意圖；
圖2為本發(fā)明一種娃光電池串歸正機(jī)構(gòu)的俯視不意圖；
圖3為本發(fā)明的工作原理方框圖。
[0016]其中，1.工作平臺(tái) 21.LED舉行聚焦光源 211.LED矩形聚焦光源的電源開關(guān)221.左列線性光敏接收管2211.左列第一位光敏接收管 2212.左列最后一位光敏接收管222.右列線性光敏接收管2221.右列第一位光敏接收管2222.右列最后一位光敏接收管231.第一位光電傳感器232.最后一位光電傳感器24.單片機(jī)25.RS232通信接口 26.PLC控制系統(tǒng) 27.玻璃板 31.縱向運(yùn)動(dòng)副 32.橫梁 41.橫向運(yùn)動(dòng)副42.升降運(yùn)動(dòng)副 43.旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副 44.吸盤裝置51.待歸正電池串52.歸正后電池串。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。
[0018]實(shí)施例1
參見圖1、圖2以及圖3，如其中的圖例所示，一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括一工作臺(tái)
1、一歸正機(jī)構(gòu)、一進(jìn)程機(jī)構(gòu)、以及一抓取機(jī)構(gòu)，
所述歸正機(jī)構(gòu)包括用于檢測待歸正電池串的位置信息的一檢測機(jī)構(gòu)、用于接收所述檢測機(jī)構(gòu)的檢測信息并控制所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)的一控制系統(tǒng)以及用于放置歸正后電池串的一玻璃板21。
[0019]所述檢測機(jī)構(gòu)包括兩LED矩形聚焦光源21和用于檢測未被待歸正傳感器51遮擋的LED矩形聚焦光源21光線的一雙列線陣型傳感器；所述雙列線陣型傳感器包括排成兩列的左列線性光敏接收管221 (包括八個(gè)光敏管)和右列線性光敏接收管222 (包括八個(gè)光敏管);所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222縱向平行設(shè)置于所述玻璃板27的一端并且垂直歸正后電池串52的放置方向；所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222之間的距離為1000mm±0.1mm，每個(gè)光敏管間距5mm±0.05mm，所述兩LED矩形聚焦光源21設(shè)于所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222的受光面；所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222的受光面朝下；所述兩LED矩形聚焦光源21的聚光光斑朝上。
[0020]所述左列第一位光敏接收管2211和右列第一位光敏接收管2221處分別設(shè)有第一位光電傳感器231 ;所述左列最后一位光敏接收管2212和右列最后一位光敏接收管2222處分別設(shè)有最后一位光電傳感器232 ;所述第一位光電傳感器231和最后一位光電傳感器232連接所述單片機(jī)24。
[0021]所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)于所述工作臺(tái)I上并且沿所述工作臺(tái)I縱向方向移動(dòng)的兩縱向運(yùn)動(dòng)副31、傳動(dòng)連接所述縱向運(yùn)動(dòng)副31的進(jìn)程伺服以及設(shè)于所述縱向運(yùn)動(dòng)副31上的一橫梁32。
[0022]所述抓取機(jī)構(gòu)包括一橫向運(yùn)動(dòng)副41、一橫向伺服、一升降運(yùn)動(dòng)副42、一升降伺服、一旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副43、一旋轉(zhuǎn)伺服以及一吸盤裝置44 ;所述橫向運(yùn)動(dòng)副41連接于所述橫梁32上；所述橫向伺服傳動(dòng)連接所述橫向運(yùn)動(dòng)副41并且?guī)?dòng)其沿所述橫梁32的軸線方向移動(dòng)；所述升降運(yùn)動(dòng)副42連接于所述橫向運(yùn)動(dòng)副41上；所述升降伺服傳動(dòng)連接所述升降運(yùn)動(dòng)副42上并且?guī)?dòng)其沿豎直方向移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副43連接于所述升降運(yùn)動(dòng)副42上；所述旋轉(zhuǎn)伺服傳動(dòng)連接所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副43上并且?guī)?dòng)其在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；所述吸盤裝置44連接于所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副42上并且吸移待歸正電池串51。
[0023]所述控制系統(tǒng)包括用于接收并分析所述線陣型傳感器信號(hào)并且發(fā)出控制指令的一單片機(jī)24、用于傳輸所述單片機(jī)24指令的一 RS232通信接口 25以及用于執(zhí)行所述單片機(jī)24指令的一 PLC控制系統(tǒng)26 ;所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222連接所述單片機(jī)24 ;所述單片機(jī)24經(jīng)RS232通信接口 25連接所述PLC控制系統(tǒng)26 ;所述PLC控制系統(tǒng)26分別控制連接所述進(jìn)程伺服、橫向伺服、升降伺服、旋轉(zhuǎn)伺服、吸盤裝置44以及LED矩形聚焦光源的電源開關(guān)211。
[0024]所述玻璃板27設(shè)于所述工作臺(tái)I上，所述橫梁32設(shè)于所述玻璃板27的上方并且通過縱向運(yùn)動(dòng)副31沿所述工作臺(tái)I的縱向方向移動(dòng)。
[0025]所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222采用兩個(gè)8位I/O 口Pl和P2，分別從低位至高位排列每位光敏管，在沒有電池串擋光時(shí)口線全為“0”，當(dāng)隨著進(jìn)程遮擋時(shí)從低位先變I開始逐步趨向高位。當(dāng)檢測到一個(gè)不等位由單片機(jī)內(nèi)部的計(jì)數(shù)器開始計(jì)數(shù)，直到檢測到另一個(gè)位置“I”停止計(jì)數(shù)，用查表的方法(506個(gè)數(shù)據(jù))找出旋轉(zhuǎn)伺服的值，通過RS232通信接口 25發(fā)送給PLC控制系統(tǒng)26進(jìn)行歸正控制，Pl 口先到往左旋轉(zhuǎn)；P2口先到往右旋轉(zhuǎn)，實(shí)際經(jīng)過兩到三次的歸正已能達(dá)到規(guī)定的排版間距誤差要求了。
[0026]所述單片機(jī)與PLC控制系統(tǒng)中上位機(jī)的通信協(xié)議:以3個(gè)字節(jié)代碼實(shí)現(xiàn)相關(guān)操作。
[0027]單片機(jī)給PLC控制系統(tǒng)上位機(jī):B⑶碼十進(jìn)制數(shù)
進(jìn)程伺服暫停:00001000 ;XXXXXXXX，XXXXXXXX。08 進(jìn)程伺服運(yùn)行: 10000000 ;XXXXXXXX，XXXXXXXX。08 旋轉(zhuǎn)伺服左轉(zhuǎn): 00000101 ；01000010 ；00010110 05 42 16 旋轉(zhuǎn)伺服右轉(zhuǎn): 00000100 ;01000010 ;00010110 04 42 16 歸正檢測結(jié)束: 00000000 ；00000000 ；00000000 00 00 00 上位機(jī)給MCU
已執(zhí)行暫停: 01100000 60 已恢復(fù)運(yùn)行: 00000110 06 左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)完成:00010001 11。
[0028]下面介紹所述硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)的歸正方法，采用所述的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括下列步驟:
(1)確定歸正后電池串52的放置方向且使所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管22的排列方向垂直于所述歸正后電池串52的放置方向；
(2)確定歸正后電池串52的位置并且產(chǎn)生一個(gè)電池串的移動(dòng)距離值，所述移動(dòng)距離值為所述最后一位光電傳感器232與歸正后電池串52的位置之間的距離；
(3)檢測待歸正電池串51行至所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222的檢測區(qū)域后是否異步的遮擋所述左列第一位線性光敏接收管2211和右列第一位線性光敏接收管2221的受光，即所述左列第一位光敏接收管2211和右列第一位線性光敏接收管2221是否發(fā)出相同的檢測信號(hào)，若檢測結(jié)果為是，則判斷先遮擋左側(cè)還是右側(cè)，若先遮擋左側(cè)，則所述待歸正電池串51向左旋轉(zhuǎn)，反之向右；
(4 )所述待歸正電池串51在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繼續(xù)前行，并且檢測所述待歸正電池串51是否異步遮擋左列第一位線性光敏接收管2211和右列第一位線性光敏接收管2221的受光，即所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222是否發(fā)出相同的檢測信號(hào)，并且按照步驟(3)中的方法對所述待歸正電池串51進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到檢測結(jié)果為所述待歸正電池串51同步的遮擋所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222 ；
(5)若步驟(3)中的檢測結(jié)果為否，則按照步驟(2)中的移動(dòng)距離值移動(dòng)所述待歸正電池串51并放置在所述玻璃板27上的相應(yīng)位置。
[0029]所述步驟(3)中所述待歸正電池串51向左(向右)旋轉(zhuǎn)的方法為:當(dāng)左側(cè)(右側(cè))被遮擋后，繼續(xù)行進(jìn)并在行進(jìn)過程中脈沖計(jì)數(shù)，將一個(gè)脈沖等效于一個(gè)長度，除以所述左列線性光敏接收管221和右列線性光敏接收管222之間的距離即為所述待歸正電池串51的偏差角度值，再進(jìn)行反三角函數(shù)計(jì)算就能得到實(shí)際偏差的角度，這個(gè)角度根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)伺服431的最小旋轉(zhuǎn)角再折合到秒即步距，通過所述RS232通信接口 25發(fā)送給所述PLC控制系統(tǒng)26執(zhí)行相應(yīng)脈沖數(shù)量的偏轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)完成后再行進(jìn)進(jìn)入第二次檢測，一般兩至三次已能達(dá)到平行。
[0030]所述步驟(4)中，若所述待歸正電池串51在經(jīng)過左列最后一位線性光敏接收管2212和右列最后一位線性光敏接收管2222后仍未能實(shí)現(xiàn)冋步的遮擋所述左列最后一位線性光敏接收管2212和右列最后一位線性光敏接收管2222時(shí)，即所述左列最后一位線性光敏接收管2212和右列最后一位線性光敏接收管2222的檢測信號(hào)不相同，則所述待歸正電池串51回到步驟(3)。
[0031]下面介紹所述硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)的工作過程:
所述PLC控制系統(tǒng)26控制所述進(jìn)程伺服311帶動(dòng)所述縱向運(yùn)動(dòng)副31運(yùn)動(dòng)；所述縱向運(yùn)動(dòng)副31帶動(dòng)橫梁32沿所述工作平臺(tái)I的縱向方向移動(dòng)；橫向伺服411帶動(dòng)橫向運(yùn)動(dòng)副41在橫梁32上運(yùn)動(dòng)；所述升降伺服421帶動(dòng)升降運(yùn)動(dòng)副42沿豎直方向運(yùn)動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)伺服431帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副43帶動(dòng)在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)；從而實(shí)現(xiàn)所述吸盤裝置44縱向、橫向、上下以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)吸盤裝置44對待歸正電池串51的抓取和移動(dòng)，待歸正電池串51進(jìn)入歸正區(qū)域后，所述第一位光電傳感器231檢知到位，然后以恒定的速度前行，采用上述逛逛電池串歸正機(jī)構(gòu)的歸正方法，實(shí)現(xiàn)所述待歸正電池串51與歸正后電池串52沒有角度差，當(dāng)歸正完成走出歸正區(qū)域后，又有一個(gè)最后一位光電傳感器232檢知，然后以這點(diǎn)為零點(diǎn)定位計(jì)長將待歸正電池串51送向所述玻璃板27。
[0032]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:由于在歸正機(jī)構(gòu)中采用兩列線性光敏接收管，能夠及時(shí)轉(zhuǎn)卻的感知待歸正電池串是否與歸正后電池串存在的角度差，通過PLC控制系統(tǒng)及時(shí)進(jìn)行修正，而且在一次沒有歸正的情況下，還可以反復(fù)進(jìn)行歸正，因此本發(fā)明性能可靠，造價(jià)低，能夠達(dá)到高精度排版尺寸要求，且能夠?qū)崿F(xiàn)智能控制，自動(dòng)化程度高。
[0033]以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括工作臺(tái)、歸正機(jī)構(gòu)、進(jìn)程機(jī)構(gòu)、以及抓取機(jī)構(gòu)，所述歸正機(jī)構(gòu)設(shè)于所述工作臺(tái)上；所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)設(shè)于所述歸正機(jī)構(gòu)的上方并且沿所述工作臺(tái)的縱向方向移動(dòng)；所述抓取機(jī)構(gòu)設(shè)于所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)上，其特征在于，所述歸正機(jī)構(gòu)包括用于檢測待歸正電池串的位置信息的檢測機(jī)構(gòu)、用于接收所述檢測機(jī)構(gòu)的檢測信息并控制所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)以及用于放置歸正后電池串的玻璃板，所述檢測機(jī)構(gòu)包括光源和用于檢測未被待歸正傳感器遮擋的光源的雙列線陣型傳感器；所述雙列線陣型傳感器連接所述控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)連接所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述雙列線陣型傳感器包括排成兩列的線性光敏接收管；所述兩列線性光敏接收管縱向平行排列于所述玻璃板的一端且排列方向垂直歸正后電池串的放置方向；所述光源設(shè)于所述兩列線性光敏接收管的受光面；所述兩列線性光敏接收管連接所述控制系統(tǒng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述進(jìn)程機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)于所述工作臺(tái)上并且沿所述工作臺(tái)縱向方向移動(dòng)的縱向運(yùn)動(dòng)副、傳動(dòng)連接所述縱向運(yùn)動(dòng)副的進(jìn)程伺服以及設(shè)于所述縱向運(yùn)動(dòng)副上的橫梁。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)包括橫向運(yùn)動(dòng)副、橫向伺服、升降運(yùn)動(dòng)副、升降伺服、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副、旋轉(zhuǎn)伺服以及吸盤裝置；所述橫向運(yùn)動(dòng)副連接于所述橫梁上；所述橫向伺服傳動(dòng)連接所述橫向運(yùn)動(dòng)副并且?guī)?dòng)其沿所述橫梁的軸線方向移動(dòng)；所述升降運(yùn)動(dòng)副連接于所述橫向運(yùn)動(dòng)副上；所述升降伺服傳動(dòng)連接所述升降運(yùn)動(dòng)副并且?guī)?dòng)其沿豎直方向移動(dòng)；所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副連接于所述升降運(yùn)動(dòng)副上；所述旋轉(zhuǎn)伺服傳動(dòng)連接所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副并且?guī)?dòng)其在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；所述吸盤裝置連接于所述旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)副上并且吸移待歸正電池串。
5.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一所述的娃光電池串歸正機(jī)構(gòu),其特征在于,所述控制系統(tǒng)包括用于接收并分析所述兩列線性光敏接收管信號(hào)并且發(fā)出控制指令的單片機(jī)、用于傳輸所述單片機(jī)指令的RS232通信接口以及用于執(zhí)行所述單片機(jī)指令的PLC控制系統(tǒng)；所述兩列線性光敏接收管連接所述單片機(jī)；所述單片機(jī)經(jīng)RS232通信接口連接所述PLC控制系統(tǒng)；所述PLC控制系統(tǒng)分別控制連接所述進(jìn)程伺服、橫向伺服、升降伺服、旋轉(zhuǎn)伺服、吸盤裝置以及電源的開關(guān)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述光源為LED矩形聚焦光源。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的硅光電池串歸正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述兩列線性光敏接收管的第一位光敏接收管和最后一位光敏接收管處分別設(shè)有光電傳感器，所述光電傳感器連接所述單片機(jī)。
8.—種娃光電池串歸正方法,其特征在于,米用如權(quán)利要求7所述的娃光電池串歸正機(jī)構(gòu)，包括下列步驟: (1)確定歸正后電池串的放置方向且使所述兩列線性光敏接收管的排列方向垂直于所述歸正后電池串的放置方向； (2)確定歸正后電池串的位置并且產(chǎn)生一個(gè)電池串的移動(dòng)距離值，所述移動(dòng)距離值為所述最后一位光敏接收管處的光電傳感器與歸正后電池串的位置之間的距離； (3)檢測待歸正電池串行至所述兩列線性光敏接收管的檢測區(qū)域后是否異步的遮擋所述兩列線性光敏接收管的第一位光敏接收管的受光，若檢測結(jié)果為是，則判斷先遮擋左側(cè)還是右側(cè)，若先遮擋左側(cè)，則所述待歸正電池串向左旋轉(zhuǎn)，反之向右； (4)所述待歸正電池串在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)繼續(xù)前行，并且檢測所述待歸正電池串是否異步遮擋所述兩列線性光敏接收管的其他光敏接收管的受光，并且按照步驟(3)中的方法對所述待歸正電池串進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，直到檢測結(jié)果為所述待歸正電池串同步的遮擋兩列線性光敏接收管組的光敏接收管； (5)若步驟(3)中的檢測結(jié)果為否，則按照步驟(2)中的移動(dòng)距離值移動(dòng)所述待歸正電池串并放置在所述玻璃板上的相應(yīng)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的硅光電池串歸正方法，其特征在于，所述步驟(3)中待歸正電池串向左(向右)旋轉(zhuǎn)的方法為:當(dāng)左側(cè)(右側(cè))被遮擋后，繼續(xù)行進(jìn)并在行進(jìn)過程中脈沖計(jì)數(shù)，將一個(gè)脈沖等效于一個(gè)長度，除以所述兩列線性光敏接收管之間的距離即為所述待歸正電池串的偏差角度值，再進(jìn)行反三角函數(shù)計(jì)算就能得到實(shí)際偏差的角度，這個(gè)角度根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)伺服的最小旋轉(zhuǎn)角再折合到秒即步距，通過所述RS232通信接口發(fā)送給所述PLC控制系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)脈沖數(shù)量的偏轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的硅光電池串歸正方法，其特征在于，所述步驟(4)中，若所述待歸正電池串在經(jīng)過所述雙列線性光敏接收管的最后一位光敏接收管后仍未能實(shí)現(xiàn)同步的遮擋所述兩列線性光敏接收管的最后一位光敏接收管，則所述待歸正電池串回到步驟(3)。
【文檔編號(hào)】H01L31/18GK103515475SQ201210219924
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2012年6月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月29日
【發(fā)明者】趙丹, 陳沁 , 顏友鈞 申請人:江蘇瑞新科技股份有限公司