原申請(qǐng)的申請(qǐng)日：2012年12月26日，原申請(qǐng)的申請(qǐng)?zhí)枺?01210575739.6，原申請(qǐng)的發(fā)明名稱(chēng)：一種近地告警系統(tǒng)中前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)和方法。
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及到一種告警域構(gòu)建方法。
背景技術(shù)：
：近地告警系統(tǒng)是一種能夠提高飛機(jī)飛行安全性，減小可控飛行撞地事故(CFIT)的航空電子系統(tǒng)。該告警系統(tǒng)通過(guò)接受位置、高度、速度、下降速率、下滑道偏差等飛行參數(shù)數(shù)據(jù)，結(jié)合內(nèi)置的高精度地形(障礙物)數(shù)據(jù)庫(kù)，按照設(shè)定的告警算法進(jìn)行判斷處理，提供五種基本告警和增強(qiáng)型的前視預(yù)測(cè)告警，為飛行機(jī)組提供聽(tīng)覺(jué)、視覺(jué)的告警信息和周邊地形信息。雖然近地告警系統(tǒng)能夠?yàn)轱w行機(jī)組提供危險(xiǎn)提示，在一定程度上減少了可控撞地事故的發(fā)生，但是，告警信息能否及時(shí)地送至飛行機(jī)組，為機(jī)組提供詳盡、準(zhǔn)確的危險(xiǎn)信息至關(guān)重要。如果距離危險(xiǎn)狀態(tài)較遠(yuǎn)的時(shí)候過(guò)早告警，即產(chǎn)生虛警，那么機(jī)組可能會(huì)逐漸對(duì)告警喪失信心，從而忽略告警，同時(shí)給機(jī)組施加了無(wú)形的壓力，影響其他更高級(jí)別的告警；如果距離危險(xiǎn)狀態(tài)較近的時(shí)候過(guò)晚告警，即產(chǎn)生漏警，那么在飛機(jī)有限性能約束內(nèi)，可能不能夠及時(shí)規(guī)避危險(xiǎn)，從而釀成機(jī)毀人亡的慘劇?？梢?jiàn)，虛警和漏警是表征近地告警算法優(yōu)劣的重要指標(biāo)。研究近地告警算法，盡可能地降低虛警率和減少漏警，才能提高近地告警性能，減少可控撞地事故的發(fā)生，有效保障飛行安全。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供了一種近地告警系統(tǒng)中的前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方式。在飛機(jī)飛行過(guò)程中，當(dāng)告警條件成立時(shí)，前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)立刻產(chǎn)生告警，提示飛行機(jī)組前方存在撞地危險(xiǎn)，需進(jìn)行規(guī)避，從而保障飛行安全。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種近地告警系統(tǒng)中前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)，其特征在于該前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)包括一個(gè)前視預(yù)測(cè)告警處理器，該前視預(yù)測(cè)告警處理器的輸入端與大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)、導(dǎo)航系統(tǒng)、無(wú)線電設(shè)備、地形存儲(chǔ)器交聯(lián)，輸出端與告警輸出設(shè)備交聯(lián)，如告警指示燈、機(jī)內(nèi)通話器等。本發(fā)明的第二目的在于提供一種前視預(yù)測(cè)告警方法，該方法以軟件的方式內(nèi)置于前視預(yù)測(cè)告警處理器中，系統(tǒng)啟動(dòng)后循環(huán)處理周期，判斷是否產(chǎn)生告警。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種近地告警系統(tǒng)中前視預(yù)測(cè)告警方法，其特征在于該方法的一個(gè)處理周期包括以下步驟：A、前視預(yù)測(cè)告警處理器從大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和導(dǎo)航設(shè)備接收飛機(jī)當(dāng)前速度、航跡傾角等數(shù)據(jù)，根據(jù)內(nèi)置告警域構(gòu)建方法，計(jì)算出基于飛機(jī)當(dāng)前位置的告警域；B、前視預(yù)測(cè)告警處理器從大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和導(dǎo)航設(shè)備接收飛機(jī)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，計(jì)算出基于地理坐標(biāo)系的告警域；C、前視預(yù)測(cè)告警處理器從地形存儲(chǔ)器中查詢(xún)地形數(shù)據(jù)信息；D、判斷是否有地形侵入該告警域，如有則產(chǎn)生告警；E、本周期結(jié)束。本發(fā)明的第三目的在于提供一種告警域的構(gòu)建方法，該告警域基于多種正常飛行剖面構(gòu)建，能夠減少近地告警系統(tǒng)的虛警和漏警，提高告警性能，有效保障飛行安全。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種告警域構(gòu)建方法，其特征在于告警域由前視邊界、截?cái)噙吔纭⒄菇沁吔绾突鶎捊M成，首先根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前速度、航跡傾角數(shù)據(jù)計(jì)算初始前視邊界，然后將初始前視邊界整體向下平移一個(gè)安全距離形成具有縱向離地保護(hù)的前視邊界，從飛機(jī)當(dāng)前位置出發(fā)，以一定的截?cái)嘟嵌妊由?，形成與前視邊界相交的截?cái)噙吔?，以?dāng)前飛機(jī)的飛行航線為中心，設(shè)置兩組相互對(duì)稱(chēng)設(shè)置的且相距一定基寬寬度的前視邊界和截?cái)噙吔?，并且所述兩條前視邊界的遠(yuǎn)端向外擴(kuò)展一展角角度，形成展角邊界，所述兩組對(duì)稱(chēng)的展角邊界、截?cái)噙吔缰g形成的區(qū)域即為告警域。該告警域可分為注意級(jí)告警和警告級(jí)告警，分別提供不同危險(xiǎn)程度的告警：當(dāng)?shù)匦吻秩胱⒁饧?jí)告警域內(nèi)時(shí)，產(chǎn)生注意級(jí)的告警，提示飛行機(jī)組前方存在潛在的危險(xiǎn)地形，需要進(jìn)行規(guī)避；當(dāng)?shù)匦吻秩刖婕?jí)告警域內(nèi)時(shí)，產(chǎn)生警告級(jí)的告警，提示飛行機(jī)組前方存在危險(xiǎn)地形，必須立刻進(jìn)行規(guī)避。其中初始前視邊界的計(jì)算方法為：所述前視邊界由常值反應(yīng)邊界、機(jī)動(dòng)拉起邊界和穩(wěn)定爬升邊界三部分組成，前視邊界的計(jì)算方法為：s(t)=s0(t)t∈(0,t0]s1(t)t∈(t0,t0+t1]s2(t)t∈(t0+t1,t0+t1+t2]]]>h(t)=h0(t)t∈(0,t0]h1(t)t∈(t0,t0+t1]h2(t)t∈(t0+t1,t0+t1+t2]2]]>其中，s0(t)＝V0cosγ0t，t∈[0，t0]，h0(t)＝V0sinγ0t，t∈[0，t0]；s1(t)=s0(t0)+V0cosγ0(t-t0)+12ax(t-t0)2,t∈(t0,t0+t1],]]>h1(t)=h0(t0)+V0sinγ0(t-t0)+12a(t-t0)2,t∈(t0,t0+t1];]]>s2＝s0(t0)+s1(t0+t1)+Vmcosγm(t-t0-t1)，t∈(t0+t1，t0+t1+t2]，h2＝h0(t0)+h1(t0+t1)+Vmsinγm(t-t0-t1)，t∈(t0+t1，t0+t1+t2]；t1=Vmsinγm-V0sinγ0a,]]>t2=H-h0(t0)-h1(t0+t1)Vmsinγm,]]>ax=Vmcosγm-V0cosγ0Vmsinγm-V0sinγ0a,]]>γ0為飛機(jī)當(dāng)前航跡傾角、V0為飛行速度、γm為最大爬升角，Vm為最大爬升時(shí)的速度，a為通用拉起加速度，t0為飛行員從接收告警到執(zhí)行規(guī)避操作的時(shí)間，H為地理環(huán)境中飛行航路上的平均障礙高度。本發(fā)明中截?cái)噙吔绾颓耙曔吔鐩Q定了飛機(jī)縱向和前向的危險(xiǎn)探測(cè)距離；基寬決定了飛機(jī)側(cè)向的危險(xiǎn)探測(cè)距離，展角邊界決定了飛機(jī)側(cè)前方的危險(xiǎn)探測(cè)距離。設(shè)計(jì)前視邊界能夠保障飛機(jī)縱向和前向的飛行安全，設(shè)計(jì)基寬能夠保障飛機(jī)側(cè)向的飛行安全，設(shè)計(jì)展角邊界能夠保護(hù)飛機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)的飛行安全。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于能夠很好地提供近地告警，盡可能地降低虛警率和減少漏警，提高近地告警性能，減少可控撞地事故的發(fā)生，有效保障飛行安全。附圖說(shuō)明圖1為中國(guó)專(zhuān)利CN200910081085.X的實(shí)施流程圖。圖2為本發(fā)明實(shí)施例的系統(tǒng)構(gòu)成實(shí)現(xiàn)。圖3為本發(fā)明實(shí)施例的單周期處理流程。圖4為本發(fā)明中告警域的縱向空間構(gòu)成示意圖。圖5為本發(fā)明中告警域的三維空間構(gòu)成示意圖。圖6為本發(fā)明中告警域的前視邊界構(gòu)成示意圖。圖7為本發(fā)明中具有一定安全離地距離的前視邊界示意圖。圖8為一種飛機(jī)逾越山脊的飛行示意。圖9為本發(fā)明中具有截?cái)噙吔绲母婢蚩v向示意。圖10為本發(fā)明中告警域的初始水平示意。圖11一種飛機(jī)急速轉(zhuǎn)彎的飛行示意。圖12為本發(fā)明中具有展角邊界的告警域水平示意。具體實(shí)施方式為了清楚起見(jiàn)，這里將對(duì)中國(guó)發(fā)明200910081085.X的部分內(nèi)容作為參考引入。如圖1所示，中國(guó)發(fā)明200910081085.X提出了一種基于地形數(shù)據(jù)庫(kù)的近地告警方法及系統(tǒng)，描述了其實(shí)施方式，但其并未就參數(shù)門(mén)限制(本發(fā)明中位告警域)的確定方法進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明提供了一種近地告警系統(tǒng)中前視預(yù)測(cè)告警的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)和告警方法，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的特征在于存在一個(gè)前視預(yù)測(cè)告警處理器；告警方法的特征在于存在一個(gè)周期處理方法。本發(fā)明的特性在于單周期處理過(guò)程中，告警處理器根據(jù)外部提供的飛行參數(shù)數(shù)據(jù)，結(jié)合內(nèi)置的告警域計(jì)算方法，分布計(jì)算出基于飛機(jī)當(dāng)前位置的告警域和基于地理坐標(biāo)系的告警域，當(dāng)?shù)匦位蛘系K物侵入該告警域時(shí)，前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)產(chǎn)生告警。當(dāng)計(jì)算出基于飛機(jī)當(dāng)前位置的告警域后，根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前的地理坐標(biāo)計(jì)算出基于地理坐標(biāo)系的告警域，這一部分為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。本發(fā)明的核心問(wèn)題在于如何計(jì)算出基于飛機(jī)當(dāng)前位置的告警域。本發(fā)明的特征在于告警域可分為注意級(jí)告警域和警告級(jí)告警域，分別提供不同危險(xiǎn)程度的告警：當(dāng)?shù)匦吻秩胱⒁饧?jí)告警域內(nèi)時(shí)，產(chǎn)生注意級(jí)的告警，提示飛行機(jī)組前方存在潛在的危險(xiǎn)地形，需要進(jìn)行規(guī)避；當(dāng)?shù)匦吻秩刖婕?jí)告警域內(nèi)時(shí)，產(chǎn)生警告級(jí)的告警，提示飛行機(jī)組前方存在危險(xiǎn)地形，必須立刻進(jìn)行規(guī)避。本發(fā)明的特征在于告警域均由兩組對(duì)稱(chēng)設(shè)置且相距一定基寬寬度的截?cái)噙吔绾驼菇沁吔缃M成，所述展角邊界由前視邊界的遠(yuǎn)端向外擴(kuò)展一定展角形成。截?cái)噙吔绾颓耙曔吔鐩Q定了飛機(jī)縱向和前向的危險(xiǎn)探測(cè)距離；基寬決定了飛機(jī)側(cè)向的危險(xiǎn)探測(cè)距離，展角邊界決定了飛機(jī)側(cè)前方的危險(xiǎn)探測(cè)區(qū)域。設(shè)計(jì)前視邊界能夠保障飛機(jī)縱向和前向的飛行安全，設(shè)計(jì)基寬能夠保障飛機(jī)側(cè)向的飛行安全，設(shè)計(jì)展角邊界能夠保護(hù)飛機(jī)轉(zhuǎn)彎時(shí)的飛行安全。本發(fā)明的特征在于前視邊界由常值反應(yīng)邊界、機(jī)動(dòng)拉起邊界、穩(wěn)定爬升邊界構(gòu)成，本發(fā)明分別給出了縱向平面內(nèi)三種邊界中距離和高度的計(jì)算方法。前視預(yù)測(cè)告警系統(tǒng)的構(gòu)成實(shí)現(xiàn)圖2圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括一個(gè)前視預(yù)測(cè)告警處理器201，與大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)204、導(dǎo)航系統(tǒng)205、無(wú)線電設(shè)備206、地形存儲(chǔ)器207、機(jī)內(nèi)通話器202以及告警指示燈203相交聯(lián)。本發(fā)明的特征在于前視預(yù)測(cè)告警處理器201能夠接受大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)204給出的速度和高度數(shù)據(jù)，導(dǎo)航系統(tǒng)205提供的位置、轉(zhuǎn)彎率和航跡角數(shù)據(jù)以及無(wú)線電設(shè)備206提供的無(wú)線電高度數(shù)據(jù)，結(jié)合內(nèi)置的存在于地形存儲(chǔ)器207中的高精度地形數(shù)據(jù)庫(kù)，根據(jù)流程300進(jìn)行告警處理，將告警結(jié)果通過(guò)機(jī)內(nèi)通話器202和告警指示燈203輸出。單周期處理過(guò)程圖3圖示了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的流程300，該流程300可以以任何合適的硬件、軟件或融合方式實(shí)現(xiàn)。如圖3所示，在方框302處，前視預(yù)測(cè)告警處理器從大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和導(dǎo)航設(shè)備接收速度、轉(zhuǎn)彎率和航跡傾角數(shù)據(jù)。在方框303處，前視預(yù)測(cè)告警處理器根據(jù)設(shè)置的告警域計(jì)算方法計(jì)算出基于飛機(jī)當(dāng)前位置的注意級(jí)告警域和警告級(jí)告警域。在方框304處，前視預(yù)測(cè)告警處理器從大氣數(shù)據(jù)計(jì)算機(jī)和導(dǎo)航設(shè)備接收包括經(jīng)度、緯度和氣壓高度等飛行位置數(shù)據(jù)，在此基礎(chǔ)上計(jì)算出基于地理坐標(biāo)系的注意級(jí)告警域和警告級(jí)告警域305。在方框306處，前視預(yù)測(cè)告警處理器讀取地形存儲(chǔ)器中的地形數(shù)據(jù)信息。在判斷框307處，前視預(yù)測(cè)告警處理器根據(jù)計(jì)算出的注意級(jí)告警域和警告級(jí)告警域，在地形數(shù)據(jù)庫(kù)中查詢(xún)域內(nèi)是否存在地形或障礙物，如有則轉(zhuǎn)至308處，產(chǎn)生告警，將相應(yīng)級(jí)別的視覺(jué)告警信息通過(guò)告警指示燈203輸出，將相應(yīng)級(jí)別的聽(tīng)覺(jué)告警信息通過(guò)機(jī)內(nèi)通話器202輸出，然后轉(zhuǎn)至309處；如無(wú)則直接轉(zhuǎn)至309處。在方框309處，前視預(yù)測(cè)告警處理器完成單周期的告警處理。在方框303處關(guān)于告警域的計(jì)算方法如下所述。告警域的構(gòu)建如上所述，本發(fā)明中將告警域分為兩種：注意級(jí)的告警域和警告級(jí)的告警域。注意級(jí)告警能夠?yàn)轱w行機(jī)組提供較長(zhǎng)的預(yù)警時(shí)間；警告級(jí)告警能夠?yàn)轱w行機(jī)組提供較短的預(yù)警時(shí)間。本發(fā)明中告警域的縱向視圖如圖4所示，三維視圖如圖5所示。其中，注意級(jí)告警域由截?cái)噙吔?01，注意級(jí)前視邊界403、基寬501和展角邊界502組成。警告級(jí)告警域由截?cái)噙吔?01，警告級(jí)前視邊界402、基寬501和展角邊界502組成。本發(fā)明中前視邊界均由常值反應(yīng)邊界、機(jī)動(dòng)拉起邊界、穩(wěn)定爬升邊界構(gòu)成，通過(guò)計(jì)算各邊界中的水平距離和垂直高度，得到前視邊界。水平距離確定了點(diǎn)在水平方向的運(yùn)動(dòng)距離，垂直高度確定了點(diǎn)在垂直方向的運(yùn)動(dòng)距離，兩者結(jié)合可得點(diǎn)在二維空間的運(yùn)動(dòng)距離，從而構(gòu)建出二維空間的前視邊界。前視邊界的計(jì)算如上所述，本發(fā)明中的前視邊界分為兩種：注意級(jí)的前視邊界403和警告級(jí)的前視邊界402，分別對(duì)應(yīng)兩種預(yù)警時(shí)間t：注意級(jí)的預(yù)警時(shí)間tc和警告級(jí)的預(yù)警時(shí)間tw。兩者的不同在于各預(yù)警時(shí)間中的常值反應(yīng)時(shí)間不同。以下為了方便說(shuō)明起見(jiàn)，暫將兩種前視邊界統(tǒng)稱(chēng)為前視邊界。如圖6所示，前視邊界由三部分組成：常值反應(yīng)邊界601、機(jī)動(dòng)拉起邊界602和穩(wěn)定爬升邊界603，分別對(duì)應(yīng)反應(yīng)距離s0(t)和反應(yīng)高度h0(t)，拉起距離s1(t)和拉起高度h1(t)，爬升距離s2(t)和爬升高度h2(t)。預(yù)警時(shí)間亦包括三部分：反應(yīng)時(shí)間t0、拉起時(shí)間t1和爬升時(shí)間t2，且s(t)=s0(t)t∈(0,t0]s1(t)t∈(t0,t0+t1]s2(t)t∈(t0+t1,t0+t1+t2]]]>h(t)=h0(t)t∈(0,t0]h1(t)t∈(t0,t0+t1]h2(t)t∈(t0+t1,t0+t1+t2]2]]>t＝t0+t1+t2反應(yīng)時(shí)間t0是飛行員從接收告警到執(zhí)行規(guī)避操作的時(shí)間，注意級(jí)告警的反應(yīng)時(shí)間t0c為10秒，警告級(jí)告警的反應(yīng)時(shí)間t0w為20秒，因此，反應(yīng)距離和反應(yīng)高度分別為s0(t)＝V0cosγ0t，t∈[0，t0]h0(t)＝V0sinγ0t，t∈[0，t0]拉起時(shí)間t1是飛機(jī)接收到操作指令開(kāi)始拉起到拉起至最大爬升角的時(shí)間，其由飛機(jī)當(dāng)前的航跡傾角、穩(wěn)定爬升角和通用拉起能力決定，假定飛機(jī)當(dāng)前航跡傾角為γ0、飛行速度為V0、最大爬升角為γm，最大爬升角飛行下的速度為Vm，通用拉起加速度為a(或根據(jù)飛機(jī)具體性能實(shí)現(xiàn)調(diào)整)，拉起過(guò)程空速不變，則拉起時(shí)間為t1=Vmsinγm-V0sinγ0a,]]>水平方向飛機(jī)的加速度ax通過(guò)計(jì)算得到ax=Vmcosγm-V0cosγ0Vmsinγm-V0sinγ0a,]]>因此，拉起距離和拉起高度分別為s1(t)=s0(t0)+V0cosγ0(t-t0)+12ax(t-t0)2,t∈(t0,t0+t1]]]>h1(t)=h0(t0)+V0sinγ0(t-t0)+12a(t-t0)2,t∈(t0,t0+t1]]]>上述爬升時(shí)間t2是飛機(jī)進(jìn)入穩(wěn)定爬升狀態(tài)到越過(guò)危險(xiǎn)地形(障礙物)的時(shí)間，假定地理環(huán)境中飛行航路上的平均障礙高度為H，則爬升時(shí)間為t2=H-h0(t0)-h1(t0+t1)Vmsinγm]]>爬升距離和爬升高度分別為s2＝s0(t0)+s1(t0+t1)+Vmcosγm(t-t0-t1)，t∈(t0+t1，t0+t1+t2]h2＝h0(t0)+h1(t0+t1)+Vmsinγm(t-t0-t1)，t∈(t0+t1，t0+t1+t2]據(jù)上可計(jì)算出如圖7所示的初始前視邊界。當(dāng)注意級(jí)的反應(yīng)時(shí)間為t0c，警告級(jí)的反應(yīng)時(shí)間為t0w時(shí)，注意級(jí)的初始前視邊界scaution，hcaution和警告級(jí)的初始前視邊界swarning，hwarning分別如下：scoution(t)=s0(t)t∈(0,t0c]s1(t)t∈(t0c,t0c+t1]s2(t)t∈(t0c+t1,t0c+t1+t2]]]>hcoution(t)=h0(t)t∈(0,t0c]h1(t)t∈(t0,t0c+t1]h2(t)t∈(t0c+t1,t0c+t1+t2]2]]>swarning(t)=s0(t)t∈(0,t0w]s1(t)t∈(t0c,t0w+t1]s2(t)t∈(t0c+t1,t0w+t1+t2]]]>hwarning(t)=h0(t)t∈(0,t0w]h1(t)t∈(t0c,t0w+t1]h2(t)t∈(t0w+t1,t0w+t1+t2]2]]>在圖4中Hsafe為安全離地距離，保護(hù)了飛機(jī)的縱向離地安全。在前視邊界的計(jì)算過(guò)程中，將上文中求出的前視邊界整體向下偏移Hsafe，即可得到具有縱向離地保護(hù)的前視邊界，如圖8所示。Hsafe在當(dāng)飛機(jī)距離目標(biāo)機(jī)場(chǎng)較遠(yuǎn)時(shí)，其為定值(如150米)；當(dāng)飛機(jī)距離目標(biāo)機(jī)場(chǎng)越來(lái)越近時(shí)，其值越來(lái)越小，從而減少虛警。這個(gè)安全離地距離的選取為本領(lǐng)域技術(shù)人員的現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。截?cái)噙吔绲挠?jì)算在如圖8所示的飛行情形中，飛機(jī)即將飛過(guò)山脊，因有地形侵入告警域，近地告警系統(tǒng)立刻告警，但飛機(jī)未來(lái)飛行軌跡中下方和前方均無(wú)危險(xiǎn)地形，從而導(dǎo)致虛警的產(chǎn)生。為了避免飛機(jī)飛越山脊時(shí)近地告警系統(tǒng)出現(xiàn)虛警，本發(fā)明中的告警域包括一個(gè)截?cái)噙吔?01。該截?cái)噙吔鐝娘w機(jī)當(dāng)前位置出發(fā)，以一定的截?cái)嘟嵌圈胘延伸，與前視邊界102和103相交，分別構(gòu)成警告級(jí)的告警域和注意級(jí)的告警域，如圖9所示。該截?cái)嘟嵌葹轱w機(jī)航跡傾角加上一定的截?cái)嗥瞀う?如10°)γj＝γ0+Δγ該截?cái)嗥畹倪x取可由本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選取，可以在本實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行變化?；鶎挼挠?jì)算為了保護(hù)飛機(jī)側(cè)向的離地安全，本發(fā)明中的告警域具有一定基寬501，基寬Dwide為定值(如400米)，由基寬(即基寬)、前視邊界和截?cái)噙吔缂纯山M成三維空間的告警域，其水平面投影如圖10所示，當(dāng)?shù)匦吻秩刖W(wǎng)狀區(qū)域時(shí)，近地告警系統(tǒng)即產(chǎn)生相應(yīng)的告警。即以當(dāng)前飛機(jī)的飛行航線為中心，設(shè)置兩組相互對(duì)稱(chēng)的前視邊界和截?cái)噙吔?，所述兩組對(duì)稱(chēng)設(shè)置的前視邊界和截?cái)噙吔缰g相距一定的基寬寬度，所述兩組對(duì)稱(chēng)的前視邊界、截?cái)噙吔缰g形成的區(qū)域即為告警域。該基寬的選取可由本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選取，可以在本實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行變化。展角邊界的計(jì)算在如圖11所示的飛行情形中，狀態(tài)1時(shí)飛機(jī)前方無(wú)危險(xiǎn)地形或障礙物，近地告警系統(tǒng)不告警；經(jīng)過(guò)調(diào)整航向機(jī)動(dòng)，到達(dá)狀態(tài)2，此時(shí)飛機(jī)前方存在危險(xiǎn)地形，近地告警系統(tǒng)立刻告警，但因未能及時(shí)發(fā)現(xiàn)危險(xiǎn)，機(jī)組無(wú)充足的反應(yīng)時(shí)間，很可能產(chǎn)生撞地事故。為了避免飛機(jī)急速轉(zhuǎn)彎時(shí)近地告警系統(tǒng)產(chǎn)生漏警，本發(fā)明中的告警域具有一定的展角邊界502，結(jié)合以上構(gòu)成三維空間最終的告警域，其水平面投影如圖12所示。展角β可變，與飛機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)彎率有關(guān)，轉(zhuǎn)彎率越大，β越大；轉(zhuǎn)彎率越小，β越小。因此將上述兩條對(duì)稱(chēng)的前視邊界的遠(yuǎn)端向外擴(kuò)展一定的展角，即形成了展角邊界。所述兩組對(duì)稱(chēng)的展角邊界、截?cái)噙吔缰g形成的區(qū)域即為最終的告警域。該展角的選取為現(xiàn)有技術(shù)，可由本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)選取，在此不再贅述。值得說(shuō)明的是，上述描述是基于發(fā)明的具體實(shí)施例而進(jìn)行的，盡管參照較佳實(shí)施例在本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)描述，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3