本公開涉及信息技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種生成及發(fā)送車輛避讓提醒的方法、裝置。

背景技術(shù)：

緊急特殊車輛，諸如警車、消防車、救護車、工程救險車等，其特殊使命直接關(guān)系到人民群眾的生命財產(chǎn)安全，因此保障其相比于普通車輛優(yōu)先通行，一直是城市交通管理者及每個公民的重要職責(zé)之一。

相關(guān)技術(shù)中，緊急特殊車輛主要通過警報器、標志燈作為提醒信號，當普通車輛發(fā)現(xiàn)提醒信號時做出讓行措施。因此，普通車輛對緊急特殊車輛的避讓效率主要取決于駕駛普通車輛的駕駛員是否注意到提醒信號。如果普通車輛與緊急特殊車輛距離較遠，或者駕駛普通車輛的駕駛員的視線受到障礙物的遮擋，則駕駛員不容易發(fā)現(xiàn)緊急特殊車輛；或駕駛員可能會因車內(nèi)音響或注意力不集中未發(fā)現(xiàn)緊急特殊車輛，由此導(dǎo)致普通車輛對緊急特殊車輛的避讓效率低。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供生成及發(fā)送車輛避讓提醒的方法、裝置，提高了對目標車輛的避讓效率。

本公開實施例第一方面提供了一種生成車輛避讓提醒的方法，包括：

根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級高于本車的優(yōu)先級的高優(yōu)先級車輛；

根據(jù)所述本車與所述高優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述高優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

生成車輛避讓提醒，以提醒所述本車的駕駛員讓行所述目標車輛。

可選地，所述從所述高優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛，包括：

從所述高優(yōu)先級車輛中，確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，且與所述本車的行駛方向相同的目標車輛。

可選地，所述生成車輛避讓提醒，包括：

檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述方法還包括：

檢測是否接收到指定車輛發(fā)送的避讓請求，所述指定車輛為配置有報警器和/或警示燈的車輛；

在接收到所述避讓請求時，檢測所述本車與所述指定車輛之間的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒，包括：

在所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，生成預(yù)備讓行提醒；

在所述距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，生成緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種生成車輛避讓提醒的裝置，包括：

確定模塊，用于根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級高于本車的優(yōu)先級的高優(yōu)先級車輛，以及根據(jù)所述本車與所述高優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述高優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

生成模塊，用于生成車輛避讓提醒，以提醒所述本車的駕駛員讓行所述目標車輛。

可選地，所述確定模塊還用于：

從所述高優(yōu)先級車輛中，確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，且與所述本車的行駛方向相同的目標車輛。

可選地，所述裝置還包括：

第一檢測模塊：用于檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

所述生成模塊還用于：根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述裝置還包括：

第二檢測模塊，用于檢測是否接收到指定車輛發(fā)送的避讓請求，所述指定車輛為配置有報警器和/或警示燈的車輛，以及在接收到所述避讓請求時，檢測所述本車與所述指定車輛之間的距離；

所述生成模塊還用于：根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

所述生成模塊還用于：在所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，生成預(yù)備讓行提醒，以及在所述距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，生成緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種發(fā)送車輛避讓提醒的方法，包括：

根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級低于本車的優(yōu)先級的低優(yōu)先級車輛；

根據(jù)所述本車與所述低優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述低優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，以提醒所述目標車輛的駕駛員讓行所述本車。

可選地，所述向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，包括：

檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，向所述目標車輛發(fā)送與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，包括：

在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送預(yù)備讓行提醒；

在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種發(fā)送車輛避讓提醒的裝置，包括：

確定模塊，根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級低于本車的優(yōu)先級的低優(yōu)先級車輛，以及根據(jù)所述本車與所述低優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述低優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

發(fā)送模塊，用于向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，以提醒所述目標車輛的駕駛員讓行所述本車。

可選地，所述裝置還包括：

檢測模塊，用于檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

所述發(fā)送模塊還用于：根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，向所述目標車輛發(fā)送與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

所述發(fā)送模塊還用于：在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送預(yù)備讓行提醒，以及在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

本公開實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果：

本公開提出車輛避讓提醒，以從兩方面提高其他車輛對緊急特殊車輛的避讓效率。第一方面，從普通車輛的角度，本公開提出一種生成車輛避讓提醒的方法，由普通車輛探測周圍是否存在緊急特殊車輛，如果普通車輛探測到周圍存在緊急特殊車輛，則生成車輛避讓提醒，以提醒普通車輛的駕駛員對緊急特殊車輛進行避讓。第二方面，從緊急特殊車輛的角度，本公開提出一種發(fā)送車輛避讓提醒的方法，由緊急特殊車輛探測周圍是否存在普通車輛，如果緊急特殊車輛探測到周圍存在普通車輛，則向其他車輛發(fā)送車輛避讓提醒，以提醒普通車輛的駕駛員對緊急特殊車輛進行避讓。

附圖說明

附圖是用來提供對本公開的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對本公開的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種生成車輛避讓提醒的方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種發(fā)送車輛避讓提醒的方法的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種生成車輛避讓提醒的裝置的示意圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種發(fā)送車輛避讓提醒的裝置的示意圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

緊急特殊車輛，是正在執(zhí)行應(yīng)急救援任務(wù)的車輛，諸如警車、消防車、救護車、工程救險車等，緊急特殊車輛在執(zhí)行救援任務(wù)時不受行駛路線、行駛方向、行駛速度和交通信號燈的限制，而且其他車輛必須讓行。相關(guān)技術(shù)中，緊急特殊車輛通常使用警報器和標志燈作為提醒信號，要求普通車輛的駕駛員主動地對提醒信號進行感知，以實現(xiàn)普通車輛對緊急特殊車輛的避讓。因此，普通車輛對緊急特殊車輛的避讓效率，取決于普通車輛的駕駛員是否主動地感知到提醒信號以及主動地感知到提醒信號的快慢。

為了提高普通車輛對緊急特殊車輛的避讓效率，本公開提出普通車輛或緊急特殊車輛自動發(fā)出車輛避讓提醒，以提醒普通車輛的駕駛員讓行緊急特殊車輛。無需普通車輛的駕駛員主動地去感知提醒信號，降低了對普通車輛的駕駛員的注意力集中程度的要求，適用于普通車輛的駕駛員的視線被障礙物遮擋的場景，以及因普通車輛與緊急特殊車輛距離較遠，駕駛員未及時發(fā)現(xiàn)緊急特殊車輛的場景。

本公開提出車輛避讓提醒，以從兩方面提高其他車輛對緊急特殊車輛的避讓效率。第一方面，從普通車輛的角度，本公開提出一種生成車輛避讓提醒的方法，由普通車輛探測周圍是否存在緊急特殊車輛，如果普通車輛探測到周圍存在緊急特殊車輛，則生成車輛避讓提醒，以提醒普通車輛的駕駛員對緊急特殊車輛進行避讓。第二方面，從緊急特殊車輛的角度，本公開提出一種發(fā)送車輛避讓提醒的方法，由緊急特殊車輛探測周圍是否存在普通車輛，如果緊急特殊車輛探測到周圍存在普通車輛，則向其他車輛發(fā)送車輛避讓提醒，以提醒普通車輛的駕駛員對緊急特殊車輛進行避讓。

本公開除提出車輛避讓提醒外，還提出對車輛的優(yōu)先級進行劃分，對于正在執(zhí)行任務(wù)的緊急特殊車輛來說，其優(yōu)先級會高于普通車輛(包括沒有執(zhí)行應(yīng)急救援任務(wù)的車輛)。

此外，執(zhí)行上述兩方面的方法，要求普通車輛以及緊急特殊車輛均具有相應(yīng)的硬件配置。本公開中，要求普通車輛以及緊急特殊車輛上安裝有車載全球定位系統(tǒng)(Global Position System，GPS)模塊，在車輛行駛過程中會通過車載全球定位系統(tǒng)模塊實時檢測車輛的行駛信息，包括車輛的位置信息、速度信息、和行駛方向信息等。同時，要求普通車輛以及緊急特殊車輛還裝載有無線收發(fā)模塊，可以發(fā)送或接收車輛的位置信息、速度信息、行駛方向信息、和優(yōu)先級信息等。車輛在行駛過程中會通過無線收發(fā)模塊實時接收本車周圍的其他車輛的行駛信息和優(yōu)先級信息。

以下首先從普通車輛的角度，對本公開提供的生成車輛避讓提醒的方法進行說明。請參考圖1，圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種生成車輛避讓提醒的方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括步驟S101、步驟S102以及步驟S103，在對圖1所示的方法做出的說明中，如未特別說明，“本車”指普通車輛。下面依次對各個步驟進行說明。

步驟S101：根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級高于本車的優(yōu)先級的高優(yōu)先級車輛。

當本車接收到本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級信息時，會對其他車輛的優(yōu)先級信息和本車的優(yōu)先級信息進行對比，從其他車輛中確定出優(yōu)先級高于本車優(yōu)先級的高優(yōu)先級車輛。如果其他車輛的優(yōu)先級和本車優(yōu)先級相同，則代表其他車輛是普通車輛，無需讓行；如果其他車輛的優(yōu)先級高于本車優(yōu)先級，則代表本車周圍的其他車輛中有緊急特殊車輛，需要及時讓行。

步驟S102：根據(jù)所述本車與所述高優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述高優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

步驟S103：生成車輛避讓提醒，以提醒所述本車的駕駛員讓行所述目標車輛。

本公開實施例中，考慮到行駛在本車周圍有很多車輛，在確定出其他車輛中包括高優(yōu)先級車輛之后，并不確定高優(yōu)先級車輛與本車的相對位置，高優(yōu)先級車輛可能在本車前方、后方或與本車并排，對于高優(yōu)先級車輛在本車前方的情況，則不需要進行讓行，正常行駛即可；因此，需要根據(jù)各個車輛的位置信息，從高優(yōu)先級車輛中篩選出真正需要對其讓行的車輛，也即目標車輛。

因此，可以根據(jù)對避讓效率的需求預(yù)先設(shè)定一個預(yù)設(shè)距離，然后判斷高優(yōu)先級車輛中是否存在與本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的車輛，如果存在，則表明本車周圍存在目標車輛，本車需要對其進行讓行。因而本車生成避讓提醒，以提醒本車的駕駛員對目標車輛進行避讓。如果高優(yōu)先級車輛中不存在與本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的車輛，則表明本車周圍不存在目標車輛，本車正常行駛即可，無需生成車輛避讓提醒。

所以，本公開中普通車輛可以根據(jù)本車以及其他車輛的行駛信息和優(yōu)先級信息，自動探測本車周圍是否存在緊急避讓車輛，并在本車周圍存在緊急避讓車輛時，生成車輛避讓提醒提醒本車的駕駛員對緊急特殊車輛進行避讓。進而提高本車對緊急特殊車輛的避讓效率，使得緊急特殊車輛能夠順暢通行。

本公開中，考慮到在實際應(yīng)用中，各個車輛的行駛方向不同，如果本車的行駛方向與其他車輛的行駛方向相反，那么即使其他車輛是緊急特殊車輛，也無需對其進行避讓。因此，在根據(jù)位置信息的基礎(chǔ)上，還可以結(jié)合行駛方向，從高優(yōu)先級車輛中篩選出真正需要對其讓行的車輛，也即目標車輛。

在判定高優(yōu)先級車輛中存在與本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的車輛后，還要將其行駛方向與本車的行駛方向進行對比，如果存在與本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離、且行駛方向與本車的行駛方向相同的車輛，則表明本車周圍存在目標車輛，本車需要對其進行讓行。因此，本車生成避讓提醒，以提醒本車的駕駛員對目標車輛進行避讓。如果高優(yōu)先級車輛與本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，且行駛方向與本車相反，則本車正常行駛即可，無需生成車輛避讓提醒。

可選地，所述生成車輛避讓提醒，包括：檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒，包括：

在所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，生成預(yù)備讓行提醒；

在所述距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，生成緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

因為車輛在行駛過程中緊急特殊車輛與本車的距離是在變化的，當本車與緊急特殊車輛的距離較遠時，如果本車對緊急特殊車輛進行避讓可能會對本車或者周圍車輛的正常行駛造成影響，造成交通擁堵，影響緊急特殊車輛的通行；當本車與緊急特殊車輛的距離較近時，則需要本車立即對緊急特殊車輛進行避讓，如果駕駛員未能及時發(fā)現(xiàn)提醒信息則會阻礙緊急特殊車輛的通行。

所以，本公開中設(shè)定了預(yù)設(shè)閾值。當檢測出目標車輛時，需要獲得本車與目標車輛之間的距離，并將該距離與預(yù)設(shè)閾值進行對比，并根據(jù)對比的結(jié)果生成與結(jié)果對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，根據(jù)目標車輛與本車之間的距離遠近設(shè)置兩個預(yù)設(shè)閾值，即第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，第二預(yù)設(shè)閾值小于第一預(yù)設(shè)閾值。當本車與目標車輛的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，表明目標車輛與本車的距離較遠，不需要駕駛員立即讓行，則生成預(yù)備讓行提醒，提醒本車的駕駛員目標車輛正在接近，使得駕駛員能夠提前做好準備對目標車輛進行讓行。當本車與緊急特殊車輛的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值，表明目標車輛與本車的距離較近，需要駕駛員對目標車輛立即讓行，則生成緊急避讓提醒，使得本車駕駛員立即對目標車輛進行避讓。

具體的，以第一預(yù)設(shè)閾值為200米，第二預(yù)設(shè)閾值為100米為例，當檢測到目標車輛與本車的距離為150米時，表示目標車輛與本車的距離較遠，此時可以生成預(yù)備讓行提醒。比如，通過顯示設(shè)備輸出“150米后有緊急特殊車輛，請及時讓行。”的文字提醒，或者通過聲音輸出設(shè)備輸出“150米后有緊急特殊車輛，請及時讓行?！钡穆曇籼嵝选?/p>

當檢測到目標車輛與本車的距離為80米的時候，表示目標車輛與本車距離很近，需要本車駕駛員對目標車輛進行讓行，此時生成緊急避讓提醒。比如，通過顯示設(shè)備輸出“80米后有緊急特殊車輛，請立即讓行?！钡奈淖痔嵝?，并將文字信息的字體加粗、用醒目的顏色顯示文字提醒、閃爍顯示文字提醒或者高亮顯示文字提醒等，以達到醒目提示的作用。或者通過聲音輸出設(shè)備輸出“80米后有緊急特殊車輛，請立即讓行?！钡穆曇籼嵝?，并提高聲音提醒的輸出頻率、提高聲音提醒的音量，以達到醒目提示的作用。通過本實施例的方法可以更有效的提高對目標車輛的避讓效率。

可選地，所述方法還包括：檢測是否接收到指定車輛發(fā)送的避讓請求，所述指定車輛為配置有報警器和/或警示燈的車輛；

在接收到所述避讓請求時，檢測所述本車與所述指定車輛之間的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

本公開實施例中，在緊急特殊車輛即指定車輛(配置有報警器和/或警示燈的車輛)上還配備有緊急特殊車輛讓行提醒的任務(wù)開關(guān)，當緊急特殊車輛在執(zhí)行任務(wù)期間，可將任務(wù)開關(guān)處于開啟狀態(tài)，這樣就可以通過無線收發(fā)模塊向其它車輛發(fā)送避讓請求，同時將優(yōu)先級設(shè)為高優(yōu)先級；如果緊急特殊車輛不在執(zhí)行緊急任務(wù)，則將任務(wù)開關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，這樣就不會向其它車輛發(fā)送避讓請求，且優(yōu)先級為低優(yōu)先級。本車在行駛過程中可以通過無線收發(fā)模塊接收緊急特殊車輛發(fā)送的避讓請求。

當本車接收到緊急特殊車輛的避讓請求之后，則表明周圍有緊急特殊車輛需要進行讓行，此時檢測本車與緊急特殊車輛之間的距離，并與預(yù)設(shè)閾值進行比較，根據(jù)比較的結(jié)果生成與之對應(yīng)的車輛避讓提醒。通過本實施例的方法可以在檢測緊急特殊車輛的同時接收緊急特殊車輛發(fā)來的避讓提醒，更有效提高駕駛員對避讓提醒的發(fā)現(xiàn)幾率，進而提高對后方車輛的避讓效率。

以下接著從緊急特殊車輛的角度，對本公開提供的發(fā)送車輛避讓提醒的方法進行說明。請參考圖2，圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種發(fā)送車輛避讓提醒的方法的流程圖。如圖2所示，該方法包括步驟S201、步驟S202以及步驟S203，在對圖2所示的方法做出的說明中，如未特別說明，“本車”指緊急特殊車輛。下面依次對各個步驟進行說明。

S201：根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級低于本車的優(yōu)先級的低優(yōu)先級車輛。

如前所述，緊急特殊車輛上還具有緊急特殊車輛讓行請求的任務(wù)開關(guān)，在緊急特殊車輛執(zhí)行任務(wù)期間，將任務(wù)開關(guān)處于開啟狀態(tài)，本車的類型被標識為緊急特殊車輛，優(yōu)先級高；在特種車輛未執(zhí)行任務(wù)期間，任務(wù)開關(guān)處于關(guān)閉狀態(tài)，本車的類型被標識為普通車輛，優(yōu)先級低。

本公開中當緊急特殊車輛在執(zhí)行緊急任務(wù)時，將車上的緊急任務(wù)按鈕開啟，同時會接收本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級信息和行駛信息。當接收到其他車輛的優(yōu)先級信息時，會對其他車輛的優(yōu)先級信息和本車的優(yōu)先級信息進行對比，從其他車輛中確定出優(yōu)先級低于本車優(yōu)先級的低優(yōu)先級車輛。如果其他車輛的優(yōu)先級和本車優(yōu)先級相同，則代表其他車輛也是緊急特殊車輛，無需讓行；如果其他車輛的優(yōu)先級低于本車優(yōu)先級，則代表本車周圍有普通車輛，需要普通車輛及時讓行，因而需要向普通車輛發(fā)送車輛避讓提醒。

S202：根據(jù)所述本車與所述低優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述低優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)閾值的目標車輛；

S203：向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，以提醒所述目標車輛的駕駛員讓行所述本車。

本公開實施例中，因為車輛在行駛過程中低優(yōu)先級車輛與本車的距離是在變化的，當本車與低優(yōu)先級車輛的距離較遠時，如果本車對低優(yōu)先級車輛發(fā)送避讓提醒，低優(yōu)先級車輛可能會過早對本車進行避讓，對低優(yōu)先級車輛及其周圍的車輛的正常行駛造成影響，造成交通擁堵，影響本車的通行；當本車與低優(yōu)先級車輛的距離較近時，則需要本車立即對低優(yōu)先級車輛發(fā)送避讓提醒，使得低優(yōu)先級車輛的駕駛員能及時收到提醒信息，對本車進行避讓。

所以，從其它車輛中確定出低優(yōu)先級車輛之后，可以通過本車和低優(yōu)先級車輛的行駛信息獲得本車與低優(yōu)先級車輛之間的相對位置，從低優(yōu)先級車輛中確定出于本車距離較近(距離小于預(yù)設(shè)閾值)的目標車輛。在確定出目標車輛之后就可以向目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，提醒目標車輛的駕駛員能夠及時對本車讓行，從而保證本車的順暢通行，提高目標車輛對本車的避讓效率。

可選地，所述向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，包括：

檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，向所述目標車輛發(fā)送與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

因為車輛在行駛過程中目標車輛與本車的距離是在變化的，當本車與目標車輛的距離較遠時，如果本車對目標車輛發(fā)送避讓提醒可能會對本車或者目標車輛的正常行駛造成影響，造成交通擁堵，影響本車的通行；當本車與目標車輛的距離較近時，則需要目標車輛立即對本車進行避讓，如果目標車輛的駕駛員未能及時發(fā)現(xiàn)提醒信息則會阻礙緊急特殊車輛的通行。

所以，本公開中設(shè)定了預(yù)設(shè)閾值。當檢測出目標車輛時，需要獲得本車與目標車輛之間的距離，并將該距離與預(yù)設(shè)閾值進行對比，并根據(jù)對比的結(jié)果向目標車輛發(fā)送與結(jié)果對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，包括：

在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送預(yù)備讓行提醒；

在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

本公開中根據(jù)距離遠近設(shè)置兩個預(yù)設(shè)閾值，即第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，第二預(yù)設(shè)閾值小于第一預(yù)設(shè)閾值。當本車與目標車輛的距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，表明目標車輛與本車的距離較遠，不需要目標車輛的駕駛員立即讓行，則發(fā)送預(yù)備讓行提醒，提醒目標車輛的駕駛員本車正在接近，使得目標車輛的駕駛員能夠提前做好準備對本車進行讓行。當本車與目標車輛的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值，表明目標車輛與本車的距離較近，需要目標車輛的駕駛員對本車立即讓行，則生發(fā)送緊急避讓提醒，使得目標車輛的駕駛員立即對本車進行避讓。

具體的，以第一預(yù)設(shè)閾值為200米，第二預(yù)設(shè)閾值為100米為例，當檢測到目標車輛與本車的距離為150米時，表示目標車輛與本車的距離較遠，此時可以發(fā)送預(yù)備讓行提醒。比如，發(fā)送“150米后有緊急特殊車輛，請及時讓行?！钡奈淖痔嵝研畔ⅲ蛘甙l(fā)送“150米后有緊急特殊車輛，請及時讓行?！钡穆曇籼嵝研畔?。

當檢測到目標車輛與本車的距離為80米的時候，表示目標車輛與本車距離很近，需要目標車輛的駕駛員立即對本車讓行，此時發(fā)送緊急避讓提醒。比如，發(fā)送“80米后有緊急特殊車輛，請立即讓行。”的文字提醒，并將文字信息的字體加粗、用醒目的顏色顯示文字提醒、閃爍顯示文字提醒或者高亮顯示文字提醒等，以達到醒目提示的作用。或者發(fā)送“80米后有緊急特殊車輛，請立即讓行?！钡穆曇籼嵝眩⑻岚l(fā)送頻率、提高聲音提醒的音量，以達到醒目提示的作用，保證緊急特殊車輛的順暢通行。

本公開還提供一種生成車輛避讓提醒的裝置，該裝置用于執(zhí)行前述生成車輛避讓提醒的方法，可配置于前述普通車輛中。請參考圖3，圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種生成車輛避讓提醒的裝置的示意圖。如圖3所示，裝置300包括：

確定模塊301，用于根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級高于本車的優(yōu)先級的高優(yōu)先級車輛，以及根據(jù)所述本車與所述高優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述高優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

生成模塊302，用于生成車輛避讓提醒，以提醒所述本車的駕駛員讓行所述目標車輛。

可選地，所述確定模塊還用于：

從所述高優(yōu)先級車輛中，確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離，且與所述本車的行駛方向相同的目標車輛。

可選地，所述裝置還包括：

第一檢測模塊：用于檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

所述生成模塊還用于：根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述裝置還包括：

第二檢測模塊，用于檢測是否接收到指定車輛發(fā)送的避讓請求，所述指定車輛為配置有報警器和/或警示燈的車輛，以及在接收到所述避讓請求時，檢測所述本車與所述指定車輛之間的距離；

所述生成模塊還用于：根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，生成與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

所述生成模塊還用于在所述距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，生成預(yù)備讓行提醒，以及在所述距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，生成緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。本公開還提供一種發(fā)送車輛避讓提醒的裝置，該裝置用于執(zhí)行前述發(fā)送車輛避讓提醒的方法，可配置于前述緊急特殊車輛中。請參考圖4，圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種發(fā)送車輛避讓提醒的裝置的示意圖。如圖4所示，裝置400包括：

確定模塊401，根據(jù)本車以及所述本車周圍的其他車輛的優(yōu)先級順序，從所述其他車輛中確定出優(yōu)先級低于本車的優(yōu)先級的低優(yōu)先級車輛，以及根據(jù)所述本車與所述低優(yōu)先級車輛各自的位置信息，從所述低優(yōu)先級車輛中確定出與所述本車之間的距離小于預(yù)設(shè)距離的目標車輛；

發(fā)送模塊402，用于向所述目標車輛發(fā)送車輛避讓提醒，以提醒所述目標車輛的駕駛員讓行所述本車。

可選地，所述裝置還包括：

檢測模塊，用于檢測所述本車與所述目標車輛之間的距離；

所述發(fā)送模塊還用于：根據(jù)所述距離與預(yù)設(shè)閾值之間的大小關(guān)系，向所述目標車輛發(fā)送與所述大小關(guān)系對應(yīng)的車輛避讓提醒。

可選地，所述預(yù)設(shè)閾值包括第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，所述第二預(yù)設(shè)閾值小于所述第一預(yù)設(shè)閾值；

所述發(fā)送模塊還用于：在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第一預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送預(yù)備讓行提醒，以及在所述目標車輛與所述本車之間的距離小于所述第二預(yù)設(shè)閾值時，向所述目標車輛發(fā)送緊急讓行提醒，所述緊急讓行提醒的提醒強度高于所述預(yù)備讓行提醒的提醒強度。

在本申請各個實施例中的各功能模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個模塊單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成在一個單元中。本技術(shù)的實現(xiàn)由各硬件模塊和硬件模塊中的嵌入式軟件及應(yīng)用軟件來完成。本申請的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分是以硬件模塊和軟件及軟件的邏輯算法的形式體現(xiàn)出來。

以上所述，以上實施例僅用以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行了詳細介紹，但以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想，不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。