專利名稱：一種多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種受控車及其控制裝置，尤其涉及的是一種多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中的受控車一般都是預(yù)先設(shè)定好程序，由受控車沿軌道行使，并依照預(yù)先設(shè)定的程序做相應(yīng)的動作或操作，實(shí)現(xiàn)受控車的操控過程。這種預(yù)先設(shè)定的受控車項(xiàng)目其程序固定，往往在一定時間后會失去吸引力，而修改程序又受到軌道和控制芯片能力的限制，因此，往往很難經(jīng)營運(yùn)行長久。因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待于改進(jìn)和發(fā)展。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置，利用無線信號傳輸電路，將實(shí)現(xiàn)多自由度的受控車調(diào)度和控制，方便對受控車的編程控制。本實(shí)用新型的技術(shù)方案包括—種多自由度受控車，其包括在底盤上設(shè)置的車廂和車輪，其中，在所述車廂和輪軌之間設(shè)置有電路模塊；所述電路模塊包括用于檢測受控車所處位置的定位檢測單元， 用于判斷受控車安全距離的安全檢測單元，具有無線天線的第二無線控制系統(tǒng)，用于控制受控車動作的多動作輸出單元，以及，用于控制上述諸單元的多自由度受控車終端處理模塊；所述多自由度受控車終端處理模塊通訊連接上述諸單元，所述定位檢測單元、所述安全檢測單元分別與所述第二無線控制系統(tǒng)通訊連接。所述的多自由度受控車，其中，所述多動作輸出單元控制連接多個自由度的液壓缸，所述液壓缸支撐所述車廂設(shè)置。所述的多自由度受控車，其中，所述多動作輸出單元控制連接前進(jìn)或后退的驅(qū)動單元以及實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向單元。所述的多自由度受控車，其中，所述受控車還設(shè)置在一軌道上運(yùn)行。一種所述多自由度受控車的聯(lián)合控制裝置，其中，所述多自由度受控車設(shè)置有多個；所述聯(lián)合控制裝置設(shè)置包括一可編程并演示所述受控車動作的上位軟件控制系統(tǒng)，一與所述第二無線控制系統(tǒng)無線通訊連接的第一無線控制系統(tǒng)，以及，控制所述上位軟件控制系統(tǒng)和所述第一無線控制系統(tǒng)的調(diào)度處理中心控制模塊。本實(shí)用新型所提供的一種多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置，由于采用了在受控車上設(shè)置的無線控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了調(diào)度中心隨意調(diào)度編程更新其動作控制的可能。

圖1為本實(shí)用新型多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置系統(tǒng)示意圖。圖2為本實(shí)用新型多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置實(shí)體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，將對本實(shí)用新型的各較佳實(shí)施例進(jìn)行說明。本實(shí)用新型多自由度受控車及控制裝置中，這種控制裝置控制了多輛多自由度受控車，在每一受控車中設(shè)置了終端處理模塊與調(diào)度處理中心控制模塊通訊連接，所述調(diào)度處理中心控制模塊即聯(lián)合控制裝置中的核心部件。每輛多自由度受控車設(shè)置包括在底盤110上設(shè)置的車廂111和車輪112，該車輪 112可以在軌道上行駛，如圖2所示，也可以一定區(qū)域的平面場地上。在每輛多自由度受控車上車廂和車輪之間設(shè)置有電路模塊，在該電路模塊上設(shè)置包含有用于檢測受控車所處位置的安全檢測單元211、用于判斷受控車安全距離的定位檢測單元212、用于控制受控車動作的多動作輸出單元213、短時備用供電單元214以及具有無線天線的第二無線控制系統(tǒng) 215等，如圖1所示，以及控制上述模塊的終端處理模塊216，所述定位檢測單元、所述安全檢測單元分別與所述第二無線控制系統(tǒng)通訊連接；這些模塊都是電路模塊組成之一，并且各單元的實(shí)現(xiàn)是現(xiàn)有技術(shù)已知電路，因此不再贅述。所述調(diào)度處理中心控制模塊310設(shè)置在調(diào)度室，設(shè)置在一上位機(jī)器中，具體實(shí)現(xiàn)可以采用計(jì)算機(jī)與無線收發(fā)設(shè)備，如圖2所示，其控制連接可編程并演示所述受控車動作的上位軟件控制系統(tǒng)311和第一無線控制系統(tǒng)312，第一無線控制系統(tǒng)312通過天線與第二無線控制系統(tǒng)215通訊連接。本實(shí)用新型的控制過程如下調(diào)度處理中心控制模塊通過第一無線控制系統(tǒng) 312，接收來自各輛多自由度軌道受控車的的各個檢測單元所檢測的信號，而各輛多自由度軌道受控車的的各個檢測單元所檢測的信號是通過第二無線控制系統(tǒng)412發(fā)送給第一無線控制系統(tǒng)312，調(diào)度處理中心控制模塊包含上位軟件控制系統(tǒng)，在收到信號后，再進(jìn)行處理，然后發(fā)送出控制指令?？刂浦噶钔ㄟ^第一無線控制系統(tǒng)發(fā)出，由第二無線控制系統(tǒng)接收，再通過個多自由度軌道受控車的輸出模塊輸出各種相應(yīng)動作。同時在上位監(jiān)控界面上可同時顯示出小車的各種相應(yīng)狀態(tài)。本實(shí)用新型所述多動作輸出單元控制連接多個自由度的液壓缸，所述液壓缸支撐所述車廂設(shè)置，這樣所述小車可以受控進(jìn)行各種動作的控制，并可以控制車輛前進(jìn)或后退或者受控實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，前者可以由一驅(qū)動單元實(shí)現(xiàn)，轉(zhuǎn)向可由一轉(zhuǎn)向單元實(shí)現(xiàn)。本實(shí)用新型所述多自由度受控車的聯(lián)合控制裝置中，所述多自由度受控車設(shè)置有多個；所述聯(lián)合控制裝置設(shè)置包括一可編程并演示所述受控車動作的上位軟件控制系統(tǒng)， 一與所述第二無線控制系統(tǒng)無線通訊連接的第一無線控制系統(tǒng)，以及，控制所述上位軟件控制系統(tǒng)和所述第一無線控制系統(tǒng)的調(diào)度處理中心控制模塊。本實(shí)用新型所述多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置實(shí)現(xiàn)了受控自動進(jìn)行動作的車輛裝置，實(shí)現(xiàn)了可在調(diào)度中心隨意調(diào)度變成控制車輛動作，從而實(shí)現(xiàn)通過編程實(shí)現(xiàn)全新的受控車輛動作問題。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述針對本實(shí)用新型各較佳實(shí)施例的描述較為具體，并不能因此而認(rèn)為是對本實(shí)用新型專利保護(hù)范圍的限制，本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求1.一種多自由度受控車，其包括在底盤上設(shè)置的車廂和車輪，其特征在于，在所述車廂和輪軌之間設(shè)置有電路模塊；所述電路模塊包括用于檢測受控車所處位置的定位檢測單元，用于判斷受控車安全距離的安全檢測單元，具有無線天線的第二無線控制系統(tǒng)，用于控制受控車動作的多動作輸出單元，以及，用于控制上述諸單元的多自由度受控車終端處理模塊；所述多自由度受控車終端處理模塊通訊連接上述諸單元，所述定位檢測單元、所述安全檢測單元分別與所述第二無線控制系統(tǒng)通訊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度受控車，其特征在于，所述多動作輸出單元控制連接多個自由度的液壓缸，所述液壓缸支撐所述車廂設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度受控車，其特征在于，所述多動作輸出單元控制連接前進(jìn)或后退的驅(qū)動單元以及實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度受控車，其特征在于，所述受控車還設(shè)置在一軌道上運(yùn)行。
5.一種如權(quán)利要求1所述多自由度受控車的聯(lián)合控制裝置，其特征在于，所述多自由度受控車設(shè)置有多個；所述聯(lián)合控制裝置設(shè)置包括一可編程并演示所述受控車動作的上位軟件控制系統(tǒng)，一與所述第二無線控制系統(tǒng)無線通訊連接的第一無線控制系統(tǒng)，以及，控制所述上位軟件控制系統(tǒng)和所述第一無線控制系統(tǒng)的調(diào)度處理中心控制模塊。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置，其受控車包括在底盤上設(shè)置的車廂和車輪，其中，在所述車廂和輪軌之間設(shè)置有電路模塊；所述電路模塊包括用于檢測受控車所處位置的定位檢測單元，用于判斷受控車安全距離的安全檢測單元，具有無線天線的第二無線控制系統(tǒng)，用于控制受控車動作的多動作輸出單元，以及，用于控制上述諸單元的多自由度受控車終端處理模塊；所述多自由度受控車終端處理模塊通訊連接上述諸單元。本實(shí)用新型多自由度受控車及其聯(lián)合控制裝置由于采用了在受控車上設(shè)置的無線控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了調(diào)度中心隨意調(diào)度編程更新其動作控制的可能。
文檔編號B61L27/00GK202294881SQ20112032805
公開日2012年7月4日 申請日期2011年9月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月2日
發(fā)明者楊兵, 章樂平, 邱潤紅 申請人:深圳市遠(yuǎn)望淦拓科技有限公司