一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器的制造方法
【專利摘要】一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，它涉及一種直升機(jī)模擬器，以解決現(xiàn)有用于研究控制律用的直升機(jī)模擬器存在控制信號(hào)帶寬偏低、系統(tǒng)出現(xiàn)延時(shí)、安全性差、維護(hù)不方便以及占用空間較大的問題，它包括底座、立管、齒輪、立軸、桶形支撐座、第一碼盤、擺桿、第二碼盤、空心軸和兩個(gè)電動(dòng)機(jī)；立管固定在底座上，立管的上端固裝有桶形支撐座，立管內(nèi)安裝有第二碼盤，第二碼盤的輸出軸安裝有齒輪，齒輪與立軸上加工的輪齒嚙合，桶形支撐座的一側(cè)安裝有第一碼盤，第一碼盤的輸出軸與空心軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺桿穿過空心軸且二者可拆卸連接，擺桿的兩端各安裝有一個(gè)電動(dòng)機(jī)。本發(fā)明用于研究控制律及檢驗(yàn)系統(tǒng)辨識(shí)算法。
【專利說明】一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種直升機(jī)模擬器，具體涉及一種用于研究控制律的二自由度直升機(jī)模擬器。
【背景技術(shù)】
[0002]帶旋翼的直升機(jī)模擬器是控制學(xué)科常用的控制對(duì)象，是研究控制律非常理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。不論是二自由度、三自由度或六自由度的直升機(jī)模擬器都具有非線性、強(qiáng)耦合等特性，并且由于設(shè)備中螺旋槳的存在，為系統(tǒng)又引入了空氣動(dòng)力的因素。所以很多控制領(lǐng)域的學(xué)者熱衷于研究此系統(tǒng)，并將設(shè)計(jì)出的控制律應(yīng)用到系統(tǒng)上。
[0003]國內(nèi)外旋翼類的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)數(shù)量不少，總結(jié)出兩大類實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。一類是基于航模領(lǐng)域的模型直升機(jī)，主體部分采用模型直升機(jī)，并為其設(shè)計(jì)配置底座，防止其摔毀并且采集其位置姿態(tài)信息；另一類是整個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu)自制的，主體可分為擺動(dòng)臂和底座兩個(gè)部分，擺動(dòng)臂上固定連接螺旋槳的電機(jī)，底座為其提供支撐，并負(fù)責(zé)采集位置姿態(tài)信息。同其他控制領(lǐng)域常用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)一樣，旋翼類的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)也有公司銷售商業(yè)產(chǎn)品，由于是批量生產(chǎn)，基本都是整體機(jī)械機(jī)構(gòu)專門設(shè)計(jì)制造；一些高校和研究機(jī)構(gòu)也會(huì)設(shè)計(jì)方便研究課題的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，為了方便設(shè)計(jì)，多數(shù)是以模型直升機(jī)或四軸飛行器為主體的。
[0004]國內(nèi)外利用模型直升機(jī)搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的，基本都是模型直升機(jī)為主體，在其基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)機(jī)械框架，通過傳感器采集位置或姿態(tài)信息，直接控制模型直升機(jī)的電機(jī)和舵機(jī)來控制其姿態(tài)，但這種方案存在一些問題:1、模型直升機(jī)的電機(jī)是通用航模無刷電機(jī)，通過連接無線信號(hào)接收機(jī)的電子調(diào)速器控制，遙控器和信號(hào)接收機(jī)的工作頻率只有50HZ，對(duì)控制系統(tǒng)來說顯然不夠理想，會(huì)導(dǎo)致控制帶寬偏低，系統(tǒng)出現(xiàn)延時(shí)。2、標(biāo)準(zhǔn)模型直升機(jī)是只有一個(gè)電機(jī)的，用這個(gè)電機(jī)來驅(qū)動(dòng)主旋翼和尾翼，所以兩個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速比是恒定的，具體的升力大小是利用舵機(jī)控制槳葉攻角來決定的，這一點(diǎn)多少也帶來了一些限制。3、安全和維護(hù)方面存在很大劣勢，一架模型直升機(jī)有幾十個(gè)螺絲釘，其中有不少需要經(jīng)常檢查，一些還需要涂抹螺絲膠來保證牢靠。模型直升機(jī)的主旋翼尺寸都比較大，而且是分立的兩片槳葉，高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，一旦甩出后果是很嚴(yán)重的，航模領(lǐng)域稱其為“射槳”。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是為解決現(xiàn)有用于研究控制律用的直升機(jī)模擬器存在控制信號(hào)帶寬偏低、系統(tǒng)出現(xiàn)延時(shí)、安全性差、維護(hù)不方便以及占用空間較大的問題，進(jìn)而提供一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器。
[0006]本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:本發(fā)明的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器包括底座、立管、齒輪、立軸、桶形支撐座、第一碼盤、擺桿、第二碼盤、空心軸和兩個(gè)電動(dòng)機(jī)；立管固定在底座上，立管的上端固裝有桶形支撐座，桶形支撐座的封閉端與立管的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，桶形支撐座的封閉端穿設(shè)有立軸且二者可拆卸連接，立管內(nèi)安裝有第二碼盤,第二碼盤的輸出軸安裝有齒輪,齒輪與立軸上加工的輪齒嚙合；[0007]桶形支撐座的上部水平設(shè)有空心軸且二者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，桶形支撐座的一側(cè)安裝有第一碼盤，第一碼盤的輸出軸與空心軸的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺桿穿過空心軸的中部且二者可拆卸連接，擺桿與空心軸的垂直設(shè)置，擺桿的兩端各安裝有一個(gè)電動(dòng)機(jī)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)的軸向垂直，擺桿的一端安裝有配重塊，每個(gè)電動(dòng)機(jī)的輸出軸上安裝有雙槳葉螺旋槳，所述兩個(gè)電動(dòng)機(jī)均為直流無刷電機(jī)。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的二自由度直升機(jī)模擬器，第二碼盤的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)立軸的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)自由度，第一碼盤的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)擺桿的旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)第二自由度。本發(fā)明強(qiáng)度高，碼盤的安裝、電動(dòng)機(jī)以及螺旋槳的安裝問題都做了很好的處理。從維護(hù)保養(yǎng)方面講，自行設(shè)計(jì)制造機(jī)械結(jié)構(gòu)比較牢靠。首先，角位置可以直接采用與立軸連接的第二碼盤測量，信號(hào)可以直接通過數(shù)據(jù)采集卡加給上位機(jī)。電機(jī)的電源可以方便的采用直流電源，而且對(duì)于電機(jī)的選擇有很大余地，可以直接采用無刷直流電機(jī)，完全回避掉控制信號(hào)帶寬的問題，遙控器和信號(hào)接收機(jī)的工作頻率范圍大，控制信號(hào)帶寬無限制。整個(gè)機(jī)體緊湊牢固可靠，維護(hù)方便，占用空間小，占用空間縮小了 30%-40%。而且擺桿的設(shè)計(jì)可以擺脫現(xiàn)有模型直升機(jī)的大小限制，尺寸可大可小，適應(yīng)性好。
[0009]本發(fā)明可以作成高70cm，擺桿長70cm的模擬器，擺桿可通過頂絲固定在空心軸上，當(dāng)松開頂絲后，可以實(shí)現(xiàn)擺桿的前后串動(dòng)，以使俯仰臂和航向臂長度不等，達(dá)到變結(jié)構(gòu)的目的。在俯仰臂上面有一配重塊，也可通過頂絲固定，當(dāng)松開頂絲后可沿俯仰臂串動(dòng)。還可以用一個(gè)灌了水或者細(xì)沙的長形容器，捆綁于擺桿上面，這樣在擺桿擺動(dòng)過程中就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)體數(shù)學(xué)模型的不確定連續(xù)變化，用以檢驗(yàn)控制律或者辨識(shí)算法的效果。另外，擺桿的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)兩個(gè)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)，這樣可以將平臺(tái)調(diào)整為單自由度的俯仰或者航向運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明實(shí)驗(yàn)中用于進(jìn)行數(shù)學(xué)建模時(shí)可實(shí)現(xiàn)變結(jié)構(gòu)，產(chǎn)生非線性，數(shù)學(xué)模型的不確定連續(xù)變化。
[0010]本發(fā)明采用了四軸飛行器的雙葉連為一體的螺旋槳連接方式，電動(dòng)機(jī)的輸出軸為航模無刷電機(jī)最常見的3.17_軸，這樣可以直接采用四軸飛行器的螺旋槳和槳夾，安裝方便可靠。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)主剖視圖，圖2是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)側(cè)視圖，圖3是圖1中的I處放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1-圖3說明，本實(shí)施方式的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器包括底座1、立管2、齒輪4、立軸6、桶形支撐座7、第一碼盤8、擺桿13、第二碼盤20、空心軸34和兩個(gè)電動(dòng)機(jī)19 ;立管2固定在底座I上，立管2的上端固裝有桶形支撐座7，桶形支撐座7的封閉端與立管2的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，桶形支撐座7的封閉端穿設(shè)有立軸6且二者可拆卸連接，立管2內(nèi)安裝有第二碼盤20，第二碼盤20的輸出軸安裝有齒輪4，齒輪4與立軸6上加工的輪齒嚙合；
[0013]桶形支撐座7的上部水平設(shè)有空心軸34且二者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，桶形支撐座7的一側(cè)安裝有第一碼盤8，第一碼盤8的輸出軸與空心軸34的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺桿13穿過空心軸34的中部且二者可拆卸連接，擺桿13與空心軸34的垂直設(shè)置，擺桿13的兩端各安裝有一個(gè)電動(dòng)機(jī)19，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)19的軸向垂直，擺桿13的一端安裝有配重塊18，每個(gè)電動(dòng)機(jī)19的輸出軸上安裝有雙槳葉螺旋槳37，所述兩個(gè)電動(dòng)機(jī)19均為直流無刷電機(jī)。
[0014]本實(shí)施方式的擺桿的一端安裝有軸向豎直的設(shè)置的電動(dòng)機(jī)，擺桿的另一端安裝有軸向水平設(shè)置的電動(dòng)機(jī)。
[0015]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的第一碼盤8為增量式光電碼盤。如此設(shè)置，能將機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量，滿足實(shí)際試驗(yàn)運(yùn)行的需要。其它與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0016]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的第二碼盤20為增量式光電碼盤。如此設(shè)置，能將機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量，滿足實(shí)際試驗(yàn)運(yùn)行的需要。其它與【具體實(shí)施方式】一或二相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式所述模擬器還包括第一限位開關(guān)21、第一擋塊16、第二限位開關(guān)33和第二擋塊17，第一限位開關(guān)21安裝在立管2內(nèi)的第二碼盤20上，第一限位開關(guān)21，第一擋塊16安裝在立軸6上，第一擋塊16旋轉(zhuǎn)過程中能碰撞第一限位開關(guān)21的機(jī)械觸頭，桶形支撐座7的與空心軸34的另一端相對(duì)應(yīng)的一側(cè)安裝有第二限位開關(guān)33，空心軸34的另一端安裝有第二擋塊17，第二擋塊17旋轉(zhuǎn)過程中能碰撞第二限位開關(guān)33的機(jī)械觸頭。如此設(shè)置，第一限位開關(guān)便于限定立軸和桶形支撐座的運(yùn)動(dòng)極限位置，第二限位開關(guān)便于限定空心軸和擺桿的運(yùn)動(dòng)極限位置，滿足實(shí)際需要。其它與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0018]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式所述模擬器還包括兩個(gè)軸座9和兩個(gè)連接軸10，桶形支撐座7的兩側(cè)分別安裝有軸座9，空心軸34的兩端分別與相應(yīng)的軸座9連接，每個(gè)軸座9上穿設(shè)有一個(gè)連接軸10，兩個(gè)連接軸10的一端與空心軸34連接，其中一個(gè)連接軸10的一端與第一碼盤8的輸出軸連接，剩余一個(gè)連接軸10的另一端與第二擋塊17連接。如此設(shè)置，組裝拆卸方便，占用空間小，滿足實(shí)際控制算法或研究控制律的需要。其它與【具體實(shí)施方式】一、二或四相同。
[0019]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式的所述模擬器還包括封蓋3，立管2的側(cè)壁上加工有開口，封蓋3蓋合在開口上。如此設(shè)置，便于檢修維護(hù)第一碼盤和第一限位開關(guān)。其它與【具體實(shí)施方式】五相同。
[0020]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖1說明，本實(shí)施方式所述模擬器還包括蓋罩12，蓋罩12蓋合在桶形支撐座7的外側(cè)壁上，且第二限位開關(guān)33位于蓋罩12內(nèi)。如此設(shè)置，便于檢修維護(hù)第二限位開關(guān)。其它與【具體實(shí)施方式】六相同。
[0021]下面結(jié)合圖1-圖3說明利用本發(fā)明的直升機(jī)模擬器用于研究控制系統(tǒng)的控制律。
[0022]根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)需要實(shí)現(xiàn)的功能，設(shè)計(jì)了配套的電氣方案，下面給出一種【具體實(shí)施方式】。
[0023]可以采用工控機(jī)結(jié)合數(shù)據(jù)采集卡的方式。選擇了光電碼盤和無刷電機(jī)作為系統(tǒng)的傳感器和執(zhí)行器。兩個(gè)光電碼盤用來測量系統(tǒng)的角位置信息，兩個(gè)無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺旋槳來控制模擬器(擺桿)的俯仰和航向運(yùn)動(dòng)，通過數(shù)據(jù)采集卡輸出的PWM信號(hào)控制。
[0024]然后可以利用相應(yīng)軟件編寫實(shí)時(shí)控制程序和控制界面。實(shí)時(shí)控制程序負(fù)責(zé)控制底層設(shè)備，采集數(shù)據(jù)，計(jì)算控制律并通過控制數(shù)據(jù)采集卡的數(shù)字輸出端口輸出。控制界面控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的運(yùn)行并負(fù)責(zé)保存運(yùn)行數(shù)據(jù)。之后就可以進(jìn)行二自由度直升飛機(jī)機(jī)模擬器實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)具體的仿真實(shí)驗(yàn)和進(jìn)行控制律的研究。
[0025]工控機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡
[0026]選擇了工控機(jī)配合數(shù)據(jù)采集卡的方式。對(duì)于實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)來說，應(yīng)該具有的特性是方便控制律的添加和修改，能夠在線調(diào)整控制參數(shù)，保存下來的運(yùn)行數(shù)據(jù)應(yīng)該非常方便處理和分析，這是工控機(jī)配合數(shù)據(jù)采集卡的優(yōu)勢，嵌入式控制是很難做到的。
[0027]所以，最開始的定位就是工控機(jī)加板卡的方式。實(shí)驗(yàn)室內(nèi)電磁環(huán)境很好，對(duì)工控機(jī)要求不高，只要有需要的PCI卡槽即可。
[0028]上位機(jī)與實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的通訊采用PCI板卡實(shí)現(xiàn)，選取了一塊臺(tái)灣研華公司的“四軸運(yùn)動(dòng)控制卡”。此板卡能夠采集四路碼盤數(shù)據(jù)的信號(hào)，具有四路數(shù)字輸入和四路數(shù)字輸出端口，完全能夠勝任二自由度實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集和控制輸出工作。
[0029]系統(tǒng)傳感器
[0030]傳感器方面，二自由度的模擬器，其兩個(gè)自由度的角度分別由兩個(gè)每轉(zhuǎn)2500脈沖的增量式光電碼盤測量。碼盤的輸出加到數(shù)據(jù)采集卡上面，選取的PCI板卡可以直接處理光電碼盤的A、B、Z三路信號(hào)，并且?guī)в袛?shù)字濾波器，所以省去了不少信號(hào)處理的工作，角度參數(shù)可以直接由板卡的寄存器取得。
[0031]系統(tǒng)執(zhí)行器
[0032]系統(tǒng)的執(zhí)行器就是兩個(gè)驅(qū)動(dòng)螺旋槳的電動(dòng)機(jī)。選擇了無刷直流電機(jī)，無刷直流電機(jī)可以通過數(shù)字的PWM信號(hào)控制，PCI板卡有數(shù)字輸出端口。
[0033]選購了兩個(gè)NIDEC的27H無刷直流電機(jī)。此型號(hào)電機(jī)為直流24V直流供電，速率通過500-50kHz的PWM信號(hào)控制，電機(jī)轉(zhuǎn)向通過加給另一端口的高低電平控制，此外還帶有每轉(zhuǎn)20個(gè)脈沖的速率輸出。PCI板卡共有四個(gè)計(jì)數(shù)器，兩個(gè)用來采集碼盤數(shù)據(jù)，另外兩個(gè)用來為電機(jī)輸出的脈沖計(jì)數(shù)，經(jīng)差分就可以得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速信息。
[0034]實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的控制界面和實(shí)時(shí)控制程序
[0035]控制程序的編制思路，為了方便使用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來運(yùn)行算法，驗(yàn)證控制率，而且要方便后續(xù)的數(shù)據(jù)處理，即可以使用Excel或者M(jìn)atlab等軟件處理保存下來的運(yùn)行數(shù)據(jù)。
[0036]可以選擇在Windows環(huán)境下采用Visual Studio編程的方案。而控制系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性要求是很高的，每個(gè)采樣周期都要卡的很準(zhǔn)。對(duì)于一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來說，實(shí)時(shí)性的保證應(yīng)該是其基本要求。于是提出了分別編寫前臺(tái)控制界面和后它實(shí)時(shí)控制程序的編程方案。當(dāng)然具體的實(shí)驗(yàn)也可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)需要選擇相應(yīng)的編程方案。
【權(quán)利要求】
1.一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于，它包括底座(I)、立管(2)、齒輪(4)、立軸(6)、桶形支撐座(7)、第一碼盤(8)、擺桿(13)、第二碼盤(20)、空心軸(34)和兩個(gè)電動(dòng)機(jī)(19);立管(2)固定在底座(I)上，立管(2)的上端固裝有桶形支撐座(7),桶形支撐座(7)的封閉端與立管(2)的上端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，桶形支撐座(7)的封閉端穿設(shè)有立軸(6)且二者可拆卸連接，立管(2)內(nèi)安裝有第二碼盤(20)，第二碼盤(20)的輸出軸安裝有齒輪(4)，齒輪(4)與立軸(6)上加工的輪齒嚙合； 桶形支撐座(7)的上部水平設(shè)有空心軸(34)且二者轉(zhuǎn)動(dòng)連接，桶形支撐座(7)的一側(cè)安裝有第一碼盤(8)，第一碼盤(8)的輸出軸與空心軸(34)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，擺桿(13)穿過空心軸(34)的中部且二者可拆卸連接，擺桿(13)與空心軸(34)的垂直設(shè)置，擺桿(13)的兩端各安裝有一個(gè)電動(dòng)機(jī)(19)，兩個(gè)電動(dòng)機(jī)(19)的軸向垂直，擺桿(13)的一端安裝有配重塊(18 )，每個(gè)電動(dòng)機(jī)(19 )的輸出軸上安裝有雙槳葉螺旋槳(37 )，所述兩個(gè)電動(dòng)機(jī)(19 )均為直流無刷電機(jī)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于:第一碼盤(8)為增量式光電碼盤。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于:第二碼盤(20)為增量式光電碼盤。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于:所述模擬器還包括第一限位開關(guān)(21)、第一擋塊(16)、第二限位開關(guān)(33)和第二擋塊(17)，第一限位開關(guān)(21)安裝在立管(2)內(nèi)的第二碼盤(20)上，第一限位開關(guān)(21)，第一擋塊(16)安裝在立軸(6)上,第一擋塊(16)旋轉(zhuǎn)過程中能碰撞第一限位開關(guān)(21)的機(jī)械觸頭，桶形支撐座(7)的與空心軸(34)的另一端相對(duì)應(yīng)的一側(cè)安裝有第二限位開關(guān)(33)，空心軸(34)的另一端安裝有第二擋塊(17)，第二擋塊(17)旋轉(zhuǎn)過程中能碰撞第二限位開關(guān)(33)的機(jī)械觸頭。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于:所述模擬器還包括兩個(gè)軸座(9)和兩個(gè)連接軸(10)，桶形支撐座(7)的兩側(cè)分別安裝有軸座(9 )，空心軸(34 )的兩端分別與相應(yīng)的軸座(9 )連接，每個(gè)軸座(9 )上穿設(shè)有一個(gè)連接軸(10)，兩個(gè)連接軸(10)的一端與空心軸(34)連接，其中一個(gè)連接軸(10)的一端與第一碼盤(8)的輸出軸連接，剩余一個(gè)連接軸(10)的另一端與第二擋塊(17)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于:所述模擬器還包括封蓋(3 )，立管(2 )的側(cè)壁上加工有開口，封蓋(3 )蓋合在開口上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種研究控制律用的二自由度直升機(jī)模擬器，其特征在于:所述模擬器還包括蓋罩(12)，蓋罩(12)蓋合在桶形支撐座(7)的外側(cè)壁上，且第二限位開關(guān)(33)位于蓋罩(12)內(nèi)。
【文檔編號(hào)】G05B17/02GK103823383SQ201410090315
【公開日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年3月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月13日
【發(fā)明者】班曉軍, 湯文, 趙巖, 盧鴻謙, 尹航, 黃顯林 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)