本申請(qǐng)涉及交通電子技術(shù)領(lǐng)域，具體主要涉及到了平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法和相關(guān)裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，隨著城市化進(jìn)程的加快及人們生活水平的提高，很多大城市的機(jī)動(dòng)車(chē)保有量呈逐年增長(zhǎng)的趨勢(shì)，進(jìn)而造成越來(lái)越嚴(yán)重的交通擁堵問(wèn)題。

城市交通擁堵已經(jīng)對(duì)人們?nèi)粘３鲂性斐梢欢ǖ挠绊懀踔猎谝欢ǔ潭壬现萍s了經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。因此如何“治堵”成為了很多工程技術(shù)人員當(dāng)下研究的熱門(mén)課題。例如，如何提高平面交叉路口的車(chē)輛通行效率和安全可控性就是一個(gè)非常值得研究的技術(shù)課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法和裝置。

本申請(qǐng)第一方面提供一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法，包括：

檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量；

根據(jù)所述飽和車(chē)容量確定所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)；在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈從禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)；所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多兩個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。

可選的，所述入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多一個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。

可選的，所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻晚于或等于所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的起始時(shí)刻。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的高空交通信號(hào)燈。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括設(shè)置于所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線位置的橫向地面交通信號(hào)燈組pxi，所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線與路口安全線在空間位置上重合。

可選的，所述檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的上一個(gè)路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的開(kāi)始時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于3秒，例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于1秒。

例如，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時(shí)段處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。例如，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的非控制權(quán)相位處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。

本申請(qǐng)第一方面提供一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制裝置，包括：

檢測(cè)單元，用于檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量；

控制單元，用于根據(jù)所述飽和車(chē)容量確定所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)；在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈從禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)；所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多兩個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。

可選的，所述入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多一個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。

可選的，所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻晚于或等于所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的起始時(shí)刻。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的高空交通信號(hào)燈。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括設(shè)置于所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線位置的橫向地面交通信號(hào)燈組pxi，所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線與路口安全線在空間位置上重合。

可選的，所述檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的上一個(gè)路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的開(kāi)始時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于1秒。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時(shí)段處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。

可以看出，在本申請(qǐng)實(shí)施例的車(chē)輛通行控制方案中，入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位可包括行權(quán)時(shí)段和/或非行權(quán)時(shí)段，檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量；并根據(jù)所述飽和車(chē)容量確定所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)；在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈從禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)；所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量所能占用的下游車(chē)道長(zhǎng)度小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量，這就相當(dāng)于提供了控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)的動(dòng)態(tài)自適應(yīng)機(jī)制，入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量小于或等于檢測(cè)到的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量，這就有利于保證入口車(chē)道xi被放行的車(chē)輛被下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)全部容納，盡量消除出現(xiàn)車(chē)輛路口溢出現(xiàn)象，進(jìn)而有利于避免出現(xiàn)因出現(xiàn)車(chē)輛路口溢出而影響到其它方向上車(chē)輛的路口通行，進(jìn)而有利于較大的提高平面交叉路口的車(chē)輛通行效率和安全可控性。

附圖說(shuō)明

為了更為清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1-a～圖1-b為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的兩種平面交叉路口的布局示意圖；

圖1-c為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的平面交叉路口一些車(chē)道上車(chē)流行駛軌跡的示意圖；

圖2-a～圖2-b為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的幾種入口車(chē)道的相位周期的示意圖；

圖2-c為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的幾種控制權(quán)相位和非控制權(quán)相位的組成方式的示意圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法的流程示意圖；

圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種控制權(quán)相位中的行權(quán)時(shí)段和棄權(quán)時(shí)段的組合示意圖；

圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的入口車(chē)道的相位周期的示意圖；

圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的平面交叉路口的車(chē)輛通行控制裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法和裝置。

本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求書(shū)和附圖中出現(xiàn)的術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備未限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒(méi)有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。此外術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”和“第三”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而并非用于描述特定的順序。下面先對(duì)一些相關(guān)術(shù)語(yǔ)進(jìn)行舉例解釋說(shuō)明。

參見(jiàn)圖1-a～圖1-b，本申請(qǐng)實(shí)施例在平面交叉路口的入口道上設(shè)置的停車(chē)線和路口安全線的相對(duì)位置可如圖1-a或圖1-b舉例所示。其中，圖1-a所示平面交叉路口還設(shè)置有人行橫道，而圖1-b所示平面交叉路口沒(méi)有設(shè)置人行橫道。當(dāng)然也可能是平面交叉路口的其中部分車(chē)道與路口之間設(shè)置有人行橫道(此場(chǎng)景在圖1-a和圖1-b中未示出)。圖1-a～圖1-b中是以十字形平面交叉路口為例的，然而平面交叉路口也還可能是t字形的平面交叉路口或者是其它形狀的平面交叉路口。

其中，平面交叉路口的入口道也可以稱(chēng)之為進(jìn)口道。平面交叉路口的一條入口道可包括一條或多條入口車(chē)道，入口車(chē)道也可稱(chēng)為進(jìn)口車(chē)道。平面交叉路口的出口道也可以稱(chēng)之為下游道。平面交叉路口的一條出口道可包括一條或多條出口車(chē)道，出口車(chē)道也可稱(chēng)為下游車(chē)道。本申請(qǐng)實(shí)施例的相關(guān)附圖中主要是以入口道位于相應(yīng)出口道右側(cè)為例的，而有些國(guó)家的入口道也可能是位于相應(yīng)出口道的左側(cè)，對(duì)于這樣的情況可依此類(lèi)推。

其中，若一個(gè)入口道包括多條入口車(chē)道，那么這多條入口車(chē)道的導(dǎo)向可能相同、部分相同或者互不相同。入口車(chē)道的導(dǎo)向可分為左轉(zhuǎn)、直行、右轉(zhuǎn)和掉頭等。例如，某入口道x包括6條入口車(chē)道，假設(shè)上述6條入口車(chē)道的其中2條入口車(chē)道的導(dǎo)向?yàn)樽筠D(zhuǎn)，那么這兩條入口車(chē)道可稱(chēng)之為入口道x的左轉(zhuǎn)入口車(chē)道，左轉(zhuǎn)入口車(chē)道可簡(jiǎn)稱(chēng)左轉(zhuǎn)車(chē)道。假設(shè)上述6條入口車(chē)道中的另外3條入口車(chē)道的導(dǎo)向?yàn)橹毙?，那么這3條入口車(chē)道可稱(chēng)之為入口道x的直行入口車(chē)道，直行入口車(chē)道可簡(jiǎn)稱(chēng)直行車(chē)道。假設(shè)上述6條入口車(chē)道中的剩余1條入口車(chē)道的導(dǎo)向?yàn)橛肄D(zhuǎn)，那么這1條入口車(chē)道可稱(chēng)之為入口道x的右轉(zhuǎn)入口車(chē)道，右轉(zhuǎn)入口車(chē)道可簡(jiǎn)稱(chēng)右轉(zhuǎn)車(chē)道，以此類(lèi)推。

舉例來(lái)說(shuō)，一個(gè)十字形平面交叉路口(例如圖1-a～圖1-b舉例所示)一般可包括4條入口道和4條出口道，每條入口道可包括一條或多條入口車(chē)道，每條出口道可包括一條或多條出口車(chē)道。t字形平面交叉路口一般包括3條入口道和3條出口道，每條入口道可包括一條或多條入口車(chē)道，每條出口道可包括一條或多條出口車(chē)道。當(dāng)然有些平面交叉路口的入口道和出口道的數(shù)量也可能不相等，例如某十字形平面交叉路口也可能只包括3條入口道和4條出口道。

在某些情況下，某些入口車(chē)道的導(dǎo)向可能是可變化的(即非固定的)，例如在一些時(shí)段某入口車(chē)道為左轉(zhuǎn)車(chē)道，而在另一些時(shí)段其可能為直行車(chē)道，而這種車(chē)道可稱(chēng)之為導(dǎo)向可變車(chē)道，其它類(lèi)似情況以此類(lèi)推。某些情況下，某些入口車(chē)道的導(dǎo)向可能是多重的，例如某入口車(chē)道既可為直行車(chē)道，同時(shí)其也還可為右轉(zhuǎn)車(chē)道。具體例如某入口道最右邊的入口車(chē)道可能既為直行車(chē)道，同時(shí)也為右轉(zhuǎn)車(chē)道，而這種車(chē)道可稱(chēng)之為多重導(dǎo)向車(chē)道或復(fù)合導(dǎo)向車(chē)道，其它類(lèi)似情況可以此類(lèi)推。

車(chē)道的行駛方向一般是固定的，但在某些情況下，某些車(chē)道的行駛方向也可能是可變的(即非固定的)，行駛方向可變化的車(chē)道可稱(chēng)之為行駛方向可變車(chē)道，行駛方向可變車(chē)道俗稱(chēng)潮汐車(chē)道，潮汐車(chē)道的行駛方向有時(shí)為潮向行駛方向，有時(shí)為汐向行駛方向，也就是說(shuō)，潮汐車(chē)道的行駛方向可在潮向行駛方向與汐向行駛方向之間切換。可以理解的是，由于潮汐車(chē)道的行駛方向是可變的，因此對(duì)于某兩個(gè)路口(假設(shè)表示為路口lk1和路口lk2)之間的某潮汐車(chē)道而言，當(dāng)該潮汐車(chē)道的行駛方向?yàn)槌毕蛐旭偡较驎r(shí)，假設(shè)該潮汐車(chē)道相對(duì)于路口lk1為入口車(chē)道，則其相對(duì)于路口lk2為出口車(chē)道，反之，當(dāng)潮汐車(chē)道的行駛方向?yàn)橄蛐旭偡较驎r(shí)，該潮汐車(chē)道相對(duì)于路口lk2為入口車(chē)道，而其相對(duì)于路口lk1則為出口車(chē)道，以此類(lèi)推。其中，車(chē)道的行駛方向例如可為東向(即東行)、西向(即西行)、南向(即南行)或北向(即北行)等。例如，某入口道的行駛方向?yàn)闁|向，那么該入口道中的左轉(zhuǎn)車(chē)道也稱(chēng)之為東向左轉(zhuǎn)車(chē)道，在有些場(chǎng)景下，東向左轉(zhuǎn)車(chē)道也稱(chēng)之為東行左轉(zhuǎn)車(chē)道，該入口道中的直行車(chē)道也稱(chēng)之為東向直行車(chē)道，在有一些場(chǎng)景下，東向直行車(chē)道也稱(chēng)之為東行直行車(chē)道，依此類(lèi)推。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，平面交叉路口的車(chē)道(如入口車(chē)道、出口車(chē)道)的路口安全線是指與路口相鄰或交匯的車(chē)道邊界線，或者是指與人行橫道相鄰或交匯的車(chē)道邊界線。其中，入口車(chē)道的停車(chē)線可以設(shè)置在該入口車(chē)道的路口安全線位置?；蛘呦鄬?duì)于入口車(chē)道的行駛方向，該入口車(chē)道的停車(chē)線也可設(shè)置在該入口車(chē)道的路口安全線之后。其中，在傳統(tǒng)技術(shù)中，入口車(chē)道的停車(chē)線一般都是設(shè)置在該入口車(chē)道的路口安全線位置的，即將停車(chē)線和路口安全線在空間位置上合二為一。而本申請(qǐng)一些實(shí)施例的技術(shù)方案之中，主要以相對(duì)于入口車(chē)道的行駛方向，該入口車(chē)道的停車(chē)線設(shè)置在該入口車(chē)道的路口安全線之后為例來(lái)探討，也就是說(shuō)，本申請(qǐng)一些實(shí)施例的方案突破了將停車(chē)線設(shè)置在入口車(chē)道的路口安全線位置的慣性思維，大膽創(chuàng)新的將入口車(chē)道的停車(chē)線和路口安全線在空間位置上分離，入口車(chē)道的停車(chē)線相對(duì)于該入口車(chē)道的路口安全線后移，進(jìn)而形成了全新的停車(chē)線布局方式。其中，入口車(chē)道的停車(chē)線的設(shè)置位置可以是相對(duì)固定的，即入口車(chē)道的路口安全線與該入口車(chē)道的停車(chē)線之間的間距可相對(duì)固定，當(dāng)然也可基于環(huán)境因素和場(chǎng)景需要等因素對(duì)入口車(chē)道的停車(chē)線的設(shè)置位置進(jìn)行相適應(yīng)性的調(diào)整。其中，入口車(chē)道的路口安全線與停車(chē)線之間劃定的車(chē)道段可稱(chēng)為該入口車(chē)道的引導(dǎo)區(qū)，入口車(chē)道的引導(dǎo)區(qū)也可看作預(yù)加速區(qū)，入口車(chē)道的停車(chē)線可看作是相應(yīng)引導(dǎo)區(qū)的入口端線，入口車(chē)道的路口安全線可看作是相應(yīng)引導(dǎo)區(qū)的出口端線。特別的，對(duì)于潮汐車(chē)道而言，可存在與潮向行駛方向?qū)?yīng)的潮向路口安全線、潮向停車(chē)線和潮向引導(dǎo)區(qū)，還可存在與汐向行駛方向?qū)?yīng)的汐向路口安全線、汐向停車(chē)線和汐向引導(dǎo)區(qū)。潮向引導(dǎo)區(qū)的出口端線為潮向路口安全線，入口端線為潮向停車(chē)線。其中，汐向引導(dǎo)區(qū)的出口端線為汐向路口安全線，入口端線為汐向停車(chē)線。

平面交叉路口的各個(gè)車(chē)道上的車(chē)輛可以在交通信號(hào)燈的控制之下被允許通行(允許通行可以簡(jiǎn)稱(chēng)允行)或禁止通行(禁止通行可簡(jiǎn)稱(chēng)禁行)或警示通行(警示通行可簡(jiǎn)稱(chēng)為警行)，一般來(lái)說(shuō)，某條入口車(chē)道對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈可控制該入口車(chē)道上的車(chē)輛允許或警行或禁行。其中，控制該入口車(chē)道上的車(chē)輛放行的相位可以稱(chēng)之為該入口車(chē)道的通行相位(通行相位也可稱(chēng)為放行相位或允行相位)，傳統(tǒng)技術(shù)中由于相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色在通行相位期間是綠色，因此，在傳統(tǒng)技術(shù)中，通行相位一般也被稱(chēng)為綠燈相位，本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案中，在通行相位期間相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色并不限于綠色，而可被拓展為能夠用于指示允許車(chē)輛通行的任意單一顏色或幾種顏色組合，通行相位期間相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色為綠色只是本申請(qǐng)實(shí)施例中的一種可選的實(shí)施方式而已?？刂迫肟谲?chē)道上的車(chē)輛禁行的相位則可稱(chēng)之為該入口車(chē)道的禁行相位，在傳統(tǒng)技術(shù)中，由于相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色在禁行相位期間是紅色，因此傳統(tǒng)技術(shù)中禁行相位一般也被稱(chēng)之為紅燈相位，本申請(qǐng)實(shí)施例中在禁行相位期間相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色并不限于紅色，而可以被拓展為能夠用于指示禁止車(chē)輛通行的任意單一顏色或幾種顏色組合，禁行相位期間相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色為紅色只是本申請(qǐng)實(shí)施例中的一種可選實(shí)施方式而已。類(lèi)似的，控制入口車(chē)道上的車(chē)輛警行的相位可稱(chēng)之為該入口車(chē)道的警行相位(警行相位也可稱(chēng)過(guò)渡相位)，傳統(tǒng)技術(shù)中由于相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色在警行相位期間是黃色，因此傳統(tǒng)技術(shù)中警行相位一般也被稱(chēng)之為黃燈相位，本申請(qǐng)實(shí)施例中在警行相位期間相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色并不限于黃色，而可以被拓展為能夠用于指示警示車(chē)輛通行的任意單一顏色或者顏色組合，警行相位期間相應(yīng)交通信號(hào)燈所發(fā)出光信號(hào)的顏色為黃色只是本申請(qǐng)實(shí)施例中的一種可選實(shí)施方式而已。

特別說(shuō)明一下，某一些交通規(guī)范中提到的“相位”一般默認(rèn)是為通行相位(如綠燈相位)，即某一些交通規(guī)范中是將通行相位(如綠燈相位)簡(jiǎn)稱(chēng)為相位，這些交通規(guī)范中甚至不特別關(guān)注禁行相位和過(guò)渡相位這些概念。本申請(qǐng)實(shí)施例的方案中主要旨在對(duì)各車(chē)道實(shí)施相對(duì)較為精細(xì)化的管理，因此特別區(qū)分通行相位、禁行相位和過(guò)渡相位這三種不同的相位概念。

一般來(lái)說(shuō)，某條入口車(chē)道的連續(xù)的通行相位、過(guò)渡相位和禁行相位可形成該入口車(chē)道的單個(gè)相位周期，相鄰兩個(gè)相位周期的總時(shí)長(zhǎng)可固定(如圖2-a中舉例所示的入口車(chē)道01的相鄰兩個(gè)相位周期的總時(shí)長(zhǎng)均為60秒)或不固定(如圖2-a舉例所示的入口車(chē)道02的相鄰兩個(gè)相位周期的總時(shí)長(zhǎng)不等)。同一入口道的相同導(dǎo)向的兩條入口車(chē)道的相位周期設(shè)置可能相同(如圖2-b舉例所示的入口道y的兩條左轉(zhuǎn)車(chē)道的相位周期相同)或不同。同一入口道的不同導(dǎo)向的兩條入口車(chē)道的相位周期設(shè)置可能相同或不同。有一些場(chǎng)景下，過(guò)渡相位甚至可以是沒(méi)有的，這種情況下，相位周期包括通行相位和禁行相位，而不包括過(guò)渡相位。

下面提出“路口沖突車(chē)道”這種概念，路口沖突車(chē)道是相對(duì)概念，當(dāng)某兩條入口車(chē)道互為路口沖突車(chē)道，表示這兩條入口車(chē)道上的車(chē)流經(jīng)過(guò)路口的行駛軌跡存在交叉(或稱(chēng)存在交織)，即互為路口沖突車(chē)道的任意兩條入口車(chē)道上的車(chē)流經(jīng)過(guò)路口的行駛軌跡存在交叉。如東西向直行車(chē)道和南北向直行車(chē)道互為路口沖突車(chē)道，東西向直行車(chē)道和南北向直行車(chē)道上的車(chē)流經(jīng)過(guò)路口的行駛軌跡存在交叉，例如圖1-c舉例所示，西行直行車(chē)道和南行直行車(chē)道上的車(chē)流如果同時(shí)經(jīng)過(guò)路口，那么，這兩股車(chē)流在路口將發(fā)生沖突。圖1-c還舉例示出了西行直行車(chē)道和北行直行車(chē)道也互為路口沖突車(chē)道，其他互為路口沖突車(chē)道的情況以此類(lèi)推。本申請(qǐng)實(shí)施例中路口沖突車(chē)道可以簡(jiǎn)稱(chēng)沖突車(chē)道。

下面提出“路口沖突通行相位”的概念，路口沖突通行相位也是相對(duì)概念。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，互為路口沖突車(chē)道的兩條入口車(chē)道的通行相位互為路口沖突通行相位。類(lèi)似的，互為路口沖突車(chē)道的兩條入口車(chē) 道的過(guò)渡相位互為路口沖突過(guò)渡相位。本申請(qǐng)實(shí)施例中，路口沖突通行相位可簡(jiǎn)稱(chēng)沖突通行相位。路口沖突過(guò)渡相位可簡(jiǎn)稱(chēng)沖突過(guò)渡相位。

下面提出“控制權(quán)相位”和“非控制權(quán)相位”的概念，入口車(chē)道的控制權(quán)相位用于控制該入口車(chē)道上的車(chē)流駛過(guò)路口，可表示該入口車(chē)道上的車(chē)流獲得了駛過(guò)路口的權(quán)利。其中，在過(guò)渡相位(若存在)或通行相位的末端才駛過(guò)某條入口車(chē)道的停車(chē)線的這些車(chē)輛，通常需一定的時(shí)間來(lái)駛過(guò)路口，為了避免這些車(chē)輛與從另一條路口沖突車(chē)道駛?cè)肼房诘能?chē)輛在路口沖突，因此，一些交通規(guī)范中提出通常需給2秒左右的時(shí)間以確保在過(guò)渡相位(若存在)或通行相位的末端才駛過(guò)的停車(chē)線的這些車(chē)輛可以安全的駛過(guò)路口，一些交通規(guī)范中將這段用于清空的時(shí)間稱(chēng)之為清空相位(其中，清空相位類(lèi)似于在一些交通規(guī)范中所稱(chēng)的路口全紅燈時(shí)段)。一般來(lái)說(shuō)，在時(shí)間軸上，某入口車(chē)道的控制權(quán)相位+非控制權(quán)相位＝該入口車(chē)道的通行相位+禁行相位+過(guò)渡相位(若存在)。禁行相位可包括清空相位和非清空相位。當(dāng)然清空相位在某些特殊情況下也可能不是必要的，當(dāng)清空相位不存在的情況下，禁行相位可以等同于非控制權(quán)相位，也就是說(shuō)，入口車(chē)道的非控制權(quán)相位是該入口車(chē)道的禁行相位的部分或全部。當(dāng)存在過(guò)渡相位和清空相位的情況下，控制權(quán)相位可包括通行相位、過(guò)渡相位和清空相位。當(dāng)存在過(guò)渡相位而不存在清空相位的情況下，控制權(quán)相位包括通行相位和過(guò)渡相位。當(dāng)不存在過(guò)渡相位但存在清空相位的情況下，控制權(quán)相位包括通行相位和清空相位。當(dāng)不存在過(guò)渡相位和清空相位的情況下，控制權(quán)相位可等同于通行相位。例如，圖2-c舉例示出某條入口車(chē)道(如入口車(chē)道x05)的控制權(quán)相位包括通行相位、過(guò)渡相位和清空相位；或某條入口車(chē)道(如入口車(chē)道x07)的控制權(quán)相位可包括通行相位和清空相位；或者某條入口車(chē)道(如入口車(chē)道x06)的控制權(quán)相位包括通行相位和過(guò)渡相位；或者某條入口車(chē)道(例如入口車(chē)道x08)的控制權(quán)相位可等同于通行相位。有些交通規(guī)范中提到的相位也可能默認(rèn)為控制權(quán)相位，即這些交通規(guī)范中可能是將控制權(quán)相位簡(jiǎn)稱(chēng)為相位。

下面提出“路口沖突控制權(quán)相位”的概念，路口沖突控制權(quán)相位是相對(duì)概念，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，互為路口沖突車(chē)道的兩條入口車(chē)道的控制權(quán)相位互為路口沖突控制權(quán)相位。路口沖突控制權(quán)相位可簡(jiǎn)稱(chēng)沖突控制權(quán)相位。

假設(shè)，存在一南北向與東西向交叉的平面十字交叉路口，假設(shè)整個(gè)平面十字交叉路口的相位周期的總時(shí)長(zhǎng)固定為120秒。整個(gè)平面十字交叉路口的一個(gè)相位周期為平面十字交叉路口的所有路口沖突車(chē)道的控制權(quán)相位(例如南北向直行車(chē)道、南北向左轉(zhuǎn)車(chē)道、東西向直行車(chē)道和東西向左轉(zhuǎn)車(chē)道的控制權(quán)相位)循環(huán)一周。在一些方案中的各組路口沖突車(chē)道的控制權(quán)相位的設(shè)置方式可如圖5舉例所示，各組路口沖突車(chē)道的控制權(quán)相位之間沒(méi)有時(shí)間上的重疊，當(dāng)整個(gè)平面十字交叉路口的相位周期的總時(shí)長(zhǎng)假設(shè)固定為120秒，則南北向直行車(chē)道、南北向左轉(zhuǎn)車(chē)道、東西向直行車(chē)道和東西向左轉(zhuǎn)車(chē)道這4組路口沖突車(chē)道的控制權(quán)相位一般分別為30秒。假設(shè)南北向左轉(zhuǎn)車(chē)道的控制權(quán)相位的時(shí)長(zhǎng)為30秒，圖5中舉例示出南北向左轉(zhuǎn)車(chē)道的非控制權(quán)相位為0～90秒。其中，圖5中舉例示出南北向左轉(zhuǎn)車(chē)道的控制權(quán)相位為90～120秒。其中，南北向左轉(zhuǎn)車(chē)道的控制權(quán)相位包括通行相位(例如綠燈相位)25秒、過(guò)渡相位(例如黃燈相位)3秒、清空相位(路口全紅燈時(shí)段)約2秒。在此情況下，相應(yīng)的有效通行時(shí)長(zhǎng)可等于通行相位25秒-2秒(此處減去的2秒可認(rèn)為是司機(jī)反應(yīng)時(shí)間+車(chē)輛啟動(dòng)時(shí)間等，可稱(chēng)為通行相位損失時(shí)長(zhǎng))+可利用的過(guò)渡相位時(shí)長(zhǎng)約1秒(假設(shè)過(guò)渡相位時(shí)長(zhǎng)3秒包括：可利用的過(guò)渡相位時(shí)長(zhǎng)約1秒+不可利用的過(guò)渡相位時(shí)長(zhǎng)約2秒)，共計(jì)約24秒。單個(gè)控制權(quán)相位的總損失時(shí)間(可稱(chēng)控制權(quán)相位的轉(zhuǎn)換損耗時(shí)長(zhǎng))等于不可利用的過(guò)渡相位時(shí)長(zhǎng)約2秒+清空相位2秒+通行相位損失時(shí)長(zhǎng)約2秒，也就是說(shuō)，總損失時(shí)間共計(jì)可達(dá)到約6秒。

上面對(duì)于各種概念(例如“相位”概念)的描述主要是以針對(duì)車(chē)道為例進(jìn)行的。而針對(duì)車(chē)道的某些概念(例如某些“相位”概念)也可應(yīng)用到針對(duì)人行橫道的場(chǎng)景中。從廣義上來(lái)看，人行橫道和車(chē)道都可看成是通行道，通行道是用于通行對(duì)象通行的道路，通行道包括人行橫道和車(chē)道(如平面交叉路口的入口車(chē)道、出口車(chē)道等)等。其中，在通行道上通行的對(duì)象稱(chēng)之為通行對(duì)象(通行對(duì)象可能是行人或車(chē)輛等)，將在通行道上通行的對(duì)象流稱(chēng)之為通行對(duì)象流(簡(jiǎn)稱(chēng)通行流)。在人行橫道上通行的對(duì)象可包括行人等，在人行橫道上通行的對(duì)象流包括行人流等。例如在車(chē)道上通行的對(duì)象可包括車(chē)輛等，在車(chē)道上通行的對(duì)象流包括車(chē)流等。

針對(duì)人行橫道的場(chǎng)景，也可存在人行橫道的通行相位、過(guò)渡相位和禁行相位等概念，也可存在人行橫道的控制權(quán)相位和非控制權(quán)相位等概念。人行橫道和某些車(chē)道之間也可能互為沖突道，因?yàn)槿诵袡M道上的人流和某車(chē)道上的車(chē)流的行駛軌跡可能存在交叉。廣義上看，當(dāng)兩個(gè)通行道(這兩個(gè)通行道可能都是車(chē)道，或者也可能其中一個(gè)是車(chē)道，而另一個(gè)是人行橫道)的通行流的行進(jìn)軌跡存在交叉，那么這兩個(gè)通行道就可互稱(chēng)之為沖突道，互為沖突道的兩個(gè)通行道上的通行流在相同時(shí)段內(nèi)通行，那么兩個(gè)通行道上的通行流可能就發(fā)生沖突。若某通行道(如車(chē)道或人行橫道)的沖突道為車(chē)道，則這個(gè)沖突道也可稱(chēng)為沖突車(chē)道；若某通行道的沖突道為人行橫道，則這個(gè)沖突道也可稱(chēng)為沖突人行橫道。車(chē)道和車(chē)道之間可能互為沖突道，而車(chē)道和人行橫道之間也可能互為沖突道。其中，沖突車(chē)道和沖突人行橫道可統(tǒng)稱(chēng)為沖突道。

為便于簡(jiǎn)化描述，在本申請(qǐng)方案描述中，禁止通行光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)禁行光信號(hào)或a1類(lèi)光信號(hào)，允許通行光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)允行光信號(hào)或通行光信號(hào)或a2類(lèi)光信號(hào)，警示通行光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)或警行光信號(hào)或a3類(lèi)光信號(hào)。具體來(lái)說(shuō)，禁行光信號(hào)是用于指示禁止相應(yīng)通行道(如車(chē)道或人行橫道等)的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等等)通行的光信號(hào)，舉例來(lái)說(shuō)，某車(chē)道的交通信號(hào)燈發(fā)出禁行光信號(hào)期間禁止該車(chē)道的車(chē)輛通行，某人行橫道的交通信號(hào)燈發(fā)出禁行光信號(hào)期間禁行該人行橫道的車(chē)輛通行。允行光信號(hào)是用于指示允許相應(yīng)通行道(如車(chē)道或人行橫道等)的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等等)通行的光信號(hào)，例如某車(chē)道的交通信號(hào)燈發(fā)出允行光信號(hào)期間允行該車(chē)道的車(chē)輛通行，某人行橫道的交通信號(hào)燈發(fā)出允行光信號(hào)期間允行該人行橫道的車(chē)輛通行。警行光信號(hào)是用于指示警示相應(yīng)通行道(如車(chē)道或人行橫道)的通行對(duì)象(如車(chē)輛或者行人等)通行的光信號(hào)，例如某車(chē)道的交通信號(hào)燈發(fā)出警行光信號(hào)期間警示該車(chē)道的車(chē)輛通行，某人行橫道的交通信號(hào)燈發(fā)出警行光信號(hào)期間警示該人行橫道的車(chē)輛通行。其他情況可以以此類(lèi)推。

禁行光信號(hào)、允行光信號(hào)和警行光信號(hào)的具體呈現(xiàn)形式可能是靈活多變的，可根據(jù)具體場(chǎng)景需要來(lái)設(shè)定。舉例來(lái)說(shuō)，禁行光信號(hào)可為紅色光信號(hào)，其中，紅色光信號(hào)具體可以為閃爍的紅色光信號(hào)和/或非閃爍的紅色光信號(hào)。其中，非閃爍的紅色光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)為常紅光信號(hào)，閃爍的紅色光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)為紅閃光信號(hào)。禁行光信號(hào)是用于指示禁止通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)，因此任何一種能夠用于指示禁止相應(yīng)通行道的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)均可看作是禁行光信號(hào)，那么禁行光信號(hào)的表現(xiàn)形式并不限于上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號(hào)按照一定的規(guī)則組合起來(lái)以指示禁止相應(yīng)通行道的通行對(duì)象通行，那么這些表現(xiàn)形式的光信號(hào)亦可認(rèn)為是禁行光信號(hào)。

又例如，允行光信號(hào)可為綠色光信號(hào)，綠色光信號(hào)具體可為閃爍的綠色光信號(hào)和/或非閃爍的綠色光信號(hào)。非閃爍的綠色光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)常綠光信號(hào)，閃爍的綠色光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)為綠閃光信號(hào)。允行光信號(hào)是用于指示允許相應(yīng)通行道的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)，因此，任何一種能夠用于指示允許相應(yīng)通行道的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)均可看作是允行光信號(hào)，那么允行光信 號(hào)的表現(xiàn)形式并不限于上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號(hào)按照一定的規(guī)則組合起來(lái)以指示允許通行對(duì)象通行，那么這些表現(xiàn)形式的光信號(hào)亦可認(rèn)為是允行光信號(hào)。

又例如，警行光信號(hào)可為黃色光信號(hào)，黃色光信號(hào)具體可為閃爍的黃色光信號(hào)和/或非閃爍的黃色光信號(hào)。非閃爍的黃色光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)常黃光信號(hào)，閃爍的黃色光信號(hào)可簡(jiǎn)稱(chēng)為黃閃光信號(hào)。警行光信號(hào)是用于指示警示相應(yīng)通行道的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)，因此，任何一種能夠用于指示警示相應(yīng)通行道的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)均可看作是警行光信號(hào)，那么警行光信號(hào)的表現(xiàn)形式并不限于上述舉例，例如還可將幾種色彩的光信號(hào)按照一定的規(guī)則組合起來(lái)以用于指示警示通行對(duì)象通行，那么這些表現(xiàn)形式的光信號(hào)亦可認(rèn)為是警行光信號(hào)。

總的來(lái)說(shuō)，允行光信號(hào)可以存在一種或者多種表現(xiàn)形式，禁行光信號(hào)也可以存在一種或多種表現(xiàn)形式，警行光信號(hào)也可存在一種或多種表現(xiàn)形式。但由于允行光信號(hào)、禁行光信號(hào)和警行光信號(hào)指示作用不同，那么允行光信號(hào)、禁行光信號(hào)和警行光信號(hào)的表現(xiàn)形式也互不相同，也即是說(shuō)，禁行光信號(hào)的表現(xiàn)形式集合、警行光信號(hào)的表現(xiàn)形式集合和禁行光信號(hào)的表現(xiàn)形式集合之間是沒(méi)有交集的。

其中，警行光信號(hào)是用于指示警示相應(yīng)通行道的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)的光信號(hào)的，因此從某種角度上看，警行光信號(hào)可看作是一種過(guò)渡信號(hào)(因此警行光信號(hào)也可稱(chēng)為過(guò)度光信號(hào))，指示通行對(duì)象在允行與禁行之間過(guò)渡。有些情況下如果無(wú)需這樣的過(guò)渡，那么也可能就無(wú)需警行光信號(hào)這種過(guò)渡信號(hào)了。

為便于簡(jiǎn)化描述方式，本申請(qǐng)的一些方案描述中，能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)但不能夠發(fā)出a2類(lèi)光信號(hào)和a3類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可稱(chēng)為“a1類(lèi)信號(hào)燈”。能夠發(fā)出a2類(lèi)光信號(hào)但不能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)和a3類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可以稱(chēng)為“a2類(lèi)信號(hào)燈”。能夠發(fā)出a3類(lèi)光信號(hào)但不能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)和a2類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可以稱(chēng)為“a3類(lèi)信號(hào)燈”。能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)和a2類(lèi)光信號(hào)但不能夠發(fā)出a3類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可稱(chēng)為“a12類(lèi)信號(hào)燈”。能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)和a3類(lèi)光信號(hào)但不能夠發(fā)出a2類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可稱(chēng)為“a13類(lèi)信號(hào)燈”。能夠發(fā)出a2類(lèi)光信號(hào)和a3類(lèi)光信號(hào)但不能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可以稱(chēng)為“a23類(lèi)信號(hào)燈”。特別的，能夠發(fā)出a1類(lèi)光信號(hào)且能夠發(fā)出a2類(lèi)光信號(hào)和a3類(lèi)光信號(hào)的信號(hào)燈可稱(chēng)為“aa類(lèi)信號(hào)燈”，以此類(lèi)推。

上面對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例方案可能涉及到的一些相關(guān)概念做了簡(jiǎn)單介紹。下面介紹本申請(qǐng)實(shí)施例的一些技術(shù)方案。參見(jiàn)圖3，圖3是本申請(qǐng)的一實(shí)施例提供的一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法的流程示意圖，本申請(qǐng)的一實(shí)施例提供的一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制方法可包括：

301、檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

其中，例如可通過(guò)視頻檢測(cè)技術(shù)或磁頻檢測(cè)技術(shù)等等來(lái)檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。其中，平面交叉路口的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)與平面交叉路口的路口是相鄰的。

302、根據(jù)所述飽和車(chē)容量確定所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)。

可以理解，入口車(chē)道的控制權(quán)相位用于控制該入口車(chē)道上的車(chē)流駛過(guò)路口，可表示該入口車(chē)道上的車(chē)流獲得了駛過(guò)路口的權(quán)利。然而在本申請(qǐng)一些實(shí)施方式中，在某入口車(chē)道的控制權(quán)相位，雖然表示該入口車(chē)道上的車(chē)流獲得了駛過(guò)路口的權(quán)利，但是卻也可選擇權(quán)利是行駛還是放棄，這樣，單個(gè)控制權(quán)相位便可包括行權(quán)時(shí)段和/或棄權(quán)時(shí)段。例如，入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位可由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多兩個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。例如，所述入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多一個(gè)棄權(quán)時(shí) 段組成。

303、在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈從禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。其中，所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

例如圖4舉例所示，所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻晚于或等于所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的起始時(shí)刻。所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的結(jié)束時(shí)刻早于或等于所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的結(jié)束時(shí)刻。例如假設(shè)入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位是第0秒～第30秒，那么所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻晚于或等于第0秒，具體例如，入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻可為第0秒、第1秒、第2秒、第10秒或第15秒等。

可選的，檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的上一個(gè)路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的開(kāi)始時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于3秒，例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于2秒。例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于1秒。例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于0.5秒。例如檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)等于0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.5秒或其它時(shí)長(zhǎng)。

例如，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時(shí)段處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。例如，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的非控制權(quán)相位處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。

可以看出，在本申請(qǐng)實(shí)施例的車(chē)輛通行控制方案中，入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位可包括行權(quán)時(shí)段和/或非行權(quán)時(shí)段，檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量；并根據(jù)所述飽和車(chē)容量確定所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)；在入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈從禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)；所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量，這就相當(dāng)于提供了控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)的動(dòng)態(tài)自適應(yīng)機(jī)制，入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量所能占用的下游車(chē)道長(zhǎng)度小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量，這就有利于保證入口車(chē)道xi被放行的車(chē)輛被下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)全部容納，盡量消除出現(xiàn)車(chē)輛路口溢出現(xiàn)象，進(jìn)而有利于避免出現(xiàn)因出現(xiàn)車(chē)輛路口溢出而影響到其它方向上車(chē)輛的路口通行，進(jìn)而有利于較大的提高平面交叉路口的車(chē)輛通行效率和安全可控性。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的高空交通信號(hào)燈。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括設(shè)置于所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線位置的橫向地面交通信號(hào)燈組pxi，所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線與路口安全線在空間位置上重合。

其中，橫向地面交通信號(hào)燈組pxi中的至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))具有無(wú)線式驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口和/或有線式驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口。其中，當(dāng)所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi包括至少兩個(gè)信號(hào)燈，那么 所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的至少兩個(gè)信號(hào)燈共享相同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，或所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的任意兩個(gè)信號(hào)燈使用不同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)。可以理解，通常來(lái)說(shuō)，共享相同驅(qū)動(dòng)信號(hào)的幾個(gè)信號(hào)燈的工作狀態(tài)是同步變化的，例如共享相同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的幾個(gè)信號(hào)燈將被同時(shí)點(diǎn)亮或被同時(shí)關(guān)閉，因?yàn)檫@幾個(gè)信號(hào)燈是被相同驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)一并驅(qū)動(dòng)控制的。使用不同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)兩個(gè)信號(hào)燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當(dāng)然也有可能是同步變化的。一般來(lái)說(shuō)，使用來(lái)自同一驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口(驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口可指陣列驅(qū)動(dòng)器或交通信號(hào)機(jī)等的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口)所輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的信號(hào)燈的工作狀態(tài)是同步變化的，具體條件是若驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口所輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)在從驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口到達(dá)信號(hào)燈的過(guò)程中時(shí)序等未被改變。

一般來(lái)說(shuō)，使用來(lái)自不同驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口所輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的信號(hào)燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當(dāng)然也有可能是同步變化的。

其中，入口車(chē)道xi可為平面交叉路口的其中一條入口車(chē)道，或者入口車(chē)道xi與可為交叉路口的任意一條入口車(chē)道。

可以理解，由于橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈被設(shè)置于地面，因此這些信號(hào)燈也可稱(chēng)之為地面交通信號(hào)燈(亦可以簡(jiǎn)稱(chēng)“地面信號(hào)燈”)。若無(wú)特別的說(shuō)明，本申請(qǐng)實(shí)施例之中提及的橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈即為地面交通信號(hào)燈?？梢岳斫猓捎诘孛娼煌ㄐ盘?hào)燈被設(shè)置于地面，因此在設(shè)置方式和產(chǎn)品形態(tài)上，地面交通信號(hào)燈是有別于高空交通信號(hào)燈的，高空交通信號(hào)燈例如可包括立柱式交通信號(hào)燈或懸臂式交通信號(hào)燈等。

可以理解，橫向地面交通信號(hào)燈組中的“橫向”意在表示橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向是垂直或基本垂直的，至少橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向之間是不平行的，橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向之間的夾角范圍可大于或等于45°且小于或等于90°，上述夾角例如可等于90°、89°、85°、80°、78°、75°、60°、53°或者40°。當(dāng)然，橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向之間的夾角范圍并不限于上述舉例范圍。地面式的交通信號(hào)燈組更便于駕駛員識(shí)別出相應(yīng)的交通控制信號(hào)，進(jìn)而有利于進(jìn)一步提高平面交叉路口的車(chē)輛通行安全可控性。

在本申請(qǐng)一些可能實(shí)施方式中，橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia能夠在第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出禁行光信號(hào)，且所述信號(hào)燈ia還能夠在第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出允行光信號(hào)，所述信號(hào)燈ia例如可為a12類(lèi)信號(hào)燈。或者所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia能夠在第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出禁行光信號(hào)，且所述信號(hào)燈ia還能夠在第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出允行光信號(hào)，且所述信號(hào)燈ia還能夠在第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出警行光信號(hào)，所述信號(hào)燈ia例如可為aa類(lèi)信號(hào)燈。其中，所述信號(hào)燈ia可為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的其中一個(gè)信號(hào)燈或任意一個(gè)信號(hào)燈。也就是說(shuō)，在本申請(qǐng)一些可能實(shí)施方式中，單個(gè)信號(hào)燈可在不同驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出不同的光信號(hào)。具體例如，地面交通信號(hào)燈組i之中的部分或全部信號(hào)燈能夠在第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出紅色光信號(hào)，且地面交通信號(hào)燈組i之中的部分或全部信號(hào)燈能夠在第二驅(qū)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出綠色光信號(hào)，且地面交通信號(hào)燈組i之中的部分或全部信號(hào)燈能夠在第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出黃色光信號(hào)。

可選的，在本申請(qǐng)的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i1個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出禁行光信號(hào)的信號(hào)燈，并且所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i2個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出允行光信號(hào)的信號(hào)燈?；蛩鰴M向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i1個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出禁行光信號(hào)的信號(hào)燈，并且所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i2個(gè)信號(hào)燈可為能夠發(fā)出允行光信號(hào)的信號(hào)燈，并且所述橫向地 面交通信號(hào)燈組pxi之中的i3個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出警行光信號(hào)的信號(hào)燈。

其中，所述i1、所述i2和所述i3為大于或等于1的整數(shù)。

例如i1或i2或i3例如可等于1、2、3、4、7、9、10、11、29、36、50、100或其它值。

具體例如，上述i1個(gè)信號(hào)燈能夠發(fā)出禁行光信號(hào)，但上述i1個(gè)信號(hào)燈不能夠發(fā)出允行光信號(hào)和/或警行光信號(hào)。例如，上述i1個(gè)信號(hào)燈可為專(zhuān)用于發(fā)出禁行光信號(hào)的信號(hào)燈，例如上述i1個(gè)信號(hào)燈可為a1類(lèi)信號(hào)燈。又例如上述i2個(gè)信號(hào)燈能夠發(fā)出允行光信號(hào)，但上述i2個(gè)信號(hào)燈不能夠發(fā)出禁行光信號(hào)和/或警行光信號(hào)。例如，上述i2個(gè)信號(hào)燈可為專(zhuān)用于發(fā)出允行光信號(hào)的信號(hào)燈，例如上述i2個(gè)信號(hào)燈可為a2類(lèi)信號(hào)燈。又例如上述i3個(gè)信號(hào)燈能夠發(fā)出警行光信號(hào)，但上述i3個(gè)信號(hào)燈不能夠發(fā)出允行光信號(hào)和/或禁行光信號(hào)。例如，上述i3個(gè)信號(hào)燈可為專(zhuān)用于發(fā)出警行光信號(hào)的信號(hào)燈，例如上述i3個(gè)信號(hào)燈可為a3類(lèi)信號(hào)燈。

可以理解的是，即使單個(gè)信號(hào)燈可只能發(fā)出一種光信號(hào)(如警行光信號(hào)、允行光信號(hào)或者禁行光信號(hào))，但如果單個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組中既包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a1類(lèi)信號(hào)燈，還包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a2類(lèi)信號(hào)燈，或若單個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組中既包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a1類(lèi)信號(hào)燈，還包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或者至少兩個(gè))a2類(lèi)信號(hào)燈，還包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a3類(lèi)信號(hào)燈。這種情況下，若單個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組中的三類(lèi)信號(hào)燈(例如a1類(lèi)信號(hào)燈、a2類(lèi)信號(hào)燈和a3類(lèi)信號(hào)燈)不同時(shí)被點(diǎn)亮(即不同時(shí)處于工作狀態(tài))，那么這個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組(如橫向地面交通信號(hào)燈組xi)在整體上仍然可呈現(xiàn)出統(tǒng)一的用于指示允許或禁止或警示相應(yīng)車(chē)道上的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)。

可選的，在本申請(qǐng)的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi的信號(hào)燈ia能夠發(fā)出禁行光信號(hào)，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ib能夠發(fā)出允行光信號(hào)；所述信號(hào)燈ia和所述信號(hào)燈ib為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的其中兩個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈，或者所述信號(hào)燈ia和信號(hào)燈ib為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的任意兩個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈?；蛩鰴M向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia能夠發(fā)出禁行光信號(hào)，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ib能夠發(fā)出允行光信號(hào)，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ic能夠發(fā)出警行光信號(hào)；所述信號(hào)燈ia、所述信號(hào)燈ib和所述信號(hào)燈ic為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的其中三個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈，或者所述信號(hào)燈ia、所述信號(hào)燈ib和所述信號(hào)燈ic為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的任意三個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈。

例如信號(hào)燈ia為a1類(lèi)信號(hào)燈、信號(hào)燈ib為a2類(lèi)信號(hào)燈、信號(hào)燈ic為a3類(lèi)信號(hào)燈。也就是說(shuō)，橫向地面交通信號(hào)燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號(hào)的信號(hào)燈之間可以是相互穿插設(shè)置。具體例如，橫向地面交通信號(hào)燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號(hào)的信號(hào)燈的分布區(qū)域可部分重疊或全部重疊。即，橫向地面交通信號(hào)燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號(hào)的信號(hào)燈在橫向地面交通信號(hào)燈組的分布區(qū)域內(nèi)較為均勻的分布。

可選的，在本申請(qǐng)的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的部分或全部信號(hào)燈被部分或全部掩埋于路面之下，或所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的部分或全部信號(hào)燈被貼裝于路面表面。也就是說(shuō)，橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈的部分或全部燈體可以突出于地面，或也可完全不突出于地面。

可選的，在本申請(qǐng)一些可能實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的部分或全部信號(hào)燈為道釘或燈帶(如led燈帶)或石墨烯信號(hào)燈等。當(dāng)然，橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈的產(chǎn)品形態(tài)也不限于上述舉例。舉例來(lái)說(shuō)，橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia可包括：v個(gè)燈珠、用于驅(qū)動(dòng) 所述v個(gè)燈珠工作的電路板和用于容納所述v個(gè)燈珠和所述電路板的殼體。其中，所述電路板具有有線式驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口和/或無(wú)線式驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口，其中，所述v為大于或者等于1的整數(shù)。v例如可以等于1、2、3、5、7、8、10、21、29、36、50、100或其它值。例如所述v個(gè)燈珠可包括：能夠發(fā)出禁行光信號(hào)的v1個(gè)燈珠、能夠發(fā)出允行光信號(hào)的v2個(gè)燈珠和/或能夠發(fā)出警行光信號(hào)的v3個(gè)燈珠。所述v1和所述v2和所述v3均為大于1或者等于1的整數(shù)。

在實(shí)際應(yīng)用中，上述方法的執(zhí)行主體可以是信號(hào)機(jī)、陣列驅(qū)動(dòng)器等信號(hào)燈驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備。本申請(qǐng)實(shí)施例中提及的信號(hào)機(jī)也可能稱(chēng)為程控交換機(jī)，交通控制信號(hào)機(jī)、交通信號(hào)機(jī)、路口信號(hào)機(jī)、路口交通信號(hào)機(jī)、信號(hào)控制機(jī)或路口交通控制信號(hào)機(jī)等等。具體的，信號(hào)燈驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備可通過(guò)向路口交通信號(hào)燈陣列輸出驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)控制路口交通信號(hào)燈陣列工作。在實(shí)際應(yīng)用中，每個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組均可在信號(hào)燈驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備的驅(qū)動(dòng)控制下工作。

參見(jiàn)圖6，本申請(qǐng)的實(shí)施例提供一種平面交叉路口的車(chē)輛通行控制裝置，平面交叉路口的車(chē)輛通行控制裝置600可以包括：

檢測(cè)單元610，用于檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

控制單元620，用于根據(jù)所述飽和車(chē)容量確定所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段時(shí)長(zhǎng)；在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻，驅(qū)動(dòng)所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈從禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)切換到允行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)；所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的車(chē)輛最大估算放行量小于或等于檢測(cè)到的所述下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

其中，例如，可通過(guò)視頻檢測(cè)技術(shù)或磁頻檢測(cè)技術(shù)等等來(lái)檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。其中，平面交叉路口的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)與平面交叉路口的路口是相鄰的。

可以理解，入口車(chē)道的控制權(quán)相位用于控制該入口車(chē)道上的車(chē)流駛過(guò)路口，可表示該入口車(chē)道上的車(chē)流獲得了駛過(guò)路口的權(quán)利。然而在本申請(qǐng)一些實(shí)施方式中，在某入口車(chē)道的控制權(quán)相位，雖然表示該入口車(chē)道上的車(chē)流獲得了駛過(guò)路口的權(quán)利，但是卻也可選擇權(quán)利是行駛還是放棄，這樣，單個(gè)控制權(quán)相位便可包括行權(quán)時(shí)段和/或棄權(quán)時(shí)段。例如，入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位可由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多兩個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。例如，所述入口車(chē)道xi的單個(gè)控制權(quán)相位由至多一個(gè)行權(quán)時(shí)段和至多一個(gè)棄權(quán)時(shí)段組成。

可選的，所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻晚于或等于所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的起始時(shí)刻。所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的結(jié)束時(shí)刻早于或等于所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的結(jié)束時(shí)刻。例如假設(shè)入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位是第0秒～第30秒，那么所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻晚于或等于第0秒，具體例如，入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的行權(quán)時(shí)段的起始時(shí)刻可為第0秒、第1秒、第2秒、第10秒或第15秒等。

可選的，檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的上一個(gè)路口沖突控制權(quán)相位的結(jié)束時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)平面交叉路口的入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量包括：當(dāng)距所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的開(kāi)始時(shí)刻還剩檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)之時(shí)，檢測(cè)所述平面交叉路口的所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的下游車(chē)道的駛?cè)雲(yún)^(qū)的飽和車(chē)容量。

可選的，所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于3秒，例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于2秒。例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于1秒。例如所述檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)大于0秒且小于或者等于0.5秒。例如檢測(cè)臨界時(shí)長(zhǎng)等于0.1秒、0.2秒、0.3秒、0.5秒或其它時(shí)長(zhǎng)。

例如，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的控制權(quán)相位的棄權(quán)時(shí)段處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。例如，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈在所述入口車(chē)道xi的非控制權(quán)相位處于禁行光信號(hào)發(fā)出狀態(tài)。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的高空交通信號(hào)燈。

可選的，所述入口車(chē)道xi對(duì)應(yīng)的交通信號(hào)燈包括設(shè)置于所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線位置的橫向地面交通信號(hào)燈組pxi，所述入口車(chē)道xi的停車(chē)線與路口安全線在空間位置上重合。

其中，橫向地面交通信號(hào)燈組pxi中的至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))具有無(wú)線式驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口和/或有線式驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端口。其中，當(dāng)所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi包括至少兩個(gè)信號(hào)燈，那么所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的至少兩個(gè)信號(hào)燈共享相同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，或所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的任意兩個(gè)信號(hào)燈使用不同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)?？梢岳斫?，通常來(lái)說(shuō)，共享相同驅(qū)動(dòng)信號(hào)的幾個(gè)信號(hào)燈的工作狀態(tài)是同步變化的，例如共享相同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的幾個(gè)信號(hào)燈將被同時(shí)點(diǎn)亮或被同時(shí)關(guān)閉，因?yàn)檫@幾個(gè)信號(hào)燈是被相同驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)一并驅(qū)動(dòng)控制的。使用不同的驅(qū)動(dòng)信號(hào)兩個(gè)信號(hào)燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當(dāng)然也有可能是同步變化的。一般來(lái)說(shuō)，使用來(lái)自同一驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口(驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口可指陣列驅(qū)動(dòng)器或交通信號(hào)機(jī)等的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口)所輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的信號(hào)燈的工作狀態(tài)是同步變化的，具體條件是若驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口所輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)在從驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口到達(dá)信號(hào)燈的過(guò)程中時(shí)序等未被改變。

一般來(lái)說(shuō)，使用來(lái)自不同驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端口所輸出的驅(qū)動(dòng)信號(hào)的信號(hào)燈的工作狀態(tài)可能不是同步變化的，當(dāng)然也有可能是同步變化的。

其中，入口車(chē)道xi可為平面交叉路口的其中一條入口車(chē)道，或者入口車(chē)道xi與可為交叉路口的任意一條入口車(chē)道。

可以理解，由于橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈被設(shè)置于地面，因此這些信號(hào)燈也可稱(chēng)之為地面交通信號(hào)燈(亦可以簡(jiǎn)稱(chēng)“地面信號(hào)燈”)。若無(wú)特別的說(shuō)明，本申請(qǐng)實(shí)施例之中提及的橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈即為地面交通信號(hào)燈?？梢岳斫?，由于地面交通信號(hào)燈被設(shè)置于地面，因此在設(shè)置方式和產(chǎn)品形態(tài)上，地面交通信號(hào)燈是有別于高空交通信號(hào)燈的，高空交通信號(hào)燈例如可包括立柱式交通信號(hào)燈或懸臂式交通信號(hào)燈等。

可以理解，橫向地面交通信號(hào)燈組中的“橫向”意在表示橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向是垂直或基本垂直的，至少橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向之間是不平行的，橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向之間的夾角范圍可大于或等于45°且小于或等于90°，上述夾角例如可等于90°、89°、85°、80°、78°、75°、60°、53°或者40°。當(dāng)然，橫向地面交通信號(hào)燈組的長(zhǎng)度方向和相應(yīng)車(chē)道的行駛方向之間的夾角范圍并不限于上述舉例范圍。地面式的交通信號(hào)燈組更便于駕駛員識(shí)別出相應(yīng)的交通控制信號(hào)，進(jìn)而有利于進(jìn)一步提高平面交叉路口的車(chē)輛通行安全可控性。

在本申請(qǐng)一些可能實(shí)施方式中，橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia能夠在第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出禁行光信號(hào)，且所述信號(hào)燈ia還能夠在第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出允行光信號(hào)，所述信號(hào)燈ia例如可為a12類(lèi)信號(hào)燈。或者所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia能夠在第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū) 動(dòng)下發(fā)出禁行光信號(hào)，且所述信號(hào)燈ia還能夠在第二驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出允行光信號(hào)，且所述信號(hào)燈ia還能夠在第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出警行光信號(hào)，所述信號(hào)燈ia例如可為aa類(lèi)信號(hào)燈。其中，所述信號(hào)燈ia可為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的其中一個(gè)信號(hào)燈或任意一個(gè)信號(hào)燈。也就是說(shuō)，在本申請(qǐng)一些可能實(shí)施方式中，單個(gè)信號(hào)燈可在不同驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出不同的光信號(hào)。具體例如，地面交通信號(hào)燈組i之中的部分或全部信號(hào)燈能夠在第一驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出紅色光信號(hào)，且地面交通信號(hào)燈組i之中的部分或全部信號(hào)燈能夠在第二驅(qū)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出綠色光信號(hào)，且地面交通信號(hào)燈組i之中的部分或全部信號(hào)燈能夠在第三驅(qū)動(dòng)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)下發(fā)出黃色光信號(hào)。

可選的，在本申請(qǐng)的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i1個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出禁行光信號(hào)的信號(hào)燈，并且所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i2個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出允行光信號(hào)的信號(hào)燈?；蛩鰴M向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i1個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出禁行光信號(hào)的信號(hào)燈，并且所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i2個(gè)信號(hào)燈可為能夠發(fā)出允行光信號(hào)的信號(hào)燈，并且所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的i3個(gè)信號(hào)燈為能夠發(fā)出警行光信號(hào)的信號(hào)燈。

其中，所述i1、所述i2和所述i3為大于或等于1的整數(shù)。

例如i1或i2或i3例如可等于1、2、3、4、7、9、10、11、29、36、50、100或其它值。

具體例如，上述i1個(gè)信號(hào)燈能夠發(fā)出禁行光信號(hào)，但上述i1個(gè)信號(hào)燈不能夠發(fā)出允行光信號(hào)和/或警行光信號(hào)。例如，上述i1個(gè)信號(hào)燈可為專(zhuān)用于發(fā)出禁行光信號(hào)的信號(hào)燈，例如上述i1個(gè)信號(hào)燈可為a1類(lèi)信號(hào)燈。又例如上述i2個(gè)信號(hào)燈能夠發(fā)出允行光信號(hào)，但上述i2個(gè)信號(hào)燈不能夠發(fā)出禁行光信號(hào)和/或警行光信號(hào)。例如，上述i2個(gè)信號(hào)燈可為專(zhuān)用于發(fā)出允行光信號(hào)的信號(hào)燈，例如上述i2個(gè)信號(hào)燈可為a2類(lèi)信號(hào)燈。又例如上述i3個(gè)信號(hào)燈能夠發(fā)出警行光信號(hào)，但上述i3個(gè)信號(hào)燈不能夠發(fā)出允行光信號(hào)和/或禁行光信號(hào)。例如，上述i3個(gè)信號(hào)燈可為專(zhuān)用于發(fā)出警行光信號(hào)的信號(hào)燈，例如上述i3個(gè)信號(hào)燈可為a3類(lèi)信號(hào)燈。

可以理解的是，即使單個(gè)信號(hào)燈可只能發(fā)出一種光信號(hào)(如警行光信號(hào)、允行光信號(hào)或者禁行光信號(hào))，但如果單個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組中既包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a1類(lèi)信號(hào)燈，還包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a2類(lèi)信號(hào)燈，或若單個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組中既包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a1類(lèi)信號(hào)燈，還包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或者至少兩個(gè))a2類(lèi)信號(hào)燈，還包括至少1個(gè)(例如1個(gè)或至少兩個(gè))a3類(lèi)信號(hào)燈。這種情況下，若單個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組中的三類(lèi)信號(hào)燈(例如a1類(lèi)信號(hào)燈、a2類(lèi)信號(hào)燈和a3類(lèi)信號(hào)燈)不同時(shí)被點(diǎn)亮(即不同時(shí)處于工作狀態(tài))，那么這個(gè)橫向地面交通信號(hào)燈組(如橫向地面交通信號(hào)燈組xi)在整體上仍然可呈現(xiàn)出統(tǒng)一的用于指示允許或禁止或警示相應(yīng)車(chē)道上的通行對(duì)象(如車(chē)輛或行人等)通行的光信號(hào)。

可選的，在本申請(qǐng)的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi的信號(hào)燈ia能夠發(fā)出禁行光信號(hào)，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ib能夠發(fā)出允行光信號(hào)；所述信號(hào)燈ia和所述信號(hào)燈ib為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的其中兩個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈，或者所述信號(hào)燈ia和信號(hào)燈ib為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的任意兩個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈。或所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ia能夠發(fā)出禁行光信號(hào)，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ib能夠發(fā)出允行光信號(hào)，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的信號(hào)燈ic能夠發(fā)出警行光信號(hào)；所述信號(hào)燈ia、所述信號(hào)燈ib和所述信號(hào)燈ic為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的其中三個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈，或者所述信號(hào)燈ia、所述信號(hào)燈ib和所述信號(hào)燈ic為所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的任意三個(gè)位置相鄰的信號(hào)燈。

例如信號(hào)燈ia為a1類(lèi)信號(hào)燈、信號(hào)燈ib為a2類(lèi)信號(hào)燈、信號(hào)燈ic為a3類(lèi)信號(hào)燈。也就是說(shuō)，橫向 地面交通信號(hào)燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號(hào)的信號(hào)燈之間可以是相互穿插設(shè)置。具體例如，橫向地面交通信號(hào)燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號(hào)的信號(hào)燈的分布區(qū)域可部分重疊或全部重疊。即，橫向地面交通信號(hào)燈組中包括的能夠發(fā)出不同光信號(hào)的信號(hào)燈在橫向地面交通信號(hào)燈組的分布區(qū)域內(nèi)較為均勻的分布。

可選的，在本申請(qǐng)的一些可能的實(shí)施方式中，所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的部分或全部信號(hào)燈被部分或全部掩埋于路面之下，或所述橫向地面交通信號(hào)燈組pxi之中的部分或全部信號(hào)燈被貼裝于路面表面。也就是說(shuō)，橫向地面交通信號(hào)燈組中的信號(hào)燈的部分或全部燈體可以突出于地面，或也可完全不突出于地面。

在上述實(shí)施例中，對(duì)各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒(méi)有詳述的部分，可以參見(jiàn)其他實(shí)施例的相關(guān)描述。在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置，可通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可結(jié)合或者可集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或者一些特征可以忽略，或者不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)或隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。