本發(fā)明涉及一種民用無(wú)人機(jī)空中管制領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
：民用無(wú)人機(jī)技術(shù)正快速發(fā)展，在越來(lái)越多的民用領(lǐng)域無(wú)人機(jī)的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，有效的對(duì)空中越來(lái)越多的無(wú)人機(jī)進(jìn)行管理，不僅能提高無(wú)人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的效率，也能減小無(wú)人機(jī)事故對(duì)人影響。并且目前無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)較為成熟能保證穩(wěn)定的飛行。但并沒(méi)有與民航或軍用相似的空中管理系統(tǒng)。一部分原因是由于相關(guān)的法律法規(guī)體系沒(méi)有建立起來(lái)，另一部分原因是目前民用無(wú)人機(jī)仍屬于發(fā)展階段，現(xiàn)在的使用數(shù)量還是不多。但在未來(lái)，一個(gè)無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)是很有必要的?，F(xiàn)階段通信設(shè)備已經(jīng)十分成熟，但各種通信設(shè)備也存在不足點(diǎn)，將不同的通信設(shè)備結(jié)合在一起的鏈路可以彌補(bǔ)不同設(shè)備的不足，并構(gòu)成一個(gè)覆蓋范圍廣，負(fù)載能力足夠大的通信網(wǎng)絡(luò)，這樣的網(wǎng)絡(luò)作為整個(gè)空管系統(tǒng)基礎(chǔ)才能實(shí)現(xiàn)預(yù)期的管理效果。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明是為了解決目前沒(méi)有民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)，且現(xiàn)有通信網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍小的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)及采用該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行控制的方法。民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)，它包括后臺(tái)管理控制器、局部基站和節(jié)點(diǎn)單元；每個(gè)節(jié)點(diǎn)單元對(duì)應(yīng)安裝在一個(gè)無(wú)人機(jī)上，且每個(gè)節(jié)點(diǎn)單元對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)身份id，用于標(biāo)識(shí)其所屬的無(wú)人機(jī)的身份；節(jié)點(diǎn)單元，用于實(shí)時(shí)的與無(wú)人機(jī)上的控制器進(jìn)行通信，并將獲取的無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)打包后，從通信鏈路發(fā)送到局部基站；局部基站，用于對(duì)其管理半徑內(nèi)的每個(gè)節(jié)點(diǎn)單元所對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行線路規(guī)劃和調(diào)度，還用于與后臺(tái)管理控制器進(jìn)行通信，將無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)傳輸?shù)胶笈_(tái)管理控制器的數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)；后臺(tái)管理控制器，用于核驗(yàn)所有無(wú)人機(jī)的飛行權(quán)限，并根據(jù)核驗(yàn)結(jié)果發(fā)送基站控制幀對(duì)局部基站進(jìn)行管控。所述的通信鏈路包括3g/4g網(wǎng)絡(luò)、mesh網(wǎng)絡(luò)、uhf無(wú)線射頻通信網(wǎng)絡(luò)。所述的當(dāng)局部基站的管理半徑內(nèi)節(jié)點(diǎn)單元的數(shù)量大于或等于3時(shí)，局部基站將其管理半徑內(nèi)任意一節(jié)點(diǎn)單元預(yù)警范圍內(nèi)的其它節(jié)點(diǎn)單元的id發(fā)送至所述任意一該節(jié)點(diǎn)單元，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)建立路由表，所述任意一節(jié)點(diǎn)單元直接接收其預(yù)警范圍內(nèi)的其它節(jié)點(diǎn)單元的位置信息。所述的節(jié)點(diǎn)單元與其所屬局部基站的距離大于其所屬局部基站的管理半徑的2/3時(shí)，節(jié)點(diǎn)單元通過(guò)uhf無(wú)線射頻通信網(wǎng)絡(luò)與其所屬局部基站進(jìn)行通信。當(dāng)無(wú)人機(jī)在城鎮(zhèn)區(qū)域作業(yè)時(shí)，使用3g/4g網(wǎng)絡(luò)與局部基站進(jìn)行通信。當(dāng)無(wú)人機(jī)遇到緊急情況時(shí)，無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元發(fā)送緊急通信幀，使局部基站及時(shí)處理緊急情況，且緊急通信幀在通信鏈路中的傳輸優(yōu)先級(jí)最高。當(dāng)無(wú)人機(jī)跨越兩個(gè)局部基站的管理區(qū)時(shí)，兩個(gè)局部基站通過(guò)后臺(tái)管理控制器交換無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)。采用所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行控制的方法，該方法包括如下步驟：首先，每個(gè)局部基站以固定周期發(fā)送基站廣播幀，處于準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元接收基站廣播幀，從該基站廣播幀中獲取局部基站的id和位置信息，使得處于準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)與其所屬的局部基站建立通信關(guān)系；其次，準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元向其所屬的局部基站發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求幀，其所屬的局部基站接收到注冊(cè)請(qǐng)求幀后，向后臺(tái)管理控制器請(qǐng)求處于準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)的信息，后臺(tái)管理控制器對(duì)接收的信息核對(duì)權(quán)限后，向準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)發(fā)送控制幀；準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元通過(guò)局部基站接收后臺(tái)管理控制器發(fā)出的控制幀，并通過(guò)該節(jié)點(diǎn)單元解析控制幀中無(wú)人機(jī)是否被允許起飛的信息，當(dāng)被告知允許起飛時(shí)，準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行起飛，并根據(jù)其所屬的局部基站發(fā)出的指定任務(wù)，自主導(dǎo)航至局部基站指定的高度和位置范圍，向目標(biāo)飛行，無(wú)人機(jī)在飛行期間以設(shè)定的頻率向局部基站報(bào)告無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)，任務(wù)完成后，無(wú)人機(jī)降落至指定位置，從而完成了對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制。對(duì)于航線有重疊的兩架無(wú)人機(jī)，局部基站根據(jù)無(wú)人機(jī)的優(yōu)先等級(jí)制定避讓策略，并向后臺(tái)管理控制器的操作人員發(fā)送預(yù)警和警告信息。本發(fā)明帶來(lái)的有益效果是，無(wú)人機(jī)上攜帶的空管節(jié)點(diǎn)單元與無(wú)人機(jī)控制器物理層面上獨(dú)立，兩者之間使用有線總線進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，無(wú)人機(jī)上的控制器可采用某種容錯(cuò)控制(如fdi控制器)，并將無(wú)人機(jī)狀態(tài)及時(shí)的周期性的傳輸給節(jié)點(diǎn)單元，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時(shí)，節(jié)點(diǎn)單元可以將異常發(fā)送給局部基站。節(jié)點(diǎn)單元與局部基站通信方式多樣化。節(jié)點(diǎn)單元與局部基站之間具備三種物理層通信鏈路，分別是3g/4g網(wǎng)絡(luò)、mesh網(wǎng)絡(luò)(如zigbee等)、uhf無(wú)線射頻通信、可以根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合切換合適的方式，3種不同的通信方式結(jié)合在一起的鏈路，可以彌補(bǔ)不同通信網(wǎng)絡(luò)的不足，并構(gòu)成一個(gè)覆蓋范圍廣，負(fù)載能力足夠大的通信網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍擴(kuò)大了30％以上。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明所述的無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的原理示意圖；圖2為局部基站和節(jié)點(diǎn)單元間進(jìn)行通信的原理示意圖。具體實(shí)施方式具體實(shí)施方式一：參見(jiàn)圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)，它包括后臺(tái)管理控制器1、局部基站2和節(jié)點(diǎn)單元3；每個(gè)節(jié)點(diǎn)單元3對(duì)應(yīng)安裝在一個(gè)無(wú)人機(jī)上，且每個(gè)節(jié)點(diǎn)單元3對(duì)應(yīng)設(shè)有一個(gè)身份id，用于標(biāo)識(shí)其所屬的無(wú)人機(jī)的身份；節(jié)點(diǎn)單元3，用于實(shí)時(shí)的與無(wú)人機(jī)上的控制器進(jìn)行通信，并將獲取的無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)打包后，從通信鏈路發(fā)送到局部基站2；局部基站2，用于對(duì)其管理半徑內(nèi)的每個(gè)節(jié)點(diǎn)單元3所對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行線路規(guī)劃和調(diào)度，還用于與后臺(tái)管理控制器1進(jìn)行通信，將無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)傳輸?shù)胶笈_(tái)管理控制器1的數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)；后臺(tái)管理控制器1，用于核驗(yàn)所有無(wú)人機(jī)的飛行權(quán)限，并根據(jù)核驗(yàn)結(jié)果發(fā)送基站控制幀對(duì)局部基站2進(jìn)行管控。本實(shí)施方式，無(wú)人機(jī)上攜帶的空管節(jié)點(diǎn)單元與無(wú)人機(jī)控制器物理層面上獨(dú)立，兩者之間使用有線總線進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，無(wú)人機(jī)上的控制器可采用某種容錯(cuò)控制如fdi控制器，并將無(wú)人機(jī)狀態(tài)及時(shí)的周期性的傳輸給節(jié)點(diǎn)單元，當(dāng)無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)出現(xiàn)異常時(shí)，節(jié)點(diǎn)單元可以將異常發(fā)送給局部基站。通信可采用特定的幀協(xié)議格式，以保證系統(tǒng)可以對(duì)足夠多數(shù)量的無(wú)人機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)控。具體實(shí)施方式二：參見(jiàn)圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，所述的通信鏈路包括3g/4g網(wǎng)絡(luò)、mesh網(wǎng)絡(luò)、uhf無(wú)線射頻通信網(wǎng)絡(luò)。本實(shí)施方式，節(jié)點(diǎn)單元與局部基站通信方式多樣化。節(jié)點(diǎn)單元與局部基站之間具備三種物理層通信鏈路，分別是3g/4g網(wǎng)絡(luò)、mesh網(wǎng)絡(luò)(如zigbee等)、uhf無(wú)線射頻通信、可以根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合切換合適的方式，比如在城鎮(zhèn)區(qū)域可以使用3g/4g移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，在移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)信號(hào)不佳且航程較近的情況下采用mesh網(wǎng)絡(luò)，在距離局部基站較遠(yuǎn)的情況下使用uhf射頻通信。對(duì)于距離基站較近的無(wú)人機(jī)可采用mesh網(wǎng)絡(luò)(如zigbee等)進(jìn)行傳輸數(shù)據(jù)，這種網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)較多無(wú)人機(jī)的管理，網(wǎng)絡(luò)中距離基站較近通信狀況較好的節(jié)點(diǎn)根據(jù)負(fù)載情況自適應(yīng)的作為協(xié)調(diào)器接收來(lái)自其它節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)發(fā)給基站，這樣不僅可以一定程度上的擴(kuò)展基站的管理區(qū)域，也減輕了基站對(duì)并發(fā)接收事件處理的壓力。具體實(shí)施方式三：參見(jiàn)圖1和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，所述的當(dāng)局部基站2的管理半徑內(nèi)節(jié)點(diǎn)單元3的數(shù)量大于或等于3時(shí)，局部基站2將其管理半徑內(nèi)任意一節(jié)點(diǎn)單元3預(yù)警范圍內(nèi)的其它節(jié)點(diǎn)單元3的id發(fā)送至所述任意一該節(jié)點(diǎn)單元3，并通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)建立路由表，所述任意一節(jié)點(diǎn)單元3直接接收其預(yù)警范圍內(nèi)的其它節(jié)點(diǎn)單元3的位置信息。具體實(shí)施方式四：參見(jiàn)圖1和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，所述的節(jié)點(diǎn)單元3與其所屬局部基站2的距離大于其所屬局部基站2的管理半徑的2/3時(shí)，節(jié)點(diǎn)單元3通過(guò)uhf無(wú)線射頻通信網(wǎng)絡(luò)與其所屬局部基站2進(jìn)行通信。具體實(shí)施方式五：參見(jiàn)圖1和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，當(dāng)無(wú)人機(jī)在城鎮(zhèn)區(qū)域作業(yè)時(shí)，使用3g/4g網(wǎng)絡(luò)與局部基站2進(jìn)行通信。具體實(shí)施方式六：參見(jiàn)圖1和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，當(dāng)無(wú)人機(jī)遇到緊急情況時(shí)，無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元3發(fā)送緊急通信幀，使局部基站2及時(shí)處理緊急情況，且緊急通信幀在通信鏈路中的傳輸優(yōu)先級(jí)最高。具體實(shí)施方式七：參見(jiàn)圖1和圖2說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，當(dāng)無(wú)人機(jī)跨越兩個(gè)局部基站2的管理區(qū)時(shí)，兩個(gè)局部基站2通過(guò)后臺(tái)管理控制器1交換無(wú)人機(jī)的飛行數(shù)據(jù)。本實(shí)施方式中，和相關(guān)的策略等用于調(diào)度的信息。管理核心上記錄著全部注冊(cè)飛行器的權(quán)限數(shù)據(jù)和一定時(shí)間內(nèi)的飛行數(shù)據(jù)，方便相關(guān)部門(mén)對(duì)飛行記錄的查詢等。具體實(shí)施方式八：參見(jiàn)圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式采用具體實(shí)施方式一所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行飛行控制的方法，該方法包括如下步驟：首先，每個(gè)局部基站2以固定周期發(fā)送基站廣播幀，處于準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元3接收基站廣播幀，從該基站廣播幀中獲取局部基站2的id和位置信息，使得處于準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)與其所屬的局部基站2建立通信關(guān)系；其次，準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元3向其所屬的局部基站2發(fā)送注冊(cè)請(qǐng)求幀，其所屬的局部基站2接收到注冊(cè)請(qǐng)求幀后，向后臺(tái)管理控制器1請(qǐng)求處于準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)的信息，后臺(tái)管理控制器1對(duì)接收的信息核對(duì)權(quán)限后，向準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)發(fā)送控制幀；準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)上的節(jié)點(diǎn)單元3通過(guò)局部基站2接收后臺(tái)管理控制器1發(fā)出的控制幀，并通過(guò)該節(jié)點(diǎn)單元3解析控制幀中無(wú)人機(jī)是否被允許起飛的信息，當(dāng)被告知允許起飛時(shí)，準(zhǔn)備起飛狀態(tài)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行起飛，并根據(jù)其所屬的局部基站2發(fā)出的指定任務(wù)，自主導(dǎo)航至局部基站2指定的高度和位置范圍，向目標(biāo)飛行，無(wú)人機(jī)在飛行期間以設(shè)定的頻率向局部基站2報(bào)告無(wú)人機(jī)的飛行參數(shù)，任務(wù)完成后，無(wú)人機(jī)降落至指定位置，從而完成了對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制。本實(shí)施方式中，(1)空管節(jié)點(diǎn)單元通用化。無(wú)人機(jī)控制器與空管節(jié)點(diǎn)單元物理層面獨(dú)立，通過(guò)某種標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)總線遵循特定的協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，以獲取無(wú)人機(jī)的位置、姿態(tài)信息和飛行狀態(tài)，并把來(lái)自基站的調(diào)度信息傳輸給控制器。(2)通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(見(jiàn)圖2)及鏈路切換策略。當(dāng)無(wú)人機(jī)距離局部基站較遠(yuǎn)時(shí)采用uhf射頻通信方式，當(dāng)無(wú)人機(jī)在基站mesh網(wǎng)絡(luò)(如zigbee等類(lèi)似網(wǎng)絡(luò))信號(hào)范圍內(nèi)時(shí)，通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，并且如果該范圍內(nèi)無(wú)人機(jī)數(shù)量較多，在某一無(wú)人機(jī)的預(yù)警范圍內(nèi)的所有無(wú)人機(jī)將通過(guò)mesh網(wǎng)絡(luò)自組織路由，并根據(jù)各無(wú)人機(jī)的位置信息、高度信息，在沒(méi)有基站介入的情況下，快速完成路線規(guī)劃，完成規(guī)避。(3)局部基站的作用。無(wú)人機(jī)根據(jù)操控方式的不同可分為兩種。一種是有人操控，操作員實(shí)時(shí)的觀測(cè)并控制無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行狀態(tài)。特點(diǎn)是穩(wěn)定性高，可以有人干預(yù)的處理異常情況，但航線不確定。另一種是無(wú)人機(jī)全自主的完成某項(xiàng)任務(wù)。該種方式有人干預(yù)較少，特點(diǎn)是航線目的地已知，方便路徑規(guī)劃，無(wú)人機(jī)有一定的自導(dǎo)航能力，但可能無(wú)法有效的處理異常狀態(tài)。局部基站對(duì)在基站信號(hào)覆蓋范圍內(nèi)的無(wú)人機(jī)的起降進(jìn)行注冊(cè)記錄，并實(shí)時(shí)的接收各個(gè)無(wú)人機(jī)的位置、高度信息。將可能發(fā)生碰撞或進(jìn)入禁飛區(qū)的無(wú)人機(jī)相關(guān)信息及時(shí)發(fā)送給該無(wú)人機(jī)的操作員，或命令無(wú)人機(jī)控制器進(jìn)行規(guī)避動(dòng)作。(4)后臺(tái)管理控制器(1)記錄全部無(wú)人機(jī)的飛行權(quán)限，禁飛區(qū)數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)相關(guān)信息(所屬者，歸屬地，國(guó)籍等)，并決定無(wú)人機(jī)能否起飛。具體實(shí)施方式九：參見(jiàn)圖1說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式八所述的民用無(wú)人機(jī)空管系統(tǒng)的區(qū)別在于，對(duì)于航線有重疊的兩架無(wú)人機(jī)，局部基站(2)根據(jù)無(wú)人機(jī)的優(yōu)先等級(jí)制定避讓策略，并向后臺(tái)管理控制器(1)的操作人員發(fā)送預(yù)警和警告信息。本實(shí)施方式中，通信可采用特定的幀協(xié)議格式，以保證系統(tǒng)可以對(duì)足夠多數(shù)量的無(wú)人機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)控。(1)基站廣播幀的具體形式可為：內(nèi)容幀頭幀標(biāo)識(shí)時(shí)間戳基站id基站信息校驗(yàn)位字節(jié)數(shù)2字節(jié)2字節(jié)4字節(jié)8字節(jié)16字節(jié)2字節(jié)功能：基站周期性向外廣播該幀，向無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)單元發(fā)送基站的坐標(biāo)信息、通信頻段的使用情況等，無(wú)人機(jī)在起飛和降落的時(shí)候需根據(jù)該廣播幀向該基站發(fā)送注冊(cè)或注銷(xiāo)指令，當(dāng)無(wú)人機(jī)跨越兩個(gè)基站的管理范圍時(shí)無(wú)人機(jī)上節(jié)點(diǎn)單元可以根據(jù)基站的坐標(biāo)信息和信號(hào)強(qiáng)度(如mesh網(wǎng)絡(luò)的rssi值)決定在哪個(gè)基站注冊(cè)，并接受該基站的預(yù)警控制等信息。(2)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)幀內(nèi)容幀頭幀標(biāo)識(shí)路由段id長(zhǎng)度通信類(lèi)型數(shù)據(jù)段校驗(yàn)位字節(jié)數(shù)2字節(jié)2字節(jié)8字節(jié)8字節(jié)1字節(jié)3字節(jié)2～24字節(jié)2字節(jié)功能：通信類(lèi)型不同對(duì)應(yīng)不同功能。(a)節(jié)點(diǎn)向基站發(fā)送飛機(jī)的狀態(tài)，包括當(dāng)前時(shí)間戳、能源狀態(tài)、gps的定位信息、位置信息的可信度、導(dǎo)航坐標(biāo)系下無(wú)人機(jī)速度、無(wú)人機(jī)故障狀態(tài)和目標(biāo)地坐標(biāo)信息等。(b)節(jié)點(diǎn)向基站發(fā)送注冊(cè)、注銷(xiāo)請(qǐng)求，請(qǐng)求禁飛區(qū)和路由數(shù)據(jù)等。注冊(cè)信息需要包含無(wú)人機(jī)的控制狀態(tài)(是否有人控制)和目標(biāo)坐標(biāo)。(c)在路由模式下除可實(shí)現(xiàn)上述兩點(diǎn)功能外，數(shù)據(jù)段包含無(wú)人機(jī)的飛行等級(jí)(由無(wú)人機(jī)的功能和任務(wù)決定)，路由段為發(fā)送的目標(biāo)id(可以為基站也可以為節(jié)點(diǎn))，可在正常飛行狀態(tài)發(fā)生航線重疊情況下，由mesh網(wǎng)絡(luò)路由傳輸?shù)侥繕?biāo)，并由飛行等級(jí)低的飛機(jī)做出避讓。(3)緊急通信幀內(nèi)容幀頭情況標(biāo)識(shí)id校驗(yàn)位字節(jié)數(shù)2字節(jié)1字節(jié)8字節(jié)2字節(jié)功能：當(dāng)無(wú)人機(jī)遇到緊急情況時(shí)，如發(fā)生動(dòng)力設(shè)備損壞，能源不足，外界干擾等，節(jié)點(diǎn)單元立即向基站發(fā)送該幀，該幀在鏈路層的傳輸優(yōu)先級(jí)最高，使基站可以及時(shí)的處理緊急情況。(4)基站控制幀功能：基站對(duì)無(wú)人機(jī)的調(diào)度控制，對(duì)于有人操作無(wú)人機(jī)，該幀為預(yù)警或警告信息。在注冊(cè)時(shí)，該幀返回給無(wú)人機(jī)起飛權(quán)限。當(dāng)前第1頁(yè)12