車輛駕駛輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本公開涉及車輛駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，在能夠持續(xù)檢測停止物體的時(shí)間為閾值以上的情況下將該停止物體判斷為是行駛車道上的障礙物的障礙物檢測裝置中，已知有在由于擁堵或紅色信號(hào)等而障礙物存在的可能性大時(shí)，減小閾值而將障礙物的檢測時(shí)機(jī)提前的技術(shù)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2003-141698號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，在上述的專利文獻(xiàn)I記載的技術(shù)方案中，與靜止物體的種類無關(guān)地判斷為障礙物，因此存在無法以與靜止物體的種類對應(yīng)的適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行與障礙物相關(guān)的提醒注意等駕駛輔助的問題。
[0008]因此，本公開目的在于提供一種能夠以與靜止物體的種類對應(yīng)的適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行與靜止物體相關(guān)的駕駛輔助的車輛駕駛輔助裝置。
[0009]用于解決課題的方案
[0010]根據(jù)本公開的一方面，提供一種車輛駕駛輔助裝置，具備:
[0011]傳感器，檢測本車周邊的物體；及
[0012]處理裝置，判斷通過所述傳感器檢測到的物體是靜止車輛還是路側(cè)靜止物，在判斷為是靜止車輛的情況下，在滿足第一駕駛輔助執(zhí)行條件時(shí)執(zhí)行駕駛輔助，在判斷為是路側(cè)靜止物的情況下，在滿足第二駕駛輔助執(zhí)行條件時(shí)執(zhí)行所述駕駛輔助，
[0013]與所述第一駕駛輔助執(zhí)行條件相關(guān)的閾值低于與所述第二駕駛輔助執(zhí)行條件相關(guān)的閾值。
[0014]發(fā)明效果
[0015]根據(jù)本公開，能得到以與靜止物體的種類對應(yīng)的適當(dāng)?shù)姆绞竭M(jìn)行與靜止物體相關(guān)的駕駛輔助的車輛駕駛輔助裝置。
【附圖說明】
[0016]圖1是表示一實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置I的結(jié)構(gòu)的圖。
[0017]圖2是表示通過處理裝置10執(zhí)行的處理的一例的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照附圖，詳細(xì)說明各實(shí)施例。
[0019]圖1是表示一實(shí)施例的車輛駕駛輔助裝置I的結(jié)構(gòu)的圖。車輛駕駛輔助裝置I搭載于車輛。車輛駕駛輔助裝置I包括處理裝置10。
[0020]處理裝置10可以由包括CPU的運(yùn)算處理裝置構(gòu)成。處理裝置10的各種功能(包括以下說明的功能)可以通過任意的硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。例如，處理裝置10的功能的任意的一部分或全部可以通過面向特定用途的ASIC (applicat1n-specificintegrated circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、DSP (digital signalprocessor)實(shí)現(xiàn)。而且，處理裝置10可以由多個(gè)處理裝置實(shí)現(xiàn)。需要說明的是，典型的是，處理裝置10可以具體實(shí)現(xiàn)作為ECU (電子控制單元)。
[0021]在處理裝置10上連接有檢測本車周邊的物體的物體檢測傳感器20。在圖1所示的例子中，在處理裝置10上連接有雷達(dá)傳感器22及圖像傳感器24作為物體檢測傳感器20的一例。需要說明的是，可以僅使用雷達(dá)傳感器22及圖像傳感器24中的任一方。需要說明的是，以下說明的處理裝置10的功能的一部分可以通過內(nèi)置在物體檢測傳感器20內(nèi)的處理裝置實(shí)現(xiàn)。
[0022]雷達(dá)傳感器22使用電波(例如毫米波)、光波(例如激光)或超聲波作為檢測波，檢測車輛前方的物標(biāo)的狀態(tài)。需要說明的是，物標(biāo)是指相對于本車會(huì)成為障礙物的任意的物體、即應(yīng)防止對于本車的碰撞的任意的物體，例如，可以是他車或行人、靜止物等。雷達(dá)傳感器22以預(yù)定的周期檢測表示物標(biāo)與本車的關(guān)系的信息、例如以本車為基準(zhǔn)的物標(biāo)的位置信息(橫向位置、距離等)。物標(biāo)的位置信息(檢測結(jié)果)可以按照預(yù)定的周期向處理裝置10發(fā)送。需要說明的是，雷達(dá)傳感器22的功能(例如，物標(biāo)的位置算出功能)可以通過處理裝置10實(shí)現(xiàn)。
[0023]圖像傳感器24 具備包括 CCD (charge-coupled device)或 CMOS (complementarymetal oxide semiconductor)等攝像元件的攝像機(jī)及圖像處理裝置，對車輛前方的物標(biāo)的狀態(tài)進(jìn)行圖像識(shí)別。圖像傳感器24的攝像機(jī)可以是立體攝像機(jī)，也可以以其他的方式包括2個(gè)以上的攝像機(jī)。圖像傳感器24基于圖像識(shí)別結(jié)果，以預(yù)定的周期檢測表示物標(biāo)與本車的關(guān)系的信息、例如以本車為基準(zhǔn)的物標(biāo)的位置信息。物標(biāo)的位置信息可以包括與本車前后方向上的物標(biāo)的位置(距離)相關(guān)的信息、及與橫向(寬度方向)上的與物標(biāo)的橫向位置相關(guān)的信息。物標(biāo)的橫向位置可以基于物標(biāo)的像素集合的橫向上的中心位置而算出，作為左端的橫向位置與右端的橫向位置之間的范圍算出。通過圖像傳感器24取得的信息(檢測結(jié)果)例如可以按照預(yù)定的幀周期向處理裝置10發(fā)送。需要說明的是，圖像處理裝置的圖像處理功能(例如，物標(biāo)的位置算出功能)可以通過處理裝置10實(shí)現(xiàn)。
[0024]需要說明的是，在圖像傳感器24為立體攝像機(jī)的情況下，由2個(gè)攝像機(jī)取得的圖像(立體圖像數(shù)據(jù))可以經(jīng)由邊緣檢測處理，執(zhí)行立體匹配處理。在立體匹配處理中，以一方的圖像為基準(zhǔn)圖像而執(zhí)行例如SAD(差分絕對和:Sum of Absolute Differences)運(yùn)算，基于SAD波形來生成視差圖像。此時(shí)，也可以將視差大致相同的像素(視差點(diǎn))進(jìn)行組化，上述組化的像素集合被識(shí)別作為與物標(biāo)相關(guān)的像素集合?；蛘呖梢詫σ暡畲笾孪嗤南袼丶蠄?zhí)行圖案匹配，并將與主圖案匹配的像素集合識(shí)別作為與物標(biāo)相關(guān)的像素集合。
[0025]需要說明的是，在使用雷達(dá)傳感器22及圖像傳感器24這雙方的情況下，各個(gè)物標(biāo)的位置信息可以適當(dāng)組合使用。例如，與本車前后方向的位置(距離)相關(guān)的物標(biāo)的位置信息及速度信息可以由雷達(dá)傳感器22取得，與橫向的位置(橫向位置)相關(guān)的物標(biāo)的位置信息可以由圖像傳感器24取得。
[0026]在處理裝置10中，還連接有取得車輛信息的車輛傳感器40。車輛傳感器40可以包括檢測車速的車速傳感器(車輪速傳感器)、輸出與搭載的車輛產(chǎn)生的車身前后方向或車寬度方向的加速度對應(yīng)的信號(hào)的加速度傳感器、輸出與繞著車輛的重心軸產(chǎn)生的角速度對應(yīng)的信號(hào)的橫擺率傳感器等。需要說明的是，加速度傳感器及橫擺率傳感器例如可以設(shè)置在車輛的重心位置附近(地板通道等)。
[0027]在處理裝置10上還可以連接導(dǎo)航裝置等。從導(dǎo)航裝置可以供給基于車輛前方的道路形狀(曲率)、GPS (Global Posit1ning System)測位的車輛位置信息等?？梢越?jīng)由與外部(例如中心服務(wù)器)的通信而向處理裝置10供給車輛前方的道路形狀信息。
[0028]在處理裝置10上連接作為控制對象裝置的一例的節(jié)氣門控制裝置(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶)50、制動(dòng)器控制裝置(例如，制動(dòng)器E⑶)52、顯示器54、及蜂鳴器56。
[0029]節(jié)氣門控制裝置50響應(yīng)來自處理裝置10的指令，控制節(jié)氣門開度而調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出。例如，處理裝置10可以在判斷為本車與物標(biāo)的碰撞不可避免的情況下，經(jīng)由節(jié)氣門控制裝置50而使發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出下降。
[0030]制動(dòng)器控制裝置52響應(yīng)來自處理裝置10的指令，控制制動(dòng)器促動(dòng)器及/或閥來調(diào)整制動(dòng)力(車輪制動(dòng)缸壓)。例如，處理裝置10可以在判斷為本車與物標(biāo)的碰撞不可避免的情況下，經(jīng)由制動(dòng)器控制裝置52而自動(dòng)地產(chǎn)生制動(dòng)力。
[0031]顯示器54響應(yīng)來自處理裝置10的指令，顯示警報(bào)。警報(bào)可以是關(guān)于本車與物標(biāo)的碰撞的警報(bào)。顯示器54可以是任意的顯示裝置，例如可以是儀表內(nèi)的顯示器、配置于儀表板等的顯示裝置(例如液晶顯示器)、HUD (Head-Up Display)等。需要說明的是，顯示器54可以由處理裝置10直接控制，也可以經(jīng)由其他的控制裝置而由處理裝置10控制。
[0032]蜂鳴器56響應(yīng)來自處理裝置10的指令，輸出警報(bào)音。警報(bào)音可以是關(guān)于本車與物標(biāo)的碰撞的聲音。需要說明的是，蜂鳴器56可以由處理裝置10直接控制，也可以經(jīng)由其他的控制裝置而由處理裝置10控制。
[0033]需要說明的是，控制對象裝置可以在判斷為本車與物標(biāo)的碰撞不可避免的情況下，包含改變保險(xiǎn)杠的上下位置或前后位置的裝置、將座椅安全帶卷繞預(yù)定量的座椅安全帶預(yù)張緊器等那樣的其他的保護(hù)裝置。
[0034]接下來，說明通過處理裝置10執(zhí)行的各種處理的一例。
[0035]處理裝置10基于來自物體檢測傳感器20的信息，判斷由物體檢測傳感器20檢測到的物標(biāo)是否為靜止物。物標(biāo)是否為靜止物可以基于來自物體檢測傳感器20的相對速度信息來判斷，物標(biāo)的相對速度可以基于與本車的速度的負(fù)號(hào)是