本發(fā)明涉及一種定位找車(chē)系統(tǒng)，特別是一種在無(wú)gps信號(hào)、gps信號(hào)較差的情況下定位找車(chē)系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種定位找車(chē)方法以及位置定位方法。
背景技術(shù)：
汽車(chē)時(shí)代停車(chē)場(chǎng)必不可少，如新建高層建筑都將地下停車(chē)場(chǎng)納入了必備配套設(shè)施之中，大型、立體的停車(chē)場(chǎng)猶如迷宮，隨之又帶來(lái)一個(gè)新問(wèn)題：找車(chē)難。在偌大的停車(chē)場(chǎng)內(nèi)，想要準(zhǔn)確無(wú)誤地找到自己的愛(ài)車(chē)，要頗費(fèi)一番工夫。即便記錄下了自己的停車(chē)位，回來(lái)找車(chē)的時(shí)候，在布局復(fù)雜的地下停車(chē)庫(kù)里找到自己的車(chē)也頗為費(fèi)力。
針對(duì)目前的找車(chē)難問(wèn)題，現(xiàn)有消除找車(chē)難的方法基本上采用以下方法：
一、搭建系統(tǒng)，投入視頻設(shè)備、顯示終端等基礎(chǔ)設(shè)備，如申請(qǐng)公布號(hào)為cn102768353a的專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)的一種通過(guò)nfc實(shí)現(xiàn)車(chē)輛定位查找的方法和系統(tǒng)，通過(guò)在停車(chē)場(chǎng)每個(gè)車(chē)位和入口設(shè)置存有唯一車(chē)位編號(hào)和入口編號(hào)的nfc標(biāo)簽；用nfc移動(dòng)終端在所停車(chē)位的nfc標(biāo)簽上感應(yīng)讀取該目的車(chē)位編號(hào)；當(dāng)用戶(hù)從某入口返回取車(chē)時(shí)，用nfc移動(dòng)終端在該入口處的nfc標(biāo)簽上感應(yīng)讀取該入口編號(hào)；將目的車(chē)位編號(hào)、入口編號(hào)數(shù)據(jù)發(fā)送給定位服務(wù)器；定位服務(wù)器計(jì)算生成從該入口到目的車(chē)位的行走路線(xiàn)，并將其發(fā)給該nfc移動(dòng)終端；用戶(hù)根據(jù)收到的信息指引行進(jìn)，就能快速找到目的車(chē)位。該系統(tǒng)通過(guò)將移動(dòng)終端與nfc相結(jié)合實(shí)現(xiàn)車(chē)輛定位與查找，解決了停車(chē)場(chǎng)找車(chē)難的問(wèn)題，但是需要增加額外的基礎(chǔ)設(shè)備，成本高，且操作相對(duì)復(fù)雜。
二、通過(guò)gps定位系統(tǒng)，將停車(chē)位置定位，然后根據(jù)gps信號(hào)引導(dǎo)找車(chē)。該方式在gps信號(hào)良好的狀況下可以方便地將停車(chē)位找到，但是對(duì)于地下停車(chē)場(chǎng)，一般無(wú)gps信號(hào)，導(dǎo)致無(wú)法定位；或是gps信號(hào)較差，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確，精度差。
目前，本技術(shù)領(lǐng)域中公開(kāi)了一類(lèi)無(wú)需gps定位的找車(chē)系統(tǒng)，例如申請(qǐng)公布號(hào)為cn104200702a的專(zhuān)利文獻(xiàn)公開(kāi)了一種查找車(chē)位系統(tǒng)及其方法，查找車(chē)位系統(tǒng)通過(guò)讀取單元獲取停車(chē)車(chē)位的場(chǎng)景標(biāo)識(shí)，采用處理單元獲取與場(chǎng)景標(biāo)識(shí)相對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)信息，以獲取車(chē)位信息，通過(guò)路徑計(jì)算單元可獲取用戶(hù)當(dāng)前位置到停車(chē)車(chē)位的最短路徑，以幫助用戶(hù)快速的找到停車(chē)車(chē)位。方便用戶(hù)取車(chē)，定位精準(zhǔn)，操作方便。雖然該類(lèi)系統(tǒng)不需通過(guò)gps定位系統(tǒng)定位找車(chē)，但是該類(lèi)系統(tǒng)需要在停車(chē)時(shí)人為地“獲取(指通過(guò)技術(shù)手段獲取，如上述通過(guò)讀取單元獲取)”停車(chē)車(chē)位的場(chǎng)景標(biāo)識(shí)，否則無(wú)法獲取車(chē)位信息，導(dǎo)致用戶(hù)無(wú)法找到停車(chē)車(chē)位。然而，用戶(hù)在停車(chē)時(shí)是無(wú)法確定自己是否會(huì)遺忘車(chē)位置信息的，即使能夠記得停車(chē)位信息，由于在停車(chē)時(shí)無(wú)法準(zhǔn)確地知道是否能夠記得停車(chē)位，因此也需要在停車(chē)時(shí)對(duì)停車(chē)位進(jìn)行“獲取”；當(dāng)停車(chē)過(guò)程中遺忘“獲取”停車(chē)車(chē)位的場(chǎng)景標(biāo)識(shí)時(shí)，將無(wú)法找到停車(chē)車(chē)位。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供一種方便找車(chē)的定位找車(chē)系統(tǒng)。本發(fā)明還提供一種定位找車(chē)方法以及位置定位方法。
為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：
一種定位找車(chē)的方法，包括以下步驟：
對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位：
(1)車(chē)輛到達(dá)車(chē)庫(kù)停到車(chē)位后，通過(guò)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)位信息采集裝置采集停車(chē)位特征圖像信息；
(2)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)對(duì)停車(chē)位特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(3)根據(jù)識(shí)別的停車(chē)位特征圖像信息，在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，形成定位一；
(4)通過(guò)車(chē)載通訊模塊將獲得的車(chē)輛定位信息傳送到移動(dòng)終端；
為了對(duì)車(chē)輛的位置進(jìn)行精確地定位，在所述步驟(4)前還包括以下步驟：在車(chē)輛行進(jìn)過(guò)程中通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛所停位置進(jìn)行定位，形成定位二，然后對(duì)定位一、定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息。
找車(chē)時(shí)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位：
(1)用戶(hù)通過(guò)移動(dòng)終端采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；
(2)移動(dòng)終端的移動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)所在位置的特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，在停車(chē)場(chǎng)地圖上定位用戶(hù)所在位置；
路徑規(guī)劃：
(1)移動(dòng)終端根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的車(chē)輛位置和用戶(hù)所在位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃、顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
另一種定位找車(chē)的方法，包括以下步驟：
對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位：
(1)車(chē)輛到達(dá)車(chē)庫(kù)停到車(chē)位后，通過(guò)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)位信息采集裝置采集停車(chē)位特征圖像信息；
(2)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)對(duì)停車(chē)位特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(3)根據(jù)識(shí)別的停車(chē)位特征圖像信息，在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，形成定位一；
(4)車(chē)載智能系統(tǒng)將獲得的車(chē)輛定位信息在才云端下載的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，并在車(chē)輛熄火前將車(chē)輛定位信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)上傳到云端地圖上；
為了對(duì)車(chē)輛的位置進(jìn)行精確地定位，在所述步驟(4)前還包括以下步驟：在車(chē)輛行進(jìn)過(guò)程中通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛所停位置進(jìn)行定位，形成定位二，然后對(duì)定位一、定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息。
找車(chē)時(shí)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位：
(1)用戶(hù)通過(guò)移動(dòng)終端采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；
(2)移動(dòng)終端將用戶(hù)所在位置的特征圖像信息與從云端下載下來(lái)的地圖進(jìn)行對(duì)比、識(shí)別，從而定位用戶(hù)所在位置；
路徑規(guī)劃：
(1)移動(dòng)終端根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的車(chē)輛位置和用戶(hù)所在位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃、顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
一種采用移動(dòng)終端進(jìn)行位置定位方法，包括以下步驟：
(1)移動(dòng)終端通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行定位，形成定位一；
(2)移動(dòng)終端采用信息采集裝置采集所在位置特征圖像信息；
(3)移動(dòng)終端通過(guò)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)所在位置特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(4)根據(jù)移動(dòng)終端識(shí)別的所在位置特征圖像信息，在地圖上定位，形成定位二；
(5)移動(dòng)終端對(duì)定位一、定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的定位信息。
一種采用移動(dòng)終端進(jìn)行位置定位方法進(jìn)行定位找車(chē)的方法，包括以下步驟：
對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位：
(1)移動(dòng)終端通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位，形成車(chē)輛定位一；
(2)移動(dòng)終端采用信息采集裝置采集車(chē)輛所在位置特征圖像信息；
(3)移動(dòng)終端識(shí)別系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛所在位置特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(4)根據(jù)移動(dòng)終端識(shí)別的車(chē)輛所在位置特征圖像信息，在地圖上定位，形成車(chē)輛定位二；
(5)移動(dòng)終端對(duì)車(chē)輛定位一、車(chē)輛定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息；
找車(chē)時(shí)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位：
(1)移動(dòng)終端通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位，形成用戶(hù)定位一；
(2)移動(dòng)終端采用信息采集裝置采集用戶(hù)所在位置特征圖像信息；
(3)移動(dòng)終端識(shí)別系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)所在位置特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(4)根據(jù)移動(dòng)終端識(shí)別的用戶(hù)所在位置特征圖像信息，在地圖上定位，形成用戶(hù)定位二；
(5)移動(dòng)終端對(duì)用戶(hù)定位一、用戶(hù)定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的用戶(hù)定位信息；
路徑規(guī)劃：
(1)根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的車(chē)輛定位信息和用戶(hù)定位信息，進(jìn)行路徑規(guī)劃、顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
一種定位找車(chē)系統(tǒng)，包括：
車(chē)載智能系統(tǒng)，包括車(chē)位信息采集裝置、車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)、車(chē)載通訊模塊、視覺(jué)里程計(jì)和慣導(dǎo)系統(tǒng)，所述車(chē)位信息采集裝置用于采集停車(chē)位特征圖像信息；車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)用于對(duì)停車(chē)位特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)識(shí)別出的停車(chē)位信息，在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，形成定位一；視覺(jué)里程計(jì)和慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛行進(jìn)定位，形成定位二；所述定位一和定位二進(jìn)行融合，形成車(chē)輛精準(zhǔn)的位置信息；車(chē)載通訊模塊用于將在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上的定位信息發(fā)送給移動(dòng)終端；
移動(dòng)終端，包括用戶(hù)所在位置信息采集裝置、移動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、顯示裝置和移動(dòng)通訊模塊；用戶(hù)所在位置信息采集裝置用于采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；移動(dòng)通訊模塊用于接收車(chē)載通訊模塊發(fā)送的停車(chē)位定位信息；移動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)用于對(duì)用戶(hù)所在位置的特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，識(shí)別出特征值后在移動(dòng)終端的停車(chē)場(chǎng)地圖上定位用戶(hù)所在位置；根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上已經(jīng)定位好的兩個(gè)位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃，通過(guò)顯示裝置顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
本發(fā)明中，為了減少車(chē)載智能系統(tǒng)和移動(dòng)終端的系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)，上述找車(chē)系統(tǒng)包括云端地圖，車(chē)載智能系統(tǒng)和移動(dòng)終端的停車(chē)場(chǎng)地圖由云端地圖下載。上述車(chē)位號(hào)采集裝置為車(chē)載攝像頭。所述特征圖像為車(chē)位號(hào)車(chē)周?chē)蛘哂脩?hù)周?chē)h(huán)境里帶有特征的圖像。而上述特征圖像優(yōu)選為車(chē)位號(hào)圖像。
所述移動(dòng)終端為手機(jī)，所述手機(jī)安裝有定位app，所述定位app調(diào)用手機(jī)攝像頭采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；定位app調(diào)用手機(jī)通訊模塊接收車(chē)載通訊模塊發(fā)送的停車(chē)位定位信息，定位app識(shí)別系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)所在位置的特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，在停車(chē)場(chǎng)地圖上定位用戶(hù)所在位置，定位app根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的兩個(gè)位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃，定位app通過(guò)手機(jī)顯示裝置顯示規(guī)劃路徑。
前期系統(tǒng)搭建時(shí)，只需導(dǎo)入停車(chē)場(chǎng)地圖，而無(wú)需增加額外的硬件投入。而對(duì)于車(chē)輛來(lái)說(shuō)，車(chē)載智能系統(tǒng)如車(chē)載智能導(dǎo)航系統(tǒng)、攝像頭等都是現(xiàn)有的設(shè)備，直接升級(jí)相關(guān)程序便可以實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)的功能，無(wú)需額外的硬件投入。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)：
(1)解決了無(wú)gps信號(hào)、gps信號(hào)差的環(huán)境下找車(chē)的難題。
(2)無(wú)需對(duì)停車(chē)場(chǎng)增加額外的硬件設(shè)備設(shè)施。
(3)數(shù)據(jù)的處理(包括識(shí)別、匹配等)由車(chē)載智能系統(tǒng)自行完成，自行上傳，即在停車(chē)時(shí)自動(dòng)對(duì)停車(chē)位置進(jìn)行定位處理，無(wú)需人工干預(yù)。避免停車(chē)時(shí)，用戶(hù)遺忘操作，在找車(chē)時(shí)無(wú)“車(chē)輛定位信息”數(shù)據(jù)，而導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)這車(chē)。用戶(hù)在停車(chē)時(shí)是無(wú)法確定自己是否會(huì)遺忘車(chē)位置信息的，無(wú)需人工干預(yù)，避免遺忘操作。同時(shí)，在可以記憶停車(chē)位置的情況下，避免前期人工定位的干預(yù)。
附圖說(shuō)明
圖1為本發(fā)明找車(chē)方法的流程圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
實(shí)施例1
定位找車(chē)系統(tǒng)，包括：
車(chē)載智能系統(tǒng)，包括車(chē)位信息采集裝置、車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)、車(chē)載通訊模塊、視覺(jué)里程計(jì)和慣導(dǎo)系統(tǒng)，所述車(chē)位信息采集裝置用于采集停車(chē)位特征圖像信息；車(chē)位信息采集裝置選擇車(chē)載攝像頭，優(yōu)選環(huán)視攝像頭(前視攝像頭也可)采集車(chē)位號(hào)信息，如采用3davm泊車(chē)系統(tǒng)，通過(guò)搭載車(chē)身四個(gè)超廣角攝像頭，把車(chē)周?chē)蹲降男盘?hào)進(jìn)行無(wú)縫拼接。車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)用于對(duì)停車(chē)位特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)識(shí)別出的停車(chē)位信息，在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，形成定位一。所述特征圖像包括但不限于車(chē)位號(hào)圖像，也可以是其他的能夠識(shí)別處位置的特征圖像，例如停車(chē)場(chǎng)建筑圖像信息、停車(chē)場(chǎng)機(jī)構(gòu)圖像信息等。圖像識(shí)別采用對(duì)車(chē)位號(hào)(通常在黃色區(qū)域)進(jìn)行分割，分別識(shí)別，如通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)svm算法分別識(shí)別。svm是20世紀(jì)90年代初由vapnik等人提出的一類(lèi)新型機(jī)器學(xué)習(xí)方法,此方法能夠在訓(xùn)練樣本很少的情況下達(dá)到很好的分類(lèi)推廣能力。本發(fā)明應(yīng)用svm算法對(duì)車(chē)牌中的字符進(jìn)行識(shí)別,無(wú)字符特征提取提高了識(shí)別速度,并且可得到較高的識(shí)別率。在此過(guò)程中，采用特征值方圖的方法進(jìn)行match，確認(rèn)為號(hào)碼。視覺(jué)里程計(jì)和慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛行進(jìn)定位，形成定位二。所述定位一和定位二進(jìn)行融合，形成車(chē)輛精準(zhǔn)的位置信息；視覺(jué)里程計(jì)和慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛行進(jìn)定位、融合技術(shù)與申請(qǐng)公布號(hào)cn102538781a的專(zhuān)利文獻(xiàn)原理相同。車(chē)載通訊模塊用于將在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上的定位信息發(fā)送給移動(dòng)終端。
停車(chē)時(shí)自動(dòng)對(duì)停車(chē)位置進(jìn)行定位處理，無(wú)需人工干預(yù)。避免停車(chē)時(shí)，用戶(hù)遺忘操作，在找車(chē)時(shí)無(wú)“車(chē)輛定位信息”數(shù)據(jù)，而導(dǎo)致無(wú)法實(shí)現(xiàn)這車(chē)。用戶(hù)在停車(chē)時(shí)是無(wú)法確定自己是否會(huì)遺忘車(chē)位置信息的，無(wú)需人工干預(yù)，避免遺忘操作。同時(shí)，在可以記憶停車(chē)位置的情況下，避免前期人工定位的干預(yù)。
移動(dòng)終端，包括用戶(hù)所在位置信息采集裝置、移動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、顯示裝置和移動(dòng)通訊模塊；用戶(hù)所在位置信息采集裝置用于采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；移動(dòng)通訊模塊用于接收車(chē)載通訊模塊發(fā)送的停車(chē)位定位信息；移動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)用于對(duì)用戶(hù)所在位置的特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，識(shí)別出特征值后在移動(dòng)終端的停車(chē)場(chǎng)地圖上定位用戶(hù)所在位置；根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上已經(jīng)定位好的兩個(gè)位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃，通過(guò)顯示裝置顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
所述移動(dòng)終端為手機(jī)，所述手機(jī)安裝有定位app，所述定位app調(diào)用手機(jī)攝像頭采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；定位app調(diào)用手機(jī)通訊模塊接收車(chē)載通訊模塊發(fā)送的停車(chē)位特征圖像信息，定位app識(shí)別系統(tǒng)對(duì)停車(chē)位特征圖像信息、用戶(hù)所在位置的特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，在停車(chē)場(chǎng)地圖上定位車(chē)輛和用戶(hù)所在位置，定位app根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上已經(jīng)定位好的兩個(gè)位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃，定位app通過(guò)手機(jī)顯示裝置顯示規(guī)劃路徑。
采用上述系統(tǒng)定位找車(chē)方法包括步驟：
對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位：
(1)車(chē)輛到達(dá)車(chē)庫(kù)停到車(chē)位后，通過(guò)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)位信息采集裝置采集停車(chē)位特征圖像信息；通過(guò)車(chē)載攝像頭拍攝停車(chē)位的車(chē)位號(hào)，或是拍攝其他特征圖像。
(2)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)對(duì)停車(chē)位特征圖像信息(停車(chē)位特征圖像信息)進(jìn)行識(shí)別；
(3)根據(jù)識(shí)別的停車(chē)位特征圖像信息，在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，形成定位一；停車(chē)場(chǎng)地圖通過(guò)移動(dòng)終端從云端地圖下載或是車(chē)載智能系統(tǒng)自帶。
(4)在車(chē)輛行進(jìn)過(guò)程中通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛所停位置進(jìn)行定位，形成定位二；
(5)對(duì)定位一、定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息；
(6)通過(guò)車(chē)載通訊模塊將獲得的車(chē)輛定位信息傳送到移動(dòng)終端；
找車(chē)時(shí)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位：
(1)用戶(hù)通過(guò)移動(dòng)終端采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；
(2)移動(dòng)終端的移動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)所在位置的特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別，在停車(chē)場(chǎng)地圖上定位用戶(hù)所在位置；
路徑規(guī)劃：
(1)移動(dòng)終端根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的車(chē)輛位置和用戶(hù)所在位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃、顯示(如手機(jī)屏幕)，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
實(shí)施例2
方案與實(shí)施例1相同，如圖1所示，區(qū)別：
對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位：
(1)車(chē)輛到達(dá)車(chē)庫(kù)停到車(chē)位后，通過(guò)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)位信息采集裝置采集停車(chē)位特征圖像信息；
(2)車(chē)載智能系統(tǒng)的車(chē)載識(shí)別系統(tǒng)對(duì)停車(chē)位特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(3)根據(jù)識(shí)別的停車(chē)位特征圖像信息，在車(chē)載智能系統(tǒng)的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，形成定位一；
(4)在車(chē)輛行進(jìn)過(guò)程中通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛所停位置進(jìn)行定位，形成定位二；
(5)對(duì)定位一、定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息；
(6)車(chē)載智能系統(tǒng)將獲得的車(chē)輛定位信息在才云端下載的停車(chē)場(chǎng)地圖上進(jìn)行定位，并在車(chē)輛熄火前將車(chē)輛定位信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)上傳到云端地圖上；
找車(chē)時(shí)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位：
(1)用戶(hù)通過(guò)移動(dòng)終端采集用戶(hù)所在位置的特征圖像信息；
(2)移動(dòng)終端將用戶(hù)所在位置的特征圖像信息與從云端下載下來(lái)的地圖進(jìn)行對(duì)比、識(shí)別，從而定位用戶(hù)所在位置；
路徑規(guī)劃：
(1)移動(dòng)終端根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的車(chē)輛位置和用戶(hù)所在位置，進(jìn)行路徑規(guī)劃、顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
實(shí)施例3
涉及的相關(guān)的技術(shù)原理與實(shí)施例1相同，具體方案：
對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位：
(1)移動(dòng)終端通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛進(jìn)行定位，形成車(chē)輛定位一；
(2)移動(dòng)終端采用信息采集裝置采集車(chē)輛所在位置特征圖像信息；
(3)移動(dòng)終端識(shí)別系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛所在位置特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(4)根據(jù)移動(dòng)終端識(shí)別的車(chē)輛所在位置特征圖像信息，在地圖上定位，形成車(chē)輛定位二；
(5)移動(dòng)終端對(duì)車(chē)輛定位一、車(chē)輛定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息；
找車(chē)時(shí)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位：
(1)移動(dòng)終端通過(guò)視覺(jué)里程計(jì)結(jié)合慣導(dǎo)系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)位置進(jìn)行定位，形成用戶(hù)定位一；
(2)移動(dòng)終端采用信息采集裝置采集用戶(hù)所在位置特征圖像信息；
(3)移動(dòng)終端識(shí)別系統(tǒng)對(duì)用戶(hù)所在位置特征圖像信息進(jìn)行識(shí)別；
(4)根據(jù)移動(dòng)終端識(shí)別的用戶(hù)所在位置特征圖像信息，在地圖上定位，形成用戶(hù)定位二；
(5)移動(dòng)終端對(duì)用戶(hù)定位一、用戶(hù)定位二兩個(gè)位置進(jìn)行融合，獲得精準(zhǔn)的用戶(hù)定位信息；
路徑規(guī)劃：
(1)根據(jù)停車(chē)場(chǎng)地圖上定位好的車(chē)輛定位信息和用戶(hù)定位信息，進(jìn)行路徑規(guī)劃、顯示，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確找車(chē)。
上述實(shí)施例不以任何方式限制本發(fā)明，凡是采用等同替換或等效變換的方式獲得的技術(shù)方案均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。