技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的實(shí)施方式一般涉及補(bǔ)正值算出方法、盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的制造方法以及盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。

背景技術(shù)：

盤(pán)驅(qū)動(dòng)器中，存在在盤(pán)的外周附近設(shè)置有頭退避用的斜坡(傾斜)構(gòu)件的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。在這種盤(pán)驅(qū)動(dòng)器中，為了防止頭與盤(pán)碰撞等，希望在斜坡構(gòu)件上(on)，以期望的速度正確地控制頭。因此，以往，在盤(pán)上(over)測(cè)定施加于頭驅(qū)動(dòng)用的線圈的扭矩，基于該扭矩，對(duì)頭在盤(pán)上移動(dòng)時(shí)的扭矩進(jìn)行補(bǔ)正。但是，在該補(bǔ)正方法中，當(dāng)頭在斜坡移動(dòng)時(shí)，扭矩是否已被正確地補(bǔ)正是無(wú)法明確得知的。因此，在斜坡上，無(wú)法以期望的速度正確地控制頭。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施方式提供能夠以期望的速度正確地控制頭的補(bǔ)正值算出方法、盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的制造方法以及盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。

在實(shí)施方式的補(bǔ)正值算出方法中，在將頭卸載了的情況下，測(cè)定第1距離，所述第1距離是所述頭在斜坡構(gòu)件上實(shí)際移動(dòng)的距離。另外，取得在卸載所述頭時(shí)施加于線圈的第1扭矩值。所述線圈用于所述頭的驅(qū)動(dòng)，所述第1扭矩值在所述頭在所述斜坡構(gòu)件上移動(dòng)時(shí)取得。另外，生成將所 述第1扭矩值補(bǔ)正的第1補(bǔ)正值。然后，使用所述第1補(bǔ)正值實(shí)際卸載所述頭。另外，取得所述實(shí)際卸載了時(shí)施加于所述線圈的第2扭矩值。所述第2扭矩值當(dāng)所述頭在所述斜坡構(gòu)件上移動(dòng)時(shí)取得。進(jìn)而，基于所述第2扭矩值，算出作為所述頭移動(dòng)了的距離的第2距離。然后，基于所述第1補(bǔ)正值、以及所述第1距離與所述第2距離之比，算出將所述第2扭矩值補(bǔ)正的第2補(bǔ)正值。

附圖說(shuō)明

圖1是示意性地示出實(shí)施方式涉及的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的概略構(gòu)成的一例的圖。

圖2是用于說(shuō)明初始補(bǔ)正信息以及扭矩補(bǔ)正信息的圖。

圖3是用于說(shuō)明頭的速度補(bǔ)正的圖。

圖4是表示扭矩補(bǔ)正值的算出處理步驟的流程圖。

圖5是示出卸載時(shí)的檢測(cè)距離的取得處理步驟的流程圖。

圖6A是示出頭的目標(biāo)速度與實(shí)際的頭的速度的關(guān)系的圖。

圖6B是示出卸載時(shí)以實(shí)施方式的扭矩補(bǔ)正值補(bǔ)正了扭矩的情況下的頭速度的圖。

圖6C是示出加載時(shí)以實(shí)施方式的扭矩補(bǔ)正值補(bǔ)正了扭矩的情況下的頭速度的圖。

圖7是示出實(shí)施方式所涉及的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的制造處理步驟的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖，詳細(xì)地說(shuō)明實(shí)施方式所涉及的補(bǔ)正值算出方法、盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的制造方法以及盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。此外，并不利用該實(shí)施方式來(lái)限定本發(fā)明。

(實(shí)施方式)

圖1是示意性地示出實(shí)施方式所涉及的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的概略構(gòu)成的一例的圖。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10為硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(HDD：Hard Disk Drive)等，作為主機(jī) 裝置HC的外部存儲(chǔ)裝置(磁記錄裝置等)使用。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10構(gòu)成為可與主機(jī)裝置HC連接。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10具有使頭H沿斜坡構(gòu)件26升降的加載/卸載控制功能。

在本實(shí)施方式中，生成表示斜坡構(gòu)件26上的位置與在該位置施加于VCM線圈的扭矩(扭矩值)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的近似式。然后，基于該近似式，針對(duì)斜坡構(gòu)件26上的各個(gè)位置，生成補(bǔ)正VCM線圈的扭矩的補(bǔ)正值(以下，稱(chēng)為扭矩補(bǔ)正值)。扭矩補(bǔ)正值是對(duì)流過(guò)1A電流時(shí)施加于VCM線圈的力進(jìn)行補(bǔ)正的值。在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中，利用所生成的扭矩補(bǔ)正值來(lái)卸載頭H。此時(shí)的斜坡構(gòu)件26上的移動(dòng)距離根據(jù)VCM132的反電動(dòng)勢(shì)(BEMF：back electromotive force)算出，并算出該移動(dòng)距離與預(yù)先測(cè)定的設(shè)計(jì)距離的比率。通過(guò)將該比率與扭矩補(bǔ)正值相乘而算出新的扭矩補(bǔ)正值。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10在出廠后，使用該算出的新的扭矩補(bǔ)正值而使頭H工作。

盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10預(yù)先存儲(chǔ)與斜坡構(gòu)件26上的位置相關(guān)聯(lián)的扭矩補(bǔ)正值(斜坡上扭矩補(bǔ)正值)。扭矩補(bǔ)正值可以是表示扭矩與斜坡構(gòu)件26上的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系的表，也可以是上述的近似式。此外，以下，將近似式或者表作為第1扭矩補(bǔ)正信息51進(jìn)行說(shuō)明。第1扭矩補(bǔ)正信息51是設(shè)定了與斜坡構(gòu)件26上的位置對(duì)應(yīng)的扭矩補(bǔ)正值的信息(函數(shù))。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10從第1扭矩補(bǔ)正信息51內(nèi)提取對(duì)應(yīng)于斜坡構(gòu)件26上的位置的扭矩補(bǔ)正值而使用。此外，在以下的說(shuō)明中，存在將斜坡上扭矩補(bǔ)正值簡(jiǎn)稱(chēng)為扭矩補(bǔ)正值的情況。

另外，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10預(yù)先存儲(chǔ)與盤(pán)11上的位置相關(guān)聯(lián)的介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值。介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值可以是表示扭矩與盤(pán)11上的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系的表，也可以是表示扭矩與盤(pán)11上的位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系的近似式。此外，以下，將近似式或者表作為第2扭矩補(bǔ)正信息52進(jìn)行說(shuō)明。第2扭矩補(bǔ)正信息52是設(shè)定了與盤(pán)11上的位置對(duì)應(yīng)的扭矩補(bǔ)正值的信息(函數(shù))。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10從第2扭矩補(bǔ)正信息52內(nèi)提取對(duì)應(yīng)于盤(pán)11上的位置的扭矩補(bǔ)正值而使用。

盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10具備：作為非易失性存儲(chǔ)裝置的盤(pán)11、主軸馬達(dá)(SPM) 12、頭堆疊組件(Head Stack Assembly，以下，稱(chēng)為HSA)13、頭放大器集成電路(以下，稱(chēng)為頭放大器IC)14。

另外，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10具備：隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，以下，稱(chēng)為RAM)15、讀/寫(xiě)信道(以下，稱(chēng)為R/W信道)16、硬盤(pán)控制器(Hard Disk Controller，以下，稱(chēng)為HDC)17、作為處理器的一例的中央處理器(Central Processing Unit，以下，稱(chēng)為CPU)18。另外，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10具備：馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC(SVC)20和溫度傳感器25。

盤(pán)11具有記錄數(shù)據(jù)的記錄面S，通過(guò)主軸馬達(dá)12被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10設(shè)置有多個(gè)盤(pán)(盤(pán)片)11。另外，對(duì)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10內(nèi)的所有的記錄面S設(shè)定有表示記錄面S上的物理位置的位置信息即物理地址。物理地址例如以頭H以及扇區(qū)為單位分配。主軸馬達(dá)12通過(guò)由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20供給的電流或者電壓來(lái)驅(qū)動(dòng)。

HSA13具有：頭H、頭懸架131、驅(qū)動(dòng)頭H的VCM(Voice Coil Motor；音圈馬達(dá))132。頭H按盤(pán)11的各個(gè)記錄面S設(shè)置。頭H具有：用于向盤(pán)11寫(xiě)入數(shù)據(jù)的寫(xiě)入頭和用于從盤(pán)11讀出數(shù)據(jù)的讀取頭。

頭懸架131和VCM132構(gòu)成致動(dòng)器。致動(dòng)器通過(guò)VCM132的驅(qū)動(dòng)，對(duì)支承于頭懸架131的頭H進(jìn)行控制，直至移動(dòng)到盤(pán)11的記錄面S上的預(yù)定的位置。通過(guò)如此的HSA13的構(gòu)成，頭H成為可沿盤(pán)11的記錄面S的半徑方向移動(dòng)。

另外，翼片(tab)34是安裝在頭H附近的構(gòu)件，例如，安裝于頭懸架(臂)131的前端。翼片34可以在盤(pán)11的半徑方向上移動(dòng)。在翼片34的移動(dòng)路徑上，在盤(pán)11的外周附近配置有斜坡構(gòu)件26。

在斜坡構(gòu)件26形成有沿著頭H的移動(dòng)路徑延伸的斜坡(傾斜)26a。斜坡構(gòu)件26包括多個(gè)傾斜部和平坦部，具有停靠區(qū)域。該?？繀^(qū)域是卸載頭H時(shí)使頭H從盤(pán)11的記錄面上的位置退避的區(qū)域。斜坡26a具有隨著遠(yuǎn)離盤(pán)11的旋轉(zhuǎn)軸而遠(yuǎn)離包含盤(pán)11的表面的假想平面的面。

在卸載時(shí)，頭H按照以下的位置P1～P7的順序通過(guò)盤(pán)11上以及斜坡構(gòu)件26上。以下所示的第1傾斜部為斜坡26a，第2傾斜部為?？繀^(qū)域。

位置P1：盤(pán)11上的基準(zhǔn)位置

位置P2：斜坡構(gòu)件26的第1傾斜部的開(kāi)始位置

位置P3：能夠從盤(pán)11上讀取信號(hào)的界限位置

位置P4：斜坡構(gòu)件26的平坦部的開(kāi)始位置(第1傾斜部的結(jié)束位置)

位置P5：斜坡構(gòu)件26的平坦部的結(jié)束位置(第2傾斜部的開(kāi)始位置)

位置P6：斜坡構(gòu)件26的第2傾斜部的結(jié)束位置(?？繀^(qū)域的開(kāi)始位置)

位置P7：?？繀^(qū)域的終點(diǎn)位置

因此，當(dāng)頭H向遠(yuǎn)離盤(pán)11的中心(旋轉(zhuǎn)軸)的方向?qū)さ罆r(shí)，翼片34與斜坡構(gòu)件26接觸。之后，翼片34沿斜坡26a而上，對(duì)應(yīng)于外擋塊(outer stopper)的位置而停止。由此，頭H從盤(pán)11的表面附近向斜坡構(gòu)件26退避(卸載)。

另外，當(dāng)頭H向靠近盤(pán)11的中心(旋轉(zhuǎn)軸)的方向?qū)さ罆r(shí)，翼片34沿斜坡26a而下。由此，頭H從斜坡構(gòu)件26向盤(pán)11的表面附近被引導(dǎo)(加載)。斜坡構(gòu)件26以及翼片34以協(xié)作的方式構(gòu)成所謂的加載/卸載機(jī)構(gòu)。

這樣，頭H在卸載時(shí)從盤(pán)11上向斜坡構(gòu)件26上移動(dòng)，在加載時(shí)，從斜坡構(gòu)件26上向盤(pán)11上移動(dòng)。

頭懸架131針對(duì)各個(gè)頭H而設(shè)置，支承各頭H。VCM132利用由馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20供給的電流或者電壓驅(qū)動(dòng)。VCM132具備線圈(VCM線圈)，通過(guò)控制施加于該VCM線圈的力(扭矩)而控制頭H的速度。

在VCM132中，對(duì)臂狀的頭懸架131卷繞VCM線圈。例如，若設(shè)VCM線圈中流過(guò)的電流為I、設(shè)磁通密度為B、設(shè)VCM線圈的長(zhǎng)度為L(zhǎng)，則施加于VCM線圈的力(F)由以下的式(1)表示。

F＝IBL(N)…(1)

因此，若設(shè)施加于VCM線圈的扭矩為BL，則BL＝F/I(N/A)。作為扭矩的BL，若使用賦予VCM132的輸入電流和輸出電流，則BL＝輸出電流/輸入電流。另外，扭矩補(bǔ)正值為1/BL。當(dāng)測(cè)定扭矩時(shí)，對(duì)應(yīng)于斜坡構(gòu)件26上的位置來(lái)測(cè)定扭矩，將測(cè)定位置與測(cè)定結(jié)果相關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。

在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中，能夠基于使頭H移動(dòng)時(shí)的VCM132的反電動(dòng)勢(shì)，檢測(cè)頭H的速度。另外，對(duì)于盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10，能夠基于頭H的速度的變化、頭H與斜坡26a碰撞的時(shí)刻T1、頭H到達(dá)?？繀^(qū)域的時(shí)刻T2，算出從等速度控制的開(kāi)始位置到結(jié)束位置為止的距離。時(shí)刻T1是由于頭H與斜坡26a碰撞而速度改變的時(shí)刻。另外，時(shí)刻T2是由于頭H到達(dá)?？繀^(qū)域而速度改變的時(shí)刻。從等速度控制的開(kāi)始位置到結(jié)束位置為止的范圍是在斜坡構(gòu)件26上，頭H被等速度控制的范圍。

在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中，為了使頭H以期望的速度(例如，一定速度)移動(dòng)，一邊對(duì)施加于VCM線圈的扭矩進(jìn)行補(bǔ)正，一邊使頭H移動(dòng)。在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20基于第1扭矩補(bǔ)正信息51，控制向VCM132供給的電流或者電壓。

第1扭矩補(bǔ)正信息51內(nèi)的扭矩補(bǔ)正值是將頭H卸載于斜坡構(gòu)件26時(shí)，用于對(duì)施加于VCM線圈的扭矩(BL)進(jìn)行補(bǔ)正的補(bǔ)正值。關(guān)于扭矩，可以在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中存儲(chǔ)預(yù)先測(cè)定的設(shè)計(jì)值，也可以由盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10實(shí)際地測(cè)定。

第1扭矩補(bǔ)正信息51是根據(jù)頭H的實(shí)際的工作對(duì)基準(zhǔn)的扭矩補(bǔ)正信息(以下，稱(chēng)為初始補(bǔ)正信息51A)進(jìn)行調(diào)整后的扭矩補(bǔ)正信息。此外，存在初始補(bǔ)正信息51A在使用后被刪除的情況，因此，在圖1中省略圖示。當(dāng)要算出第1扭矩補(bǔ)正信息51時(shí)，使用初始補(bǔ)正信息51A來(lái)卸載頭H?；诖藭r(shí)的扭矩(頭H的速度)的時(shí)間的推移，算出頭H在斜坡構(gòu)件26上的移動(dòng)距離(檢測(cè)距離Lb)。然后，基于由預(yù)定的測(cè)定器測(cè)定的頭H的移動(dòng)距離(設(shè)計(jì)距離Lt)與檢測(cè)距離Lb的比率，調(diào)整初始補(bǔ)正信息51A。由此，根據(jù)初始補(bǔ)正信息51A算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。初始補(bǔ)正信息51A與第1扭矩補(bǔ)正信息51同樣，可以是近似式，也可以是表。在初始補(bǔ)正信息51A為近似式的情況下，為與第1扭矩補(bǔ)正信息51同樣的近似式。另外，在初始補(bǔ)正信息51A為表的情況下，為與第1扭矩補(bǔ)正信息51同樣的表。

頭放大器IC14將對(duì)應(yīng)于從R/W信道16輸入的寫(xiě)入數(shù)據(jù)的寫(xiě)入信號(hào) (電流)流入頭H。另外，頭放大器IC14將由頭H輸出的讀取信號(hào)(利用頭H從盤(pán)11讀出的讀取數(shù)據(jù))進(jìn)行放大，并傳遞至R/W信道16。

溫度傳感器25檢測(cè)作為盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10附近的溫度的裝置溫度。溫度傳感器25以預(yù)定的周期檢測(cè)裝置溫度，將檢測(cè)到的裝置溫度發(fā)送至HDC17。

RAM15作為臨時(shí)存儲(chǔ)區(qū)域使用，由DRAM(Dynamic RAM：動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)或者SRAM(Static RAM：靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)等易失性存儲(chǔ)器構(gòu)成。RAM15中保存有第1扭矩補(bǔ)正信息51、第2扭矩補(bǔ)正信息52、高速緩存55內(nèi)的數(shù)據(jù)(高速緩存數(shù)據(jù))。

高速緩存55是在主機(jī)裝置HC與盤(pán)11之間的數(shù)據(jù)的讀寫(xiě)時(shí)使用的高速緩沖存儲(chǔ)器(buffer，緩沖器)。高速緩存55在將主機(jī)裝置HC與盤(pán)11之間的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于盤(pán)11前、或者發(fā)送至主機(jī)裝置HC前，對(duì)其暫時(shí)地存儲(chǔ)。

若被通電，則盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10從盤(pán)11讀出信息，而保存于RAM15內(nèi)。在RAM15中，根據(jù)需要而蓋寫(xiě)已保存的信息。

保存于RAM15中的信息中的、第1扭矩補(bǔ)正信息51在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10使用前(制造階段)被預(yù)先生成，而預(yù)先保存于盤(pán)11。在本實(shí)施方式中，基于設(shè)計(jì)距離Lt和檢測(cè)距離Lb之比算出的第1扭矩補(bǔ)正信息51被寫(xiě)入盤(pán)11。若盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10被通電，則第1扭矩補(bǔ)正信息51被保存于RAM15內(nèi)。此外，初始補(bǔ)正信息51A也可以暫時(shí)地被保存于盤(pán)11和/或RAM15。另外，初始補(bǔ)正信息51A在使用完畢后(制造階段)，可以從盤(pán)11內(nèi)擦除，也可以殘留。

高速緩存55具有寫(xiě)入高速緩存和讀取高速緩存。寫(xiě)入高速緩存暫時(shí)地保存通過(guò)指示將寫(xiě)入數(shù)據(jù)寫(xiě)入盤(pán)11的寫(xiě)入指令而要向盤(pán)11寫(xiě)入的數(shù)據(jù)。讀取高速緩存暫時(shí)地保存通過(guò)指示從盤(pán)11讀出讀取數(shù)據(jù)的讀取指令而要從盤(pán)11讀出的數(shù)據(jù)。

在此，寫(xiě)入指令包含由盤(pán)11管理的邏輯扇區(qū)中的、寫(xiě)入數(shù)據(jù)的寫(xiě)入目的地的邏輯扇區(qū)的開(kāi)始邏輯區(qū)塊地址(Logical Block Address，以下，稱(chēng)為L(zhǎng)BA)以及寫(xiě)入數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。另外，讀取指令包含由盤(pán)11管理的邏輯扇區(qū)中的、存儲(chǔ)要讀出的讀取數(shù)據(jù)的邏輯扇區(qū)的開(kāi)始LBA以及讀取數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。

HDC17是能夠與主機(jī)裝置HC通信的通信接口。HDC17使得來(lái)自主機(jī)裝置HC的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于高速緩存55后再存儲(chǔ)于盤(pán)11。

HDC17在從主機(jī)裝置HC接收到寫(xiě)入指令的情況下，將寫(xiě)入指令保存于RAM15，將寫(xiě)入數(shù)據(jù)保存于RAM15的高速緩存55，若寫(xiě)入處理結(jié)束，則向主機(jī)裝置HC返回應(yīng)答。另外，HDC17在從主機(jī)裝置HC接收到讀取指令的情況下，將讀取指令保存于RAM15，利用讀出處理將保存于高速緩存55的讀取數(shù)據(jù)返回至主機(jī)裝置HC。

CPU18是盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10的主控制器，執(zhí)行利用頭H進(jìn)行的寫(xiě)入數(shù)據(jù)的寫(xiě)入以及讀取數(shù)據(jù)的讀出的控制處理、控制盤(pán)11的記錄面S上的頭H的位置的伺服控制處理等各種處理。另外，CPU18執(zhí)行初始補(bǔ)正信息51A和/或第1扭矩補(bǔ)正信息51的生成處理。此外，CPU18利用存儲(chǔ)于未圖示的只讀存儲(chǔ)器(Read Only Memory，ROM)以及盤(pán)11等非易失性的存儲(chǔ)介質(zhì)的程序，執(zhí)行上述的各種處理。

馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20控制盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10的電力(功率)。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20執(zhí)行電源控制和主軸馬達(dá)(SPM)12的控制。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20執(zhí)行從主機(jī)裝置HC接收電源電力，將基于接收到的電源電力的電源向盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10的各部分供給的電源控制。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20控制主軸馬達(dá)12的旋轉(zhuǎn)。另外，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20控制VCM132的驅(qū)動(dòng)。

在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中，R/W信道16、HDC17、CPU18組裝到集成于單芯片的被稱(chēng)為SoC(System on Chip：片上系統(tǒng))的集成電路19。該集成電路19作為廣義的控制器發(fā)揮作用。

本實(shí)施方式的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于卸載頭H時(shí)的BEMF，算出扭矩補(bǔ)正值。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10使用初始補(bǔ)正信息51A而使頭H卸載。

初始補(bǔ)正信息51A例如是表示扭矩與斜坡構(gòu)件26上的頭H的位置(以下，稱(chēng)為頭位置)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的近似式等。例如，在初始補(bǔ)正信息51A中，將斜坡構(gòu)件26上的第1位置與第1扭矩相關(guān)聯(lián)，將斜坡構(gòu)件26上的第n(n為自然數(shù))位置與第n扭矩相關(guān)聯(lián)。因此，當(dāng)頭H為第1位置時(shí)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10以第1扭矩驅(qū)動(dòng)VCM132，當(dāng)頭H為第n位置時(shí)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10 以第n扭矩驅(qū)動(dòng)VCM132。

向CPU18輸入使頭H卸載時(shí)的BEMF。CPU18基于所輸入的BEMF，算出頭H的速度(頭速度)。CPU18基于頭H的速度的變化，算出從第1傾斜部的開(kāi)始位置到第2傾斜部的結(jié)束位置為止的距離(頭H在斜坡構(gòu)件26上移動(dòng)的距離、即頭H的檢測(cè)距離Lb)。

CPU18基于頭H與斜坡26a碰撞的時(shí)刻T1和頭H到達(dá)?？繀^(qū)域的時(shí)刻T2，算出檢測(cè)距離Lb。具體而言，CPU18將時(shí)刻T1～T2所檢測(cè)到的頭速度全部相加。然后，CPU18將相加結(jié)果與檢測(cè)頭速度的采樣周期相乘。換言之，CPU18以時(shí)刻T1～T2的時(shí)間對(duì)頭速度進(jìn)行積分。由此，CPU18算出檢測(cè)距離Lb。

CPU18算出設(shè)計(jì)距離Lt與檢測(cè)距離Lb之比，并算出所算出的比的平方根。CPU18將所算出的平方根與初始補(bǔ)正信息51A相乘，據(jù)此算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。CPU18將所算出的第1扭矩補(bǔ)正信息51保存于盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10的盤(pán)11。

圖2是用于說(shuō)明初始補(bǔ)正信息以及扭矩補(bǔ)正信息的圖。此外，在此，對(duì)初始補(bǔ)正信息51A以及第1扭矩補(bǔ)正信息51為2次的近似式的情況進(jìn)行說(shuō)明，初始補(bǔ)正信息51A以及第1扭矩補(bǔ)正信息51也可以是2次的近似式以外的信息。

圖2所示的曲線圖的橫軸x是盤(pán)半徑方向的位置，縱軸y是扭矩補(bǔ)正值。橫軸的正方向?yàn)楸P(pán)11側(cè)(內(nèi)側(cè))，負(fù)方向?yàn)樾逼聵?gòu)件26側(cè)(外側(cè))。另外，坐標(biāo)a是盤(pán)11與斜坡構(gòu)件26之間的邊界。因此，在比坐標(biāo)a大的坐標(biāo)處，進(jìn)行盤(pán)11上的扭矩補(bǔ)正，在坐標(biāo)a以下的坐標(biāo)處，進(jìn)行斜坡構(gòu)件26上的扭矩補(bǔ)正。

在盤(pán)11上使用的介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正信息(第2扭矩補(bǔ)正信息52)為近似式Ci。近似式Ci例如由以下的式(2)示出。

y＝k0(x-a)²+b，x>0…(2)

另外，在斜坡構(gòu)件26上使用的初始補(bǔ)正信息51A為近似式C0。近似式C0例如由以下的式(3)示出。

y＝k0(x-a)²+b，x≤0…(3)

此處的k0是初始補(bǔ)正信息51A的斜率。另外，b是扭矩偏移量。式(3)是以x＝a使式(2)反轉(zhuǎn)而得。換言之，在斜坡構(gòu)件26上使用的式(3)的函數(shù)與在盤(pán)11上使用的式(2)的函數(shù)相同。

另外，第1扭矩補(bǔ)正信息51的例子是近似式C1和/或近似式C2。近似式C1、C2例如由以下的式(4)示出。

y＝k(x-a)²+b，k＝k0×(Lt/Lb)^(1/2)，x≤0…(4)

此處的k為第1扭矩補(bǔ)正信息51的斜率。

這樣，CPU18通過(guò)在初始補(bǔ)正信息51A上乘以(Lt/Lb)^(1/2)而算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。與BEMF對(duì)應(yīng)的速度與扭矩成反比例，頭H的移動(dòng)距離是頭H的速度的積分值。因此，通過(guò)將(Lt/Lb)^(1/2)與初始補(bǔ)正信息51A相乘，可以提高第1扭矩補(bǔ)正信息51的精度。

此外，存在盤(pán)11與斜坡構(gòu)件26之間的扭矩補(bǔ)正值的切換時(shí)的扭矩不自然地改變的情況。該情況下，也可以對(duì)于第1～N采樣乘以第N采樣的(M/N)^(1/2)。在此的N為自然數(shù)，M為1～N的自然數(shù)。例如，在N＝4的情況下，對(duì)于第1采樣的扭矩補(bǔ)正值乘以(1/4)^(1/2)，對(duì)于第2采樣的扭矩補(bǔ)正值乘以(2/4)^(1/2)。另外，對(duì)于第3采樣的扭矩補(bǔ)正值乘以(3/4)^(1/2)，對(duì)于第4采樣的扭矩補(bǔ)正值乘以(4/4)^(1/2)。

圖3是用于說(shuō)明頭的速度補(bǔ)正的圖。在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10中，在使頭H移動(dòng)時(shí)，設(shè)定下述的目標(biāo)速度Ta。該目標(biāo)速度Ta為卸載時(shí)使頭H以等速度移動(dòng)時(shí)的期望速度。頭H在卸載時(shí)的預(yù)定范圍(時(shí)刻T1～T2)移動(dòng)時(shí)，被控制成能夠以目標(biāo)速度Ta移動(dòng)。

例如，在卸載時(shí)，頭H以速度V1移動(dòng)的情況下，CPU18通過(guò)圖3所示的處理使頭以速度V2移動(dòng)。由此，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10使頭H的移動(dòng)速度接近目標(biāo)速度Ta。CPU18具有：積分電路41、乘法電路42、平方根運(yùn)算電路43、倒數(shù)運(yùn)算電路44、乘法電路45、加法電路46的功能。

在控制頭速度時(shí)，CPU18將速度V1輸入至積分電路41。積分電路41以等速移動(dòng)的時(shí)間對(duì)速度V1進(jìn)行積分，據(jù)此算出檢測(cè)距離Lb。該檢測(cè) 距離Lb被輸入至乘法電路42。另外，向乘法電路42輸入設(shè)計(jì)距離Lt的倒數(shù)(1/Lt)。由此，乘法電路42算出(Lt/Lb)而輸入至平方根運(yùn)算電路43。

平方根運(yùn)算電路43算出作為(Lt/Lb)的平方根的(Lt/Lb)^(1/2)而輸入至倒數(shù)運(yùn)算電路44。倒數(shù)運(yùn)算電路44將算出(Lt/Lb)^(1/2)的倒數(shù)(即，(Lb/Lt)^(1/2))后的結(jié)果輸入至乘法電路45。另外，向乘法電路45輸入第1扭矩補(bǔ)正信息51的斜率k。

乘法電路45將k與(Lb/Lt)^(1/2)相乘而向加法電路46輸入。另外，向加法電路46輸入扭矩偏移量b。加法電路46將k×(Lb/Lt)^(1/2)與b相加。該k×(Lb/Lt)^(1/2)+b為扭矩補(bǔ)正值(y)。加法電路46將算出的扭矩補(bǔ)正值向乘法電路47輸入。另外，向乘法電路47輸入頭H的速度V1。乘法電路47通過(guò)將速度V1與扭矩補(bǔ)正值y相乘而算出速度V2并輸出。

接著，對(duì)扭矩補(bǔ)正值的算出處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。圖4是示出扭矩補(bǔ)正值的算出處理步驟的流程圖。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于初始補(bǔ)正信息51A將頭H卸載(S10)后，CPU18算出檢測(cè)距離Lb(S20)。然后，CPU18使用檢測(cè)距離Lb，根據(jù)初始補(bǔ)正信息51A算出第1扭矩補(bǔ)正信息51(S30)。

另外，CPU18判定設(shè)計(jì)距離Lt＝檢測(cè)距離Lb是否成立。換言之，判定(Lt/Lb)^(1/2)＝1是否成立(S40)。如果(Lt/Lb)^(1/2)＝1不成立(S40，否)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10將頭H加載于盤(pán)11(S50)。此時(shí)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于第1扭矩補(bǔ)正信息51使頭H在斜坡構(gòu)件26上移動(dòng)而使其向盤(pán)11側(cè)移動(dòng)。進(jìn)而，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于盤(pán)11上的扭矩補(bǔ)正值(近似式Ci等)而使頭H在盤(pán)11上移動(dòng)。

然后，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10將頭H向斜坡構(gòu)件26卸載(S60)。此時(shí)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于盤(pán)11上的扭矩補(bǔ)正值使頭H在盤(pán)11上移動(dòng)而使其向斜坡構(gòu)件26側(cè)移動(dòng)。進(jìn)而，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于第1扭矩補(bǔ)正信息51，使頭H在斜坡構(gòu)件26上移動(dòng)。

盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于第1扭矩補(bǔ)正信息51將頭H卸載后，CPU18算出新的檢測(cè)距離Lb。然后，CPU18使用新的檢測(cè)距離Lb，來(lái)修正第1扭矩 補(bǔ)正信息51。此時(shí)，CPU18通過(guò)與使用了初始補(bǔ)正信息51A的第1扭矩補(bǔ)正信息51的算出同樣的處理來(lái)算出新的第1扭矩補(bǔ)正信息51。具體而言，CPU18通過(guò)將(Lt/Lb)^(1/2)與當(dāng)前的第1扭矩補(bǔ)正信息51相乘而算出新的第1扭矩補(bǔ)正信息51。由此，當(dāng)前的第1扭矩補(bǔ)正信息51被修正(S70)。

然后，CPU18判定新的設(shè)計(jì)距離Lt＝檢測(cè)距離Lb是否成立。換言之，對(duì)于新的設(shè)計(jì)距離Lt，判定(Lt/Lb)^(1/2)＝1是否成立(S40)。之后，CPU18以及盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10反復(fù)進(jìn)行S50～S70、S40的處理，直至成為(Lt/Lb)^(1/2)＝1。這樣，反復(fù)進(jìn)行S50～S70、S40的處理，直至由BEMF算出的檢測(cè)距離Lb與設(shè)計(jì)距離Lt變?yōu)橄嗤瑸橹埂?/p>

然后，若變?yōu)?Lt/Lb)^(1/2)＝1(S40，是)，則CPU18結(jié)束第1扭矩補(bǔ)正信息51的算出處理。然后，CPU18所算出的最新的第1扭矩補(bǔ)正信息51被寫(xiě)入盤(pán)11。

接著，對(duì)卸載時(shí)的檢測(cè)距離Lb的取得方法進(jìn)行說(shuō)明。圖5是表示卸載時(shí)的檢測(cè)距離的取得處理步驟的流程圖。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10在開(kāi)始頭H的卸載(斜坡構(gòu)件26上的移動(dòng))時(shí)，設(shè)定頭速度(S100)。馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20基于初始補(bǔ)正信息51A(即，利用所設(shè)定的頭速度)，控制VCM132(S110)。具體而言，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20從初始補(bǔ)正信息51A內(nèi)提取與頭H的位置對(duì)應(yīng)的扭矩，將對(duì)應(yīng)于所提取的扭矩的指示電壓或者指示電流發(fā)送至VCM132。

由此，VCM132根據(jù)來(lái)自馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20的指示電壓或者指示電流來(lái)控制頭H的速度。CPU18檢測(cè)頭H沿斜坡構(gòu)件26移動(dòng)時(shí)的頭速度(S120)。

CPU18判定在卸載中頭H是否與斜坡構(gòu)件26碰撞(是否發(fā)生了斜坡碰撞)(S130)。在頭H未發(fā)生斜坡碰撞的情況下(S130，否)，CPU18繼續(xù)頭速度的檢測(cè)(S120)。然后，CPU18再次判定在卸載中頭H是否與斜坡構(gòu)件26碰撞(S130)。

若在卸載中，頭H到達(dá)第1傾斜部的開(kāi)始位置，則頭H發(fā)生斜坡碰 撞(S130，是)。由此，檢測(cè)頭H的最初的減速。此時(shí)，VCM132根據(jù)來(lái)自馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20的指示，而在線圈中流過(guò)加速電流。檢測(cè)到速度的減速的時(shí)刻或者流過(guò)加速電流的時(shí)刻為T(mén)1。

之后，頭H返回至目標(biāo)速度Ta。CPU18基于BEMF算出頭速度。CPU18將所算出的頭速度和采樣周期相乘，據(jù)此算出檢測(cè)距離Lb(S140)。

CPU18在發(fā)生了斜坡碰撞后，按順序?qū)⑺愠龅臋z測(cè)距離Lb相加(S150)，并存儲(chǔ)相加后的檢測(cè)距離Lb。CPU18判定在卸載中配置于VCM132的附近的線圈臂是否與外擋塊碰撞(S160)。

若線圈臂未到達(dá)外擋塊(S160，否)，則CPU18以及盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10反復(fù)進(jìn)行S120～S150的處理，直至線圈臂與外擋塊碰撞為止。

若線圈臂與外擋塊碰撞(S160，是)，則頭H再次減速。此時(shí)，VCM132根據(jù)來(lái)自馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20的指示，在線圈中流過(guò)加速電流。檢測(cè)到速度的減速的時(shí)刻或者流過(guò)加速電流的時(shí)刻為T(mén)2。此外，斜坡碰撞和外擋塊碰撞利用減速量或者電流量來(lái)區(qū)別。線圈臂與外擋塊碰撞后，頭H在斜坡構(gòu)件26上的?？繀^(qū)域停止。由此，頭H的卸載結(jié)束。

CPU18將從發(fā)生了斜坡碰撞起到線圈臂與外擋塊碰撞而停止為止的期間所檢測(cè)到的頭速度全部相加。然后，CPU18通過(guò)將相加后的頭速度與采樣周期相乘而算出檢測(cè)距離Lb。這樣，CPU18對(duì)于從T1到T2為止的時(shí)間，將由BEMF檢測(cè)到的各采樣周期中的速度相加，與采樣周期相乘，據(jù)此算出檢測(cè)距離Lb。

在此，說(shuō)明頭H的目標(biāo)速度Ta和實(shí)際的頭速度的關(guān)系。圖6A是示出頭的目標(biāo)速度和實(shí)際的頭速度的關(guān)系的圖。圖6A所示的曲線圖的橫軸為時(shí)間，縱軸為頭速度。在圖6A中，示出頭H向斜坡構(gòu)件26上卸載時(shí)的頭H的速度特性。

優(yōu)選地，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10在頭H被等速度控制的范圍(從T1至T2為止的時(shí)間)內(nèi)，以目標(biāo)速度Ta使頭H移動(dòng)。在卸載時(shí)，若VCM132不進(jìn)行扭矩補(bǔ)正地控制扭矩，則頭H以速度特性Vu移動(dòng)。該情況下的速度特性Vu偏離目標(biāo)速度Ta。

接著，對(duì)于以第1扭矩補(bǔ)正信息51補(bǔ)正了扭矩的情況下的頭速度進(jìn)行說(shuō)明。圖6B是示出在卸載時(shí)以實(shí)施方式的扭矩補(bǔ)正值補(bǔ)正了扭矩的情況下的頭速度的圖。圖6B所示的曲線圖的橫軸為時(shí)間，縱軸為頭速度。在圖6B中示出頭H向斜坡構(gòu)件26上卸載時(shí)的頭H的速度特性。

在卸載時(shí)，若VCM132以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制扭矩，則頭H以補(bǔ)正后速度特性Vuc移動(dòng)。該情況下的補(bǔ)正后速度特性Vuc成為與速度特性Vu相比更接近目標(biāo)速度Ta的特性。

這樣，本實(shí)施方式的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10當(dāng)頭H在斜坡構(gòu)件26上卸載時(shí)以初始補(bǔ)正信息51A控制扭矩，CPU18算出此時(shí)的斜坡構(gòu)件26上的頭H的移動(dòng)距離(檢測(cè)距離Lb)。進(jìn)而，CPU18基于設(shè)計(jì)距離Lt和檢測(cè)距離Lb，來(lái)修正初始補(bǔ)正信息51A，由此算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。然后，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10當(dāng)頭H在斜坡構(gòu)件26上卸載時(shí)以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制扭矩。

由此，相對(duì)于在以不進(jìn)行扭矩補(bǔ)正的方式控制扭矩的情況下頭H以速度特性Vu移動(dòng)，在以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制了扭矩的情況下，頭H會(huì)以補(bǔ)正后速度特性Vuc移動(dòng)。結(jié)果，在卸載時(shí)，頭H能夠在斜坡構(gòu)件26上進(jìn)行等速移動(dòng)。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10在卸載時(shí)，以初始補(bǔ)正信息51A控制扭矩，據(jù)此，頭H接近等速移動(dòng)，以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制扭矩，據(jù)此，頭H為大致等速移動(dòng)。

圖6C是示出在加載時(shí)以實(shí)施方式的扭矩補(bǔ)正值補(bǔ)正了扭矩的情況下的頭速度的圖。圖6C所示的曲線圖的橫軸為時(shí)間，縱軸為頭速度。在圖6C中，示出頭H從斜坡構(gòu)件26上加載時(shí)的頭H的速度特性。

盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10控制頭H，以使得在頭H被等速度控制的范圍內(nèi)，頭H以目標(biāo)速度(例如，目標(biāo)速度Ta)移動(dòng)。在加載時(shí)，VCM132若以不進(jìn)行扭矩補(bǔ)正的方式控制扭矩，則頭H以速度特性Vl移動(dòng)。

該情況下的速度特性Vl偏離目標(biāo)速度Tb。另一方面，在加載時(shí)，若VCM132以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制扭矩，則頭H以補(bǔ)正后速度特性Vlc移動(dòng)。該情況下的補(bǔ)正后速度特性Vlc成為與速度特性Vl相比更接近目標(biāo)速度Tb的特性。

這樣，本實(shí)施方式的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10在頭H從斜坡構(gòu)件26上加載時(shí)以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制扭矩。由此，相對(duì)于在以初始補(bǔ)正信息51A控制了扭矩的情況下頭H以速度特性Vl移動(dòng)，在以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制了扭矩的情況下，頭H會(huì)以補(bǔ)正后速度特性Vlc移動(dòng)。結(jié)果，在加載時(shí)，頭H在斜坡構(gòu)件26上能夠等速移動(dòng)。這樣，在加載時(shí)，以初始補(bǔ)正信息51A控制扭矩，據(jù)此頭H接近等速移動(dòng)，以第1扭矩補(bǔ)正信息51控制扭矩，據(jù)此頭H成為大致等速移動(dòng)。

圖7是示出實(shí)施方式涉及的盤(pán)驅(qū)動(dòng)器的制造處理步驟的流程圖。在制造盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10時(shí)，組裝盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10(S210)。若盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10的組裝完成(S220)，則CPU18對(duì)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10算出介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值(S230)。此處的介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值為實(shí)施方式的第2扭矩補(bǔ)正信息52。介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值為基于在盤(pán)11上測(cè)定的扭矩而算出的補(bǔ)正值。該介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值用作頭H在盤(pán)11上移動(dòng)時(shí)(加載/卸載)的扭矩補(bǔ)正。

另外，CPU18對(duì)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10算出斜坡上扭矩補(bǔ)正值(S240)。此處的斜坡上扭矩補(bǔ)正值是實(shí)施方式的第1扭矩補(bǔ)正信息51。因此，斜坡上扭矩補(bǔ)正值(第1扭矩補(bǔ)正信息51)用于頭H在斜坡構(gòu)件26上移動(dòng)時(shí)(加載/卸載)的扭矩補(bǔ)正。

當(dāng)要算出第1扭矩補(bǔ)正信息51時(shí)，準(zhǔn)備頭H的設(shè)計(jì)距離Lt。另外，CPU18使頭H實(shí)際卸載，基于此時(shí)測(cè)定的頭速度，算出檢測(cè)距離Lb。然后，CPU18基于設(shè)計(jì)距離Lt與檢測(cè)距離Lb之比來(lái)調(diào)整初始補(bǔ)正信息51A。由此，算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。

算出的第1扭矩補(bǔ)正信息51(斜坡上扭矩補(bǔ)正值)以及第2扭矩補(bǔ)正信息51(介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值)被存儲(chǔ)于盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10內(nèi)的非易失性存儲(chǔ)部(S250)。盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10對(duì)盤(pán)11執(zhí)行讀取和/或?qū)懭氲臏y(cè)試(S260)。具體而言，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10執(zhí)行針對(duì)盤(pán)11的數(shù)據(jù)的寫(xiě)入和/或從盤(pán)11內(nèi)讀取數(shù)據(jù)等。然后，測(cè)試完了后，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10基于所存儲(chǔ)的第1扭矩補(bǔ)正信息51，卸載頭H(S270)。

之后，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10出廠。然后，在使用時(shí)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10會(huì)使用第1 扭矩補(bǔ)正信息51以及第2扭矩補(bǔ)正信息52來(lái)控制供給至VCM132的電流或者電壓。具體而言，當(dāng)盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10通電時(shí)，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10內(nèi)的第1扭矩補(bǔ)正信息51以及第2扭矩補(bǔ)正信息52被讀出至RAM15內(nèi)。然后，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20使用RAM15內(nèi)的第1扭矩補(bǔ)正信息51以及第2扭矩補(bǔ)正信息52來(lái)控制VCM132。具體而言，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20在加載時(shí)，在斜坡構(gòu)件26上使用第1扭矩補(bǔ)正信息51來(lái)控制VCM132，在加載時(shí)，在盤(pán)11上使用第2扭矩補(bǔ)正信息52來(lái)控制VCM132。另外，馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器IC20在卸載時(shí)，在盤(pán)11上利用第2扭矩補(bǔ)正信息52來(lái)控制VCM132，在卸載時(shí)，在斜坡構(gòu)件26上使用第1扭矩補(bǔ)正信息51來(lái)控制VCM132。由此，VCM132將供給至VCM132的線圈的電流和/或電壓調(diào)整為對(duì)應(yīng)于第1扭矩補(bǔ)正信息51以及第2扭矩補(bǔ)正信息52的量。

此外，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10在加載時(shí)也可以使用近似式C0等初始補(bǔ)正信息51A(介質(zhì)上扭矩補(bǔ)正值)控制VCM132。該情況下，在盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10內(nèi)的非易失性存儲(chǔ)部預(yù)先保存初始補(bǔ)正信息51A。

這樣，在本實(shí)施方式中，基于設(shè)計(jì)距離Lt與檢測(cè)距離Lb之比而算出第1扭矩補(bǔ)正信息51，因此，能夠正確地補(bǔ)正卸載時(shí)的扭矩。結(jié)果，斜坡構(gòu)件26上的頭H加載時(shí)以及卸載時(shí)的速度控制穩(wěn)定。

因此，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10能夠正確地執(zhí)行斜坡構(gòu)件26上的加載/卸載的控制。由此，在加載時(shí)，能夠降低在斜坡構(gòu)件的第1傾斜部(盤(pán)11側(cè)的斜坡端)附近頭H與盤(pán)11碰撞的可能性。另外，在卸載時(shí)，能夠防止頭H與斜坡構(gòu)件26碰撞。由此，能夠降低污染產(chǎn)生，并且能夠使碰撞噪聲降低。

此外，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10可以基于由溫度傳感器25檢測(cè)到的溫度，進(jìn)一步對(duì)第1扭矩補(bǔ)正信息51進(jìn)行補(bǔ)正。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)于初始補(bǔ)正信息51A以及第1扭矩補(bǔ)正信息51為2次的近似式的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是也可以是M(M為1或3以上的自然數(shù))次的近似式。該情況下，例如，通過(guò)對(duì)初始補(bǔ)正信息51A乘以(Lt/Lb)^(1/M)而算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。

這樣，在實(shí)施方式中，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10使用初始補(bǔ)正信息51A實(shí)際地卸 載頭H，基于此時(shí)的頭速度來(lái)算出檢測(cè)距離Lb。然后，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10算出檢測(cè)距離Lb與由測(cè)定器測(cè)定的設(shè)計(jì)距離Lt之比。進(jìn)而，盤(pán)驅(qū)動(dòng)器10使用所算出的比來(lái)修正初始補(bǔ)正信息51A，算出第1扭矩補(bǔ)正信息51。通過(guò)使用該第1扭矩補(bǔ)正信息51，能夠正確地補(bǔ)正施加于用于頭H的驅(qū)動(dòng)的線圈的扭矩。因此，能夠以期望的速度正確地控制頭H。

雖然說(shuō)明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但是這些實(shí)施方式只是作為例子而示出的，并非要限定發(fā)明的范圍。這些新的實(shí)施方式能夠以其他各種方式實(shí)施，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種省略、置換、改變。這些實(shí)施方式和/或其變形包含于發(fā)明的范圍和/或主旨，并且包含于技術(shù)方案所記載的發(fā)明及其均等的范圍。