本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人工作控制方法、機器人關(guān)機控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的機器人分揀平臺上有上百輛待工作的機器人，傳統(tǒng)的機器人工作控制流程中，是通過人工通過將機器人進行喚醒，再開啟機器人服務(wù)軟件對每臺機器人進行無線對接，確定所有機器人都連接并開啟其它軟件后才可以發(fā)出指令讓小車開始工作，需要進行關(guān)機時，通過機器人服務(wù)軟件發(fā)出指令讓機器人停止工作，然后確定小車全部停止工作后，再通過開關(guān)機程序使小車進入停止工作狀態(tài)，確認所有小車全部進入休眠后關(guān)閉服務(wù)程序和其它服務(wù)軟件?，F(xiàn)有的機器人工作過程的控制方法需要人工每個步驟分別去進行，十分的麻煩和浪費人力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種機器人工作控制方法、機器人關(guān)機控制方法及裝置，通過在服務(wù)器上設(shè)定機器人服務(wù)程序來完成機器人整個工作流程的控制，以改善上述問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種機器人工作控制方法，應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：服務(wù)器接收機器人開啟指令；根據(jù)所述機器人開啟指令，所述服務(wù)器向機器人發(fā)送啟動指令以喚醒所述機器人，并讀取服務(wù)器上次存儲的機器人的位置；服務(wù)器與所述機器人進行無線對接；服務(wù)器發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人，以控制所述機器人根據(jù)工作指令開始工作。

一種機器人關(guān)機控制方法，應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：服務(wù)器接收機器人關(guān)閉指令；服務(wù)器判斷機器人是否完成工作內(nèi)容；如果判定為機器人完成工作內(nèi)容，服務(wù)器存儲所述機器人當(dāng)前位置，并發(fā)送關(guān)機指令至機器人以使機器人進入休眠狀態(tài)。

一種機器人工作控制裝置，應(yīng)用于服務(wù)器，所述裝置包括：開啟指令接收模塊、啟動指令發(fā)送模塊、無線對接模塊以及工作指令發(fā)送模塊，其中：所述開啟指令接收模塊用于服務(wù)器接收機器人開啟指令；所述啟動指令發(fā)送模塊用于根據(jù)所述機器人開啟指令，所述服務(wù)器向機器人發(fā)送啟動指令以喚醒所述機器人，并讀取服務(wù)器上次存儲的機器人的位置；所述無線對接模塊用于服務(wù)器與所述機器人進行無線對接；所述工作指令發(fā)送模塊用于服務(wù)器發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人，以控制所述機器人根據(jù)工作指令開始工作。

一種機器人關(guān)機控制裝置，應(yīng)用于服務(wù)器，所述裝置包括：關(guān)閉指令接收模塊、工作判斷模塊以及關(guān)機指令發(fā)送模塊，其中：所述關(guān)閉指令接收模塊用于服務(wù)器接收機器人關(guān)閉指令；所述工作判斷模塊用于服務(wù)器判斷機器人是否完成工作內(nèi)容；所述關(guān)機指令發(fā)送模塊用于如果判定為機器人完成工作內(nèi)容，服務(wù)器存儲所述機器人當(dāng)前位置，并發(fā)送關(guān)機指令至機器人以使機器人進入休眠狀態(tài)。

本發(fā)明實施例提供的一種機器人工作控制方法、機器人關(guān)機控制方法及裝置，服務(wù)器接收到開啟指令后根據(jù)開啟指令向機器人發(fā)送啟動指令喚醒機器人，然后與機器人進行無線對接，再發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人來控制機器人開始工作。服務(wù)器接收機器人關(guān)閉指令，服務(wù)器實時判斷機器人是否完成工作內(nèi)容，當(dāng)服務(wù)器判定機器人完成工作內(nèi)容，發(fā)送關(guān)機指令至完成工作的機器人使機器人進入休眠狀態(tài)。從而通過服務(wù)器來自動實現(xiàn)機器人開機到工作過程以及機器人關(guān)機過程的控制。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的服務(wù)器與機器人進行交互的示意圖；

圖2示出了本發(fā)明實施例提供的服務(wù)器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出了本發(fā)明第一實施例提供的機器人工作控制方法的一種流程圖；

圖4示出了本發(fā)明第二實施例提供的機器人關(guān)機控制方法的一種流程圖；

圖5示出了本發(fā)明第三實施例提供的機器人工作控制裝置的功能模塊圖；

圖6示出了本發(fā)明第四實施例提供的機器人關(guān)機控制裝置的功能模塊圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

如圖1所示，是本申請服務(wù)器100與機器人200進行交互的示意圖。所述服務(wù)器100通過網(wǎng)絡(luò)與一個或多個機器人200進行通信連接，以進行數(shù)據(jù)通信或交互。所述服務(wù)器100可以是網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器、數(shù)據(jù)庫服務(wù)器等。所述服務(wù)器100可以是個人電腦(personal computer，PC)、平板電腦、智能手機、個人數(shù)字助理(personal digital assistant，PDA)等。

如圖2所示，是本申請實施例提供的服務(wù)器100的方框示意圖。所述服務(wù)器100包括存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設(shè)接口104及其他。

所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設(shè)接口104各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現(xiàn)電性連接。例如，機器人工作控制裝置/或機器人關(guān)機控制裝置包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器101中或固化在所述計算機100的操作系統(tǒng)(operating system，OS)中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執(zhí)行存儲器101中存儲的可執(zhí)行模塊，例如所述機器人工作控制裝置或機器人關(guān)機控制裝置包括的軟件功能模塊或計算機程序。

其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，前述本發(fā)明實施例任一實施例揭示的流過程定義的服務(wù)器100所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器103中，或者由處理器103實現(xiàn)。

處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述外設(shè)接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲器101。在一些實施例中，外設(shè)接口104，處理器103以及存儲控制器102可以在單個芯片中實現(xiàn)。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現(xiàn)。

可以理解的，圖2所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，服務(wù)器100還可以包括比圖2中所示更多或更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現(xiàn)。

第一實施例

本發(fā)明第一實施例提供了一種機器人工作控制方法，通過啟動服務(wù)器100上的服務(wù)程序使服務(wù)器發(fā)送一系列指令給機器人200，控制機器人200開機、工作。請參見圖3，所述機器人工作控制方法包括：

S110：服務(wù)器接收機器人開啟指令。

用戶在服務(wù)器100上輸入機器人開啟指令，從而服務(wù)器100接收到用戶輸入的機器人開啟指令。當(dāng)然，服務(wù)器100接收到的機器人開啟指令也可以是用戶通過其他控制終端，如手機、電腦等發(fā)送的。

S120：根據(jù)所述機器人開啟指令，所述服務(wù)器向機器人發(fā)送啟動指令以喚醒所述機器人，并讀取服務(wù)器上次存儲的機器人的位置。

服務(wù)器100接收到機器人開啟指令后，即根據(jù)所述機器人開啟指令，向機器人200發(fā)送啟動指令。機器人200在收到啟動指令后被喚醒。具體的，包括：

服務(wù)器100根據(jù)所述機器人開啟指令，啟動機器人服務(wù)程序；然后，服務(wù)器100根據(jù)機器人服務(wù)程序的內(nèi)容，會調(diào)用開關(guān)機程序，再根據(jù)開關(guān)機程序內(nèi)容會向機器人200發(fā)送啟動指令以喚醒所述機器人200，從而使機器人200被喚醒。在本實施例中，被喚醒的機器人200會處于可以與服務(wù)器100進行網(wǎng)絡(luò)連接的狀態(tài)。

服務(wù)器100在向機器人200發(fā)送啟動指令使機器人200被喚醒的同時，服務(wù)器100還在讀取上次存儲的機器人200所在的位置。

S130：服務(wù)器與所述機器人進行無線對接。

服務(wù)器100在喚醒所有機器人200后，服務(wù)器100會與處于喚醒狀態(tài)的機器人200進行無線對接，并且無線對接完成的機器人200會開啟相關(guān)的軟件，處于上線以及待工作的狀態(tài)。完成了無線對接的機器人200可以收到服務(wù)器100發(fā)送的工作指令，根據(jù)該工作指令開始工作，而未完成無線對接的機器人200會繼續(xù)進行無線對接直到完成無線對接。

S140：服務(wù)器發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人，以控制所述機器人根據(jù)工作指令開始工作。

服務(wù)器100在與機器人200進行無線對接時，會判斷出處于完成無線對接狀態(tài)的機器人200，從而服務(wù)器100會發(fā)送工作指令給機器人200。由于只要完成了無線對接的機器人200就可以接收工作指令后開始工作，因此機器人200在收到服務(wù)器100發(fā)送的工作指令后就會根據(jù)工作指令開始工作。

服務(wù)器100與機器人200完成無線對接后，服務(wù)器100可以根據(jù)機器人200啟動的相關(guān)軟件判斷出機器人200所在的實際位置。而未完成無線對接的機器人200沒有啟動相關(guān)軟件，所以服務(wù)器100無法判讀出與服務(wù)器100的無線對接未完成的機器人200所在的實際位置。機器人200在完成工作任務(wù)過程中會進行位置的移動。服務(wù)器100無法判斷出未完成無線對接的機器人200的實際位置，所以無法根據(jù)機器人200的實際位置來判斷出哪些位置存在機器人200，完成無線對接并收到工作指令的機器人200就可能在位置的移動過程中觸碰到未完成無線對接的機器人200。因此，服務(wù)器100根據(jù)在向機器人200發(fā)送啟動指令的同時讀取的上次存儲的機器人200的位置，來判斷出存在未完成無線對接的機器人200的位置，從而再來規(guī)劃路線，使完成無線對接的機器人200可以在位置的移動過程中繞過未完成無線對接的機器人200，以使完成無線對接的機器人200可以開始工作。

步驟140所述的服務(wù)器發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人，以控制所述機器人根據(jù)工作指令開始工作之后，還包括：

服務(wù)器100判斷是否所有機器人200都完成無線對接；如果判定為所有機器人200都完成無線對接，服務(wù)器100關(guān)閉機器人開關(guān)機程序。

服務(wù)器100在進行無線對接，發(fā)送工作指令給完成無線對接的機器人200的同時，會判斷是否所有的機器人200都完成與服務(wù)器100的無線對接。當(dāng)判斷出所有的機器人200都已經(jīng)被喚醒并且完成了與服務(wù)器100的無線對接，服務(wù)器100就會關(guān)閉開關(guān)機程序。在本實施例中，服務(wù)器對開關(guān)機程序的關(guān)閉可以通過運行著的服務(wù)程序?qū)崿F(xiàn)。

從而，服務(wù)器100在接收機器人開啟指令后，會啟動服務(wù)程序，從而服務(wù)器100上運行著服務(wù)程序會使服務(wù)器發(fā)出一系列指令去控制機器人200開機、無線對接以及開始工作。

第二實施例

本發(fā)明第二實施例提供了一種機器人關(guān)機控制方法，所述機器人關(guān)機控制方法包括：

步驟S210：服務(wù)器接收機器人關(guān)閉指令。

用戶在服務(wù)器100上輸入機器人關(guān)閉指令，從而服務(wù)器100接收到用戶輸入的機器人關(guān)閉指令。當(dāng)然，服務(wù)器100接收到的機器人關(guān)閉指令也可以是用戶通過其他控制終端，如手機、電腦等發(fā)送的。

步驟S220：服務(wù)器判斷機器人是否完成工作內(nèi)容。

服務(wù)器100接收到機器人關(guān)閉指令后，服務(wù)器100不再發(fā)送與機器人關(guān)機過程無關(guān)的指令至機器人200，然后服務(wù)器100會判斷機器人200是否完成工作內(nèi)容。機器人200在完成工作后會自動處于等待的狀態(tài)，并且機器人200會反饋一個信號給服務(wù)器100，該信號告知服務(wù)器100該機器人200處于等待的狀態(tài)即完成工作內(nèi)容的狀態(tài)。服務(wù)器100根據(jù)機器人200反饋的信號去判斷機器人200是否完成工作內(nèi)容。

步驟S230：如果判定為機器人完成工作內(nèi)容，服務(wù)器存儲所述機器人當(dāng)前位置，并發(fā)送關(guān)機指令至機器人以使機器人進入休眠狀態(tài)。

具體的，步驟S230包括：

如果判定為機器人200完成工作內(nèi)容，服務(wù)器100存儲所述機器人200當(dāng)前位置并且服務(wù)器100會通過正在運行的服務(wù)程序啟動機器人開關(guān)機程序；服務(wù)器100根據(jù)所述機器人開關(guān)機程序的內(nèi)容，向所述機器人200發(fā)送關(guān)機指令以使機器人200進入休眠狀態(tài)。

而未完成工作內(nèi)容的機器人200會繼續(xù)去完成工作內(nèi)容，直到完成工作內(nèi)容后而停止工作處于等待的狀態(tài)。

如果判定為機器人200完成工作內(nèi)容，服務(wù)器100存儲所述機器人200當(dāng)前位置，并發(fā)送關(guān)機指令至機器人200以使機器人200進入休眠狀態(tài)之后，還包括：

服務(wù)器100判斷是否所有機器人200都處于休眠狀態(tài)；如果判定為所有機器人200都處于休眠狀態(tài)，則服務(wù)器100關(guān)閉機器人開關(guān)機程序以及服務(wù)程序。

當(dāng)所有機器人200都處于休眠狀態(tài)后，服務(wù)器100會閉開關(guān)機程序，并且最后會關(guān)閉服務(wù)程序。

第三實施例

本發(fā)明第二實施例提供了一種機器人工作控制裝置300，應(yīng)用于服務(wù)器。所述機器人工作控制裝置300包括：開啟指令接收模塊310、啟動指令發(fā)送模塊320、無線對接模塊330以及工作指令發(fā)送模塊340。其中：所述開啟指令接收模塊310用于服務(wù)器接收機器人開啟指令；所述啟動指令發(fā)送模塊320用于根據(jù)所述機器人開啟指令，所述服務(wù)器100向機器人200發(fā)送啟動指令，以喚醒所述機器人200；所述無線對接模塊330用于服務(wù)器100與所述機器人200進行無線對接；所述工作指令發(fā)送模塊340用于服務(wù)器100發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人200，以控制所述機器人200根據(jù)工作指令開始工作。

所述啟動指令發(fā)送模塊320包括第一程序啟動單元、程序調(diào)用單元以及第一指令發(fā)送單元，其中：所述第一程序啟動單元用于根據(jù)所述機器人開啟指令，服務(wù)器100啟動機器人服務(wù)程序；所述程序調(diào)用單元用于服務(wù)器100根據(jù)服務(wù)程序的內(nèi)容調(diào)用機器人開關(guān)機程序；所述第一指令發(fā)送單元用于根據(jù)所述機器人開關(guān)機程序，所述服務(wù)器100向機器人200發(fā)送啟動指令以喚醒所述機器人。

所述機器人工作控制裝置300還包括：對接判斷模塊以及第一程序關(guān)閉模塊。其中：所述對接判斷模塊用于服務(wù)器100判斷是否所有機器人200都完成無線對接；所述第一程序關(guān)閉模塊用于如果判定為所有機器人200都完成無線對接，服務(wù)器100關(guān)閉機器人開關(guān)機程序。

第四實施例

本發(fā)明第四實施例提供了一種機器人關(guān)機控制裝置400，應(yīng)用于服務(wù)器。所述機器人關(guān)機控制裝置400包括：關(guān)閉指令接收模塊410、工作判斷模塊420以及關(guān)機指令發(fā)送模塊430。其中：所述關(guān)閉指令接收模塊410用于服務(wù)器接收機器人關(guān)閉指令；所述工作判斷模塊420用于服務(wù)器判斷機器人是否完成工作內(nèi)容；所述關(guān)機指令發(fā)送模塊430用于如果判定為機器人完成工作內(nèi)容，服務(wù)器存儲所述機器人當(dāng)前位置，并發(fā)送關(guān)機指令至機器人以使機器人進入休眠狀態(tài)。

所述關(guān)機指令發(fā)送模塊430包括第二程序啟動單元以及第二指令發(fā)送單元。其中：所述第二程序啟動單元用于如果判定為機器人200完成工作內(nèi)容，服務(wù)器100存儲所述機器人200當(dāng)前位置并且服務(wù)器100啟動機器人開關(guān)機程序；所述第二指令發(fā)送單元用于服務(wù)器100根據(jù)所述機器人開關(guān)機程序的內(nèi)容，向所述機器人200發(fā)送關(guān)機指令以使機器人200進入休眠狀態(tài)。

所述機器人關(guān)機控制裝置400還包括：休眠判斷模塊以及第二程序關(guān)閉模塊。其中：所述休眠判斷模塊用于服務(wù)器100判斷是否所有機器人200都處于休眠狀態(tài)；所述第二程序關(guān)閉模塊用于如果判定為所有機器人200都處于休眠狀態(tài)，則服務(wù)器關(guān)閉機器人開關(guān)機程序以及服務(wù)程序。

綜上所述，本發(fā)明實施例提供的機器人工作控制方法、機器人關(guān)機控制方法及裝置，服務(wù)器接收開啟指令并根據(jù)開啟指令向機器人發(fā)送啟動指令喚醒機器人，然后與機器人進行無線對接，再發(fā)送工作指令至完成無線對接的機器人來控制機器人開始工作。服務(wù)器接收機器人關(guān)閉指令，服務(wù)器判斷機器人是否完成工作內(nèi)容，再發(fā)送關(guān)機指令至完成工作的機器人使機器人進入休眠狀態(tài)。從而通過服務(wù)器自動的來實現(xiàn)機器人開機到工作過程的控制以及機器人關(guān)機過程的控制。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二、另一等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。