本公開涉及用于實(shí)現(xiàn)車輛等的自動(dòng)駕駛的生成通過(guò)地點(diǎn)的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，自動(dòng)駕駛的汽車以及自主搬送臺(tái)車等自主移動(dòng)體的開發(fā)得到發(fā)展。對(duì)這些自主移動(dòng)體進(jìn)行行駛控制以使得到達(dá)包括所決定的目標(biāo)位置的目標(biāo)狀態(tài)。但是，根據(jù)情況，有時(shí)根據(jù)利用外部傳感器等得到的信息，接近目標(biāo)位置才能識(shí)別到目標(biāo)位置不能通過(guò)。例如，在通過(guò)收費(fèi)站閘門的場(chǎng)景中，考慮如下場(chǎng)景：在對(duì)象車從收費(fèi)站閘門還有充分的距離的階段選定了目標(biāo)的收費(fèi)站閘門的情況下，接近最初作為目標(biāo)的收費(fèi)站閘門才得知該收費(fèi)站閘門未運(yùn)行或者在收費(fèi)站內(nèi)停著故障車。在這樣的場(chǎng)景下，需要變更目標(biāo)位置。例如，如專利文獻(xiàn)1公開，開發(fā)了根據(jù)利用傳感器等得到的動(dòng)態(tài)信息修正所選擇的閘門，由此實(shí)現(xiàn)更適合的閘門的通過(guò)的技術(shù)。

2、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

3、專利文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)1：國(guó)際公開第2018/142561號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在專利文獻(xiàn)1中提出了：根據(jù)靜態(tài)信息，從多個(gè)閘門中選擇第1閘門，之后，根據(jù)動(dòng)態(tài)信息，將第1閘門的選擇結(jié)果修正為第2閘門，對(duì)閘門選擇結(jié)果進(jìn)行修正處理，從而選擇更適合的閘門的技術(shù)以及提高閘門的通過(guò)概率的一種車輛控制系統(tǒng)。

2、但是，在以第1閘門作為目的地行駛的中途修正為大幅遠(yuǎn)離第1閘門的閘門的情況下、或者在剛要到達(dá)第1閘門之前修正為其他閘門的情況下，產(chǎn)生車輛為了修正軌道而需要急劇的方向盤控制或者找不到可到達(dá)修正后的閘門的軌道這樣的課題。

3、本公開是為了解決如上述的問題而完成的，其目的在于提供一種即使在不得已變更目標(biāo)狀態(tài)的狀況下也不會(huì)發(fā)生急劇的軌道修正而可到達(dá)變更后的目標(biāo)狀態(tài)的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置。

4、本公開的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置是生成移動(dòng)體應(yīng)到達(dá)的通過(guò)地點(diǎn)的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，具備：目標(biāo)狀態(tài)候選生成部，根據(jù)所述移動(dòng)體的周邊環(huán)境信息和所述移動(dòng)體的狀態(tài)量，運(yùn)算至少包括位置的狀態(tài)量的多個(gè)目標(biāo)狀態(tài)候選；以及局部目標(biāo)狀態(tài)生成部，在直至所述多個(gè)目標(biāo)狀態(tài)候選的周邊的中間地點(diǎn)中，運(yùn)算可到達(dá)任意的目標(biāo)狀態(tài)候選的局部的目標(biāo)狀態(tài)即局部目標(biāo)狀態(tài)，將所述局部目標(biāo)狀態(tài)作為所述通過(guò)地點(diǎn)輸出。

5、根據(jù)本公開的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，作為對(duì)目標(biāo)狀態(tài)的變更的準(zhǔn)備，在直至多個(gè)目標(biāo)狀態(tài)候選的周邊的中間地點(diǎn)中，運(yùn)算可到達(dá)任意的目標(biāo)狀態(tài)候選的目標(biāo)狀態(tài)即局部目標(biāo)狀態(tài)，將局部目標(biāo)狀態(tài)設(shè)為通過(guò)地點(diǎn)，由此，即使在目標(biāo)狀態(tài)發(fā)生變更的情況下，也無(wú)需進(jìn)行急劇的軌道修正而可應(yīng)對(duì)，能夠到達(dá)變更后的目標(biāo)狀態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，生成移動(dòng)體應(yīng)到達(dá)的通過(guò)地點(diǎn)，具備：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

11.根據(jù)權(quán)利要求7或者8所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

12.根據(jù)權(quán)利要求7或者8所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任意一項(xiàng)所述的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，其中，

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，是生成移動(dòng)體應(yīng)到達(dá)的通過(guò)地點(diǎn)的通過(guò)地點(diǎn)生成裝置，具備：目標(biāo)狀態(tài)候選生成部，根據(jù)所述移動(dòng)體的周邊環(huán)境信息和所述移動(dòng)體的狀態(tài)量，運(yùn)算至少包括位置的狀態(tài)量的多個(gè)目標(biāo)狀態(tài)候選；以及局部目標(biāo)狀態(tài)生成部，在直至所述多個(gè)目標(biāo)狀態(tài)候選的周邊的中間地點(diǎn)中，運(yùn)算可到達(dá)任意的目標(biāo)狀態(tài)候選的局部的目標(biāo)狀態(tài)即局部目標(biāo)狀態(tài)，將局部目標(biāo)狀態(tài)作為通過(guò)地點(diǎn)輸出。

技術(shù)研發(fā)人員：吉田?；?br/>受保護(hù)的技術(shù)使用者：三菱電機(jī)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19