本發(fā)明涉及用于在車輛中操作包含交通規(guī)則的規(guī)則圖表的方法。

交通規(guī)則在當(dāng)今在一般情況中通過一般有效的規(guī)則、例如右-前-左，通過交通牌，通過光標(biāo)志或通過交通警察進(jìn)行確定。單獨(dú)能夠操作的車輛例如機(jī)動車或自行車、軌道車輛例如有軌電車以及還有行人通過注意這些規(guī)則而避免可能的碰撞和事故。這點(diǎn)例如適用于優(yōu)先行駛規(guī)則，但是也適用于其它的交通規(guī)則例如超車禁止。

在當(dāng)今的車輛和其它的交通參與者中，交通規(guī)則通常由駕駛員或行人從交通牌、光標(biāo)志或交通警察讀取或借助于特定的交通狀況求取。從而，駕駛員能夠例如借助于在交叉部處缺失的交通標(biāo)志識別到的是，在那里該基礎(chǔ)規(guī)則右-前-左地適用。相應(yīng)地，他能夠借助于其它的位于交叉部處的車輛推導(dǎo)出：是否他具有優(yōu)先行駛，或者沒有優(yōu)先行駛，也即必須保障優(yōu)先行駛。如果駕駛員看到交通警察，則他能夠同樣讀?。菏欠袼梢岳^續(xù)行駛。如果車輛靠近匯進(jìn)部，例如對于高速公路其它的長途交通道路的引道，則該駕駛員能夠分別按照在當(dāng)?shù)剡m用的法規(guī)進(jìn)行求取：是否該車輛的駛?cè)朐瓌t上必須等待在流動的交通中的空隙，或者是否對于該駛?cè)氲能囕v要保障優(yōu)先權(quán)。

交通規(guī)則的手動的檢測始終與人為錯誤的風(fēng)險(xiǎn)相聯(lián)系。從對交通規(guī)則的錯誤的檢測也或者故意的漠視中得到了很高的事故風(fēng)險(xiǎn)。因此，已經(jīng)開發(fā)了這樣的系統(tǒng)：該系統(tǒng)例如借助于相機(jī)來檢測交通規(guī)則并且能夠在注意到該交通規(guī)則時輔助所述駕駛員。但是，這些系統(tǒng)能夠尤其此時不阻礙事故：即當(dāng)在至少一個參與了有待規(guī)制的情況的車輛中錯誤地檢測到至少一個交通規(guī)則時。這點(diǎn)能夠例如基于技術(shù)誤差也或者基于困難的識別情況例如被雪覆蓋的交通牌而產(chǎn)生。

因此本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種備選的、例如經(jīng)改善的用于操作交通規(guī)則的經(jīng)改善的方法。這點(diǎn)根據(jù)本發(fā)明通過按照權(quán)利要求1所述的方法解決。有利的構(gòu)造方案能夠例如從從屬權(quán)利要求中看出。權(quán)利要求的內(nèi)容通過對于說明書的內(nèi)容的明顯的引用來作出。

本發(fā)明涉及用于在車輛中操作包含交通規(guī)則的規(guī)則圖表的方法，該方法具有下述步驟：

直接從其它的車輛接收規(guī)則圖表。

借助于根據(jù)本發(fā)明的方法能夠從其它的車輛接收交通規(guī)則或規(guī)則圖表。這點(diǎn)允許多個車輛的交通規(guī)則的比對。在此，能夠例如阻礙的情況是，在交叉部處的兩個交叉的車輛給相應(yīng)的駕駛員示出：他具有優(yōu)先行駛，因?yàn)樗鲕囕v在使用根據(jù)本發(fā)明的方法時彼此通信并且能夠識別在所識別的交通規(guī)則中的可能的不協(xié)調(diào)，該不協(xié)調(diào)能夠?qū)е陆?jīng)提高的事故危險(xiǎn)。但是，這點(diǎn)表現(xiàn)為根據(jù)本發(fā)明的方法的僅一個可能的應(yīng)用領(lǐng)域，大量的另外的應(yīng)用是可行的，例如進(jìn)一步下文所說明的那些應(yīng)用。

規(guī)則圖表的使用尤其有利，因?yàn)檫@樣的圖表不限于包括用于本車輛的交通規(guī)則，而是也能夠包含適用于其它的交通參與者、尤其車輛的交通規(guī)則。利用這樣的圖表，能夠在技術(shù)層面上建立框架條件，該框架條件不僅考慮自身適用的交通規(guī)則，而且也考慮這樣的適用于其它的交通參與者的交通規(guī)則。

例如，所接收的規(guī)則圖表能夠直接使用在車輛中或者它們也能夠與在該車輛本身中所創(chuàng)建的或另外被包含的規(guī)則圖表進(jìn)行比較。例如，這點(diǎn)能夠以正如進(jìn)一步下文所說明的方式和方法那樣來進(jìn)行。

能夠?qū)⒔煌ㄒ?guī)則尤其理解為優(yōu)先行駛或優(yōu)先行駛保障以及超車禁止。但是，其它的交通規(guī)則也能夠借助于根據(jù)本發(fā)明的方法進(jìn)行處理，例如速度限制或停靠禁止。

將規(guī)則圖表尤其理解為交通規(guī)則的組合，該交通規(guī)則例如配設(shè)給有待規(guī)制的情況和/或有待規(guī)制的道路區(qū)段或區(qū)域。尤其，規(guī)則圖表能夠包含交通規(guī)則，該交通規(guī)則彼此對應(yīng)，例如是用于每個道路和用于多個道路（該道路在交叉部處交叉）的每個行駛方向的優(yōu)先行駛規(guī)則，或者用于高速公路和高速公路的駛進(jìn)車道的優(yōu)先行駛規(guī)則。理想地，交通規(guī)則應(yīng)該這樣地彼此對應(yīng)：使得在注意到所述交通規(guī)則時，避免所參與的車輛的碰撞。例如，這點(diǎn)能夠意味著，在一個交叉部處，連通的道路的兩個方向包含優(yōu)先行駛，而一個交叉的道路的兩個方向獲得優(yōu)先行駛保障。對于匯進(jìn)部，這能夠意味著，為通行的車流或匯進(jìn)的車流保障優(yōu)先行駛。對于帶有超車可能性的道路，這點(diǎn)能夠意味著，在迎面車流的情況中，產(chǎn)生臨時的超車禁止，該超車禁止例如關(guān)于超車緩慢行駛的車輛、例如載貨車或農(nóng)用車輛。

規(guī)則圖表能夠例如用于：在儀表板上或在抬頭顯示器中為駕駛員顯示被包含在里面的交通規(guī)則。但是，它能夠也例如在一個系統(tǒng)的框架中用于自主行駛或用于輔助系統(tǒng)。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述方法對以下情況響應(yīng)地實(shí)施：即識別到了對交叉部或匯進(jìn)部的靠近，其中，該靠近優(yōu)選地借助于環(huán)境傳感器、尤其借助于相機(jī)、借助于衛(wèi)星導(dǎo)航、借助于電子的道路圖片和/或借助于車輛對x通信來識別。

這點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了所述方法在這樣的情況中的執(zhí)行：該情況尤其需要規(guī)制。這點(diǎn)能夠尤其也是所述情況，當(dāng)多個車輛的靠近發(fā)生和/或被識別到時。將匯進(jìn)部能夠尤其也理解為對于高速公路的引道。將交叉部也能夠理解為環(huán)形車流或道路的其它的分支或匯聚。

在此，優(yōu)選設(shè)置的是，給該交叉部或匯進(jìn)部配設(shè)被包含在規(guī)則圖表中的交通規(guī)則，尤其是優(yōu)先行駛和優(yōu)先行駛保障。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述方法對以下情況響應(yīng)地實(shí)施：即所述車輛對其它的車輛已經(jīng)發(fā)送了消息，該消息包含用于發(fā)送規(guī)則圖表的要求。

這例如實(shí)現(xiàn)的是，實(shí)施所述方法的所述車輛在它也跟隨緩慢行駛的車輛的情況中在有意的超車過程之前對于該緩慢行駛的車輛詢問：是否超車過程可行。當(dāng)對于所述緩慢行駛的車輛沒有識別到迎面車流時，能夠產(chǎn)生規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表不包含超車禁止。如果識別到迎面車流，則能夠產(chǎn)生規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表包含臨時的超車禁止。此規(guī)則圖表然后由所述緩慢行駛的車輛發(fā)送給后續(xù)的車輛并且給此車輛顯示的是，是否超車過程可行或者更好地應(yīng)該放棄該超車過程。

所述后續(xù)的車輛能夠發(fā)送要求，以用于尤其對于在超出過程中的協(xié)同作用的提議進(jìn)行響應(yīng)地發(fā)送規(guī)則圖表，其中，在此提議中，所述緩慢行駛的車輛能夠參與后續(xù)的車輛，使得在計(jì)劃超車過程時它能夠用于協(xié)同作用。這樣的提議能夠例如由這樣的車輛接收，該車輛實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。

通過這樣的實(shí)施方案，能夠顯著提高例如在公路上的安全性，因?yàn)榫徛旭偟能囕v、例如載貨車比后續(xù)的車輛典型地?fù)碛懈玫囊曇昂透玫膫鞲衅鳌?/p>

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述方法連續(xù)地重復(fù)地實(shí)施，尤其對于連續(xù)的比對周期地重復(fù)地實(shí)施。

由此，例如所參與的車輛，尤其借助于直接或間接的無線電連接進(jìn)行通信的車輛或參與需要規(guī)制的情況的車輛，能夠連續(xù)地交換其規(guī)則圖表，尤其是為了盡早地識別可能的問題，例如不對應(yīng)的或不一致的規(guī)則圖表，并且預(yù)防事故。所述方法也能夠這樣實(shí)施：使得不依賴于是否該規(guī)則圖表被其它的車輛或其它的單元接收到，車輛連續(xù)地發(fā)送其相應(yīng)的規(guī)則圖表。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，連同所述規(guī)則圖表，接收到下述元件中的一個或多個：

-發(fā)送所述規(guī)則圖表的車輛的牌照號碼，

-發(fā)送所述規(guī)則圖表的車輛的標(biāo)識，

-交叉部拓?fù)洌?/p>

-對象性質(zhì)，尤其是發(fā)送所述規(guī)則圖表的車輛的類型、位置和/或軌跡，

-關(guān)于規(guī)則圖表的可靠性的信息，和/或關(guān)于環(huán)境傳感器、尤其相機(jī)的可靠性的信息，

-關(guān)于并未配有用于參與到交通規(guī)則的協(xié)調(diào)上的技術(shù)的車輛并且尤其包括其牌照號碼在內(nèi)的信息，尤其該車輛并未配有車輛對x通信技術(shù)，

-可靠性程度。

這樣的信息能夠改善和/或易化在進(jìn)行接收的車輛中的對規(guī)則圖表的評估。可靠性程度能夠例如涉及所述進(jìn)行發(fā)送的車輛的傳感器的品質(zhì)并且由此為此顯示的是，所述規(guī)則圖表的可靠的程度，例如是否由此能夠計(jì)算的是，交通標(biāo)志或交叉部拓?fù)鋵?shí)際上被正確地識別到。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述方法還具有下述的步驟：

-將所接收到的規(guī)則圖表與另外的規(guī)則圖表進(jìn)行比較，并且

-當(dāng)所述規(guī)則圖表和所述另外的規(guī)則圖表不一致時，觸發(fā)協(xié)調(diào)過程。

由此，如果規(guī)則圖表不一致，能夠觸發(fā)協(xié)調(diào)過程，該協(xié)調(diào)過程例如能夠?qū)е乱恢碌暮瓦M(jìn)一步降低事故風(fēng)險(xiǎn)的規(guī)則圖表。把不一致的規(guī)則圖表尤其理解為這樣的規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表為至少一個實(shí)際上存在的也或者僅可能存在的車輛顯示至少兩個不同的交通規(guī)則。例如，兩個不一致的規(guī)則圖表能夠如此構(gòu)建：一個規(guī)則圖表對于特定的道路在一個交叉部處在特定的方向上顯示優(yōu)先行駛，而另外的規(guī)則圖表顯示優(yōu)先行駛保障。一致的規(guī)則圖表典型地對于所有可行的車輛方位分別顯示了相同的交通規(guī)則。

如果所述規(guī)則圖表一致，則典型地不觸發(fā)協(xié)調(diào)過程。在該情況中，例如能夠把消息發(fā)送給外置的單元例如其它的車輛或者中央的服務(wù)器，其中，該消息顯示：所述規(guī)則圖表一致。這點(diǎn)顯示的是，基于所述一致的規(guī)則圖表，能夠在所有的所參與的車輛沒有危險(xiǎn)的情況中通過所述交叉部。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述另外的規(guī)則圖表借助于下述的步驟來產(chǎn)生：

-借助于多個環(huán)境傳感器識別環(huán)境狀態(tài)，

-基于所述環(huán)境狀態(tài)導(dǎo)出多個交通規(guī)則，并且

-基于至少所述交通規(guī)則，產(chǎn)生所述規(guī)則圖表。

這點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了從一個其它的車輛所接收到的規(guī)則圖表與從該車輛本身所產(chǎn)生的規(guī)則圖表的比對。

將環(huán)境狀態(tài)能夠例如理解為交叉部、多個交通牌、多個光標(biāo)志、多個另外的車輛或者其它的交通參與者、匯進(jìn)部和/或道路。在此下也能夠理解為特定的情況，該情況顯得需要規(guī)制，例如當(dāng)緩慢行駛的車輛識別到迎面車流時，該迎面車流阻撓后續(xù)車輛的超車過程。

所述環(huán)境傳感器能夠例如指的是多個相機(jī)。但是，它也能夠指的是其它的環(huán)境傳感器，例如是超聲波傳感器、雷達(dá)設(shè)備、車輛對x通信器件或者無線電通信器件。借助相機(jī)，能夠例如識別交叉部拓?fù)?、交通?biāo)志、匯進(jìn)部或者迎面到來的車輛。

交通規(guī)則能夠例如借助于經(jīng)識別的交通標(biāo)志或者交叉部拓?fù)鋪碜R別。從經(jīng)識別的交通標(biāo)志例如優(yōu)先行駛、優(yōu)先行駛保障或者stop中，能夠典型地直接推導(dǎo)出相應(yīng)的交通規(guī)則。從所識別到的不帶有所識別到的交通標(biāo)志的交叉部拓?fù)渲校鳛榛A(chǔ)規(guī)則能夠推導(dǎo)右-前-左，其中，借助其它的所識別到的車輛，能夠推導(dǎo)出用于本車輛的交通規(guī)則。從所識別的匯進(jìn)部或引道中，能夠在考慮當(dāng)?shù)氐姆ㄒ?guī)和規(guī)制的情況下推導(dǎo)出優(yōu)先行駛規(guī)則。從所識別到的迎面到來的車輛中，能夠推導(dǎo)出用于后續(xù)車輛的超車禁止。

所述規(guī)則圖表典型地通過以下方式產(chǎn)生，即首先所述直接所推導(dǎo)出的規(guī)則例如基于所識別到的優(yōu)先行駛牌能夠?qū)懭胨鲆?guī)則圖表中并且緊接著強(qiáng)制地將對應(yīng)的交通規(guī)則寫入所述規(guī)則圖表中。例如，橫向車流的優(yōu)先行駛保障能夠?qū)?yīng)于本車輛的優(yōu)先行駛，因?yàn)榉駝t會面臨事故。匯進(jìn)的車輛的優(yōu)先行駛保障能夠?qū)?yīng)于在高速公路上通行的車輛的優(yōu)先行駛。

通過比較規(guī)則圖表，能夠尤其執(zhí)行檢查：是否所述規(guī)則圖表對應(yīng)于其它的規(guī)則圖表或者說連同其它的規(guī)則圖表得到了協(xié)調(diào)的圖像。將其尤其理解為：所述規(guī)則圖表包含了得到盡可能小的事故風(fēng)險(xiǎn)的交通規(guī)則。

尤其，實(shí)現(xiàn)了在規(guī)則圖表之間的比對，該規(guī)則圖表由不同的車輛例如借助于相應(yīng)的環(huán)境傳感器產(chǎn)生。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述另外的規(guī)則圖表由中央的服務(wù)器接收。這點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了使用全球的后端，其中，該中央的服務(wù)器在管理或在交換所述規(guī)則圖表時支持所述車輛。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，靠近交叉部或者匯進(jìn)部的或者在相同的道路上行駛的所述車輛以及其它的車輛參與所述協(xié)調(diào)過程。按照一個另外的也能夠與此組合的實(shí)施方案設(shè)置的是，唯獨(dú)這樣的車輛參與所述協(xié)調(diào)過程：從該車輛會計(jì)算相應(yīng)的軌跡的交叉部。

這點(diǎn)對應(yīng)于車輛的典型的編組，在該車輛之間有利的是交通規(guī)則的比對或包含這些交通規(guī)則的規(guī)則圖表的比對。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述協(xié)調(diào)過程通過在參與該協(xié)調(diào)過程的車輛之間的多次直接交換和比對規(guī)則圖表和/或核準(zhǔn)信息來進(jìn)行，直到所有的參與該協(xié)調(diào)過程的車輛具有相同的規(guī)則圖表或者直到到達(dá)預(yù)先給定數(shù)量的迭代。

由此，在在車輛之間的直接交換中，能夠迭代地改善所述規(guī)則圖表，從而所有的車輛具有相同的規(guī)則圖表。在此，核準(zhǔn)信息能夠例如是例如關(guān)于可靠性的伴隨的信息。例如，在此，它能夠指的是已經(jīng)進(jìn)一步在上文所說明的信息或者數(shù)據(jù)。關(guān)于例如環(huán)境傳感器的可靠性的信息能夠例如用于：給特定的規(guī)則圖表賦予優(yōu)先性或者賦予它們較高的權(quán)重，當(dāng)在使用尤其可靠的傳感器的情況下會產(chǎn)生它們時。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，規(guī)則圖表和/或核準(zhǔn)信息的比對包含相應(yīng)的核準(zhǔn)，其中，核準(zhǔn)優(yōu)選地具有下述步驟中的一個或多個：

-尤其參照其它的車輛的信息，評價和/或加權(quán)當(dāng)前的信息，

-檢測信息的顯著性和/或可靠性，

-檢查：哪些其它車輛具有相同的信息或者發(fā)送了相同的信息，

-補(bǔ)充信息，當(dāng)這些信息能夠被補(bǔ)充時。

在相應(yīng)的核準(zhǔn)的框架中，能夠評估和/或改變相應(yīng)的規(guī)則圖表，從而產(chǎn)生這樣的規(guī)則圖表，所有所參與的車輛然后能夠使用該規(guī)則圖表或者說該規(guī)則圖表適用于所有的車輛。當(dāng)存在多個車輛的相同的信息時，這些信息典型地具有較高的置信度，從而它們對于創(chuàng)建共同的規(guī)則圖表而言能夠以特別的方式得到考慮。相同的情況能夠適用于更顯著的和/或更可靠的信息。

把補(bǔ)充的信息尤其理解為這樣的信息，該信息能夠未被改變地被接納到唯一的規(guī)則圖表中，而由此不提高車輛的碰撞危險(xiǎn)，該車輛遵照這些規(guī)則圖表。例如，用于道路的優(yōu)先行駛以及用于橫向道路的優(yōu)先行駛保障或補(bǔ)充的交通規(guī)則和由此能夠指的是補(bǔ)充的信息。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，在執(zhí)行所述協(xié)調(diào)過程時，迭代地實(shí)施下述步驟中的一個或多個：

-利用閾值或概率來評價信息的顯著性和/或置信度，該信息例如是危險(xiǎn)情況或相應(yīng)的車輛的駕駛模式，例如自身駕駛或自動駕駛，

-例如在技術(shù)上或在統(tǒng)計(jì)上進(jìn)行核準(zhǔn)，

-收集信息，尤其收集所有可供使用的信息，

-融合尤其創(chuàng)建新的、例如經(jīng)擴(kuò)展的、尤其在空間上經(jīng)擴(kuò)展的和/或經(jīng)精確化的圖像，該圖像尤其在內(nèi)容上協(xié)調(diào)。

能夠把圖像例如理解為規(guī)則圖表。也能夠?qū)⑺斫鉃榻煌顩r或道路類型的另外所代表的評價。此時圖像在內(nèi)容上協(xié)調(diào)：尤其當(dāng)相應(yīng)的交通規(guī)則彼此對應(yīng)時，從而在注意到交通規(guī)則或從中產(chǎn)生的規(guī)則圖表時碰撞概率不被提高和/或是最小的。

要理解的是，所述協(xié)調(diào)過程不僅能夠在觸發(fā)了協(xié)調(diào)過程（尤其正如進(jìn)一步在上文所闡釋的那樣）的車輛中得到實(shí)施，也或者在每個其它的所參與的車輛中得到實(shí)施。由此，所述方法尤其在該情況中不限于在車輛中實(shí)施。在這里，因而它也能夠例如指的是這樣的方法，該方法關(guān)于多個車輛進(jìn)行分配地實(shí)施。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，從所述協(xié)調(diào)過程中得到這樣的規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表被發(fā)送到多個其它的車輛處。

這點(diǎn)尤其實(shí)現(xiàn)了創(chuàng)建規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表然后被所有的車輛注意到。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，在執(zhí)行所述協(xié)調(diào)過程時，所述方法還具有識別阻滯的步驟。

在此，將阻滯尤其理解為這樣的情況，在該情況中，多個車輛如此地彼此相向地行駛或者如此地布置：使得明確的優(yōu)先行駛規(guī)制不可行。這能夠例如是這種情況：當(dāng)四個車輛從不同的方向向著交叉部行駛時，在該交叉部處，僅右-前-左適用，并且同時到達(dá)該交叉部處。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，在阻滯的情況中，創(chuàng)建和/或協(xié)調(diào)規(guī)則圖表，

-該規(guī)則圖表實(shí)現(xiàn)盡可能好地流動的車流，

-在其中，不帶有參與所述方法的可行方案的車輛，尤其是不帶有車輛對x通信技術(shù)的車輛，優(yōu)先地通行，和/或

-在其中，尤其在停頓情況的情形中，借助于下述參數(shù)中的一個或多個參數(shù)將優(yōu)先性配設(shè)給車輛：

--行駛速度，

--固定的規(guī)則系統(tǒng)，

--行駛方向，例如方位，

--相應(yīng)的優(yōu)先行駛計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)器狀態(tài)，

--導(dǎo)航信息，

--關(guān)于經(jīng)激活的組件、例如導(dǎo)航系統(tǒng)的信息，

--關(guān)于所設(shè)置的轉(zhuǎn)向燈的信息，

--關(guān)于自動的控制部的信息，

--關(guān)于屈從的信息，

--行駛目標(biāo)，

--所計(jì)劃的軌跡，

--特別的優(yōu)先權(quán)特征的存在或特別使用權(quán)；

或者

-其中，在阻滯的情況中，中斷所述協(xié)調(diào)過程。

在此，將停頓情況尤其理解為這樣的情況：在該情況中，所述車輛中的任一車輛在經(jīng)驗(yàn)上均沒有優(yōu)先權(quán)。將屈從尤其理解為：車輛依靠自身地放棄可能可行的優(yōu)先行駛，其中，這種屈從優(yōu)選地告知其它的所參與的車輛。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述方法在阻滯或停頓情況的情形中實(shí)施所述識別的步驟：是否設(shè)置了屈從，并且其中，在屈從的情況中，把關(guān)于所述屈從的消息發(fā)送給其它的所參與的車輛。

由此，能夠顯著地降低規(guī)制復(fù)雜性，因?yàn)榍鼜牡能囕v至少導(dǎo)致明確的和直接能夠登記的交通規(guī)則：優(yōu)先行駛保障。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，在執(zhí)行所述協(xié)調(diào)過程時，實(shí)施下述步驟：

-確定參與所述協(xié)調(diào)過程的車輛之一或者路邊單元作為主單元，

-通過該主單元，對于所有的參與所述協(xié)調(diào)過程的車輛，確定規(guī)則圖表，并且

-發(fā)送所述規(guī)則圖表到所有的所參與的車輛處。

不同于進(jìn)一步在上文所說明的至少在某些實(shí)施方案也能夠被稱作合作原理的原理，在此原理中，確定主單元，該主單元接管適用于所有的車輛的規(guī)則圖表的創(chuàng)建。由此，能夠放棄在車輛之間的多次的迭代。其實(shí)，創(chuàng)建規(guī)則圖表的過程能夠集中到這樣的車輛上：該車輛然后發(fā)送所述規(guī)則圖表到其它的車輛。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，該方法還具有在從所述主單元接收到規(guī)則圖表后，發(fā)送一個確認(rèn)到所述主單元處和/或到其它的參與所述協(xié)調(diào)過程的車輛處的步驟。

由此，能夠尤其檢查和/或確認(rèn)的是，所有的所參與的車獲得了規(guī)則圖表。一種臨界的情況（該情況能夠從中產(chǎn)生：例如車輛沒有正確地接收到所述規(guī)則圖表）能夠以這種方式被預(yù)防。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，其中，在參與所述協(xié)調(diào)過程的車輛之間確定所述主單元（并且具體而言優(yōu)選地在使用下述標(biāo)準(zhǔn)中的一個或多個的情況下）：

-到達(dá)帶有有待規(guī)制的交通狀況的地點(diǎn)的時刻，

-相應(yīng)的傳感器的品質(zhì)，

-駕駛員經(jīng)驗(yàn)的可靠性，

-在過去中作為主單元的確定的數(shù)量，

-特別使用權(quán)或者存在特別的優(yōu)先權(quán)特征；

和/或

-其中，布置在道路側(cè)的單元，尤其是路邊單元（rsu），被確定作為主單元。

利用這些標(biāo)準(zhǔn)能夠?qū)崿F(xiàn)所述主單元的經(jīng)匹配的和情況適當(dāng)?shù)奶暨x。對于標(biāo)準(zhǔn)例如品質(zhì)或者駕駛員經(jīng)驗(yàn)而言，能夠設(shè)置合適的指示器。對于標(biāo)準(zhǔn)、例如在過去中被確定作為主單元的數(shù)量，能夠例如設(shè)置計(jì)數(shù)器。特別使用權(quán)能夠?qū)嶋H上是要求保護(hù)的特別的權(quán)利，例如是在救護(hù)車或者救火車的特種行道中的速度違背。優(yōu)先權(quán)特征能夠不依賴于其實(shí)際上的使用而存在，例如當(dāng)救護(hù)車恰好不位于特種行道上并且遵循交通規(guī)則時。

路邊單元能夠尤其是電子的設(shè)備，該設(shè)備布置在道路的附近并且構(gòu)造用于：與車輛通信。這樣的路邊單元能夠尤其作為主單元提供在這里相關(guān)的功能。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，并非是主單元的車輛實(shí)施下述步驟中的一個或多個：

-發(fā)送交通規(guī)則和/或至少一個規(guī)則圖表到所述主單元處，

-從所述主單元接收規(guī)則圖表，

-以及優(yōu)選地也發(fā)送關(guān)于遵循所述從所述主單元所接收到的規(guī)則圖表的確認(rèn)。

由此，合適的信息能夠發(fā)送到主單元處或者由這個主單元接收。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述主單元實(shí)施下述步驟中的一個或多個：

-從車輛接收規(guī)則圖表和/或交通規(guī)則，

-收集和/或融合交通規(guī)則或者規(guī)則圖表，

-尤其通過匹配或更改規(guī)則圖表或經(jīng)融合的規(guī)則圖表，識別和/或分辨阻滯情況和/或不明確的規(guī)則情況，

-發(fā)送從中產(chǎn)生的、尤其經(jīng)融合的規(guī)則圖表到其它的參與所述協(xié)調(diào)過程的車輛處，

-發(fā)送所述車輛的駕駛行為，該車輛是主單元。

由此，所述主單元實(shí)施這樣的步驟，該步驟用于產(chǎn)生共同的規(guī)則圖表和/或在車輛中產(chǎn)生規(guī)則圖表的更好的可處理性。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，在執(zhí)行所述協(xié)調(diào)過程時，實(shí)現(xiàn)把優(yōu)先性隨機(jī)地分配給所參與的車輛，其中，帶有較高的優(yōu)先性的車輛具有在帶有較低的優(yōu)先性的車輛前的優(yōu)先權(quán)。

在對于優(yōu)先性缺少其它的?？奎c(diǎn)時，這點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了務(wù)實(shí)、簡單和在平均中恰當(dāng)?shù)亟o單個的車輛分配所述優(yōu)先性。優(yōu)先權(quán)或優(yōu)先性在此應(yīng)該優(yōu)選地對應(yīng)，這尤其能夠表示的是，相應(yīng)的優(yōu)先權(quán)或者優(yōu)先性或者說從中推導(dǎo)出的交通規(guī)則導(dǎo)致盡可能小的事故風(fēng)險(xiǎn)。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，當(dāng)在協(xié)調(diào)過程期間滿足了中斷標(biāo)準(zhǔn)時，該方法具有中斷所述協(xié)調(diào)過程的步驟。

這點(diǎn)實(shí)現(xiàn)了對尤其困難的情況的反應(yīng)，其中例如能夠避免過長的和可能沒有結(jié)果的協(xié)調(diào)過程。尤其，能夠例如避免的是，所述協(xié)調(diào)過程要求占用過多時間，以便還負(fù)責(zé)用于在所述車輛到達(dá)臨界的位置處前的所述交通情況的較保險(xiǎn)的規(guī)制。在中斷所述協(xié)調(diào)過程時，能夠例如中斷駕駛操縱，能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)行到相應(yīng)的駕駛員處的傳輸，或者能夠采取其它合適的尤其避免碰撞的措施。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述規(guī)則圖表或者所述另外的規(guī)則圖表經(jīng)過無線電連接，尤其在車輛對x消息中得到接收。原則上，確認(rèn)也能夠經(jīng)過無線電連接尤其在車輛對x消息中被發(fā)送或者傳輸。

這點(diǎn)尤其實(shí)現(xiàn)了在不帶有無線移動網(wǎng)的中間連接的情況中的在所參與的車輛之間的規(guī)則圖表或確認(rèn)的直接的交換。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，該方法還具有步驟：發(fā)送尤其關(guān)于規(guī)則圖表和/或交通規(guī)則的信息到后續(xù)的或者其它的交通參與者處，其中，該發(fā)送步驟連續(xù)地重復(fù)地實(shí)施或者在對先前被規(guī)制的情況的響應(yīng)的情況中被實(shí)施。

由此，能夠關(guān)于所述被規(guī)制的情況來告知其它的交通參與者，尤其后續(xù)的交通參與者。這點(diǎn)對于這些交通參與者例如實(shí)現(xiàn)了：在可與對比的情況中接管相應(yīng)的規(guī)則圖表。

按照一個實(shí)施方案設(shè)置的是，所述規(guī)則圖表和/或所述另外的規(guī)則圖表配設(shè)給：

-交叉部，

-環(huán)形車流，

-尤其對于高速公路的匯進(jìn)部，

-窄部，

-?？刻?/p>

和/或

-道路，尤其是帶有超車可能性的道路。

在這樣的位置處，常常出現(xiàn)需要規(guī)制的情況，該情況有利地能夠利用根據(jù)本發(fā)明的方法來規(guī)制。

要理解的是，本發(fā)明也涉及用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的裝置。這樣的裝置能夠例如是電子的控制設(shè)備，該控制設(shè)備具有處理器器件和存儲器器件，其中，程序代碼存儲在該存儲器器件中，在實(shí)施所述程序代碼時，實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。這樣的控制設(shè)備能夠例如也集成到其它的設(shè)備中，例如集成到用于自動化的駕駛或者用于駕駛輔助系統(tǒng)的控制設(shè)備中。此外本發(fā)明涉及一種非易失的計(jì)算機(jī)可讀的存儲介質(zhì)，其上包含了程序代碼，在通過處理器實(shí)施該程序代碼時實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法。要理解的是，在此，原則上，能夠動用根據(jù)本發(fā)明的方法的所有的所說明的實(shí)施方案和變體方案。

此外本發(fā)明涉及由多個車輛形成的系統(tǒng)，其中，每個車輛構(gòu)造用于：實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法，并且其中，所述車輛構(gòu)造用于：彼此通信，尤其用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法，并且尤其在使用車輛對x通信的情況下進(jìn)行該通信。在根據(jù)本發(fā)明的方法方面，在此能夠動用所有的所說明的實(shí)施方案和變體方案。

本領(lǐng)域技術(shù)人員從下文參照附圖所說明的實(shí)施例中看出本發(fā)明的其它的特征和優(yōu)點(diǎn)。在此示出：

圖1：在一個交叉部處的有待規(guī)制的情況，

圖2：在一個道路上的有待規(guī)制的情況。

圖1示出了交叉部10，在該交叉部處，第一道路12和第二道路14在直角中交叉。在第一道路12上，第一車輛20向著交叉部10行駛。在該交叉部10的另外側(cè)，第二車輛22迎合此第一車輛地到來，其中，此第二車輛同樣向著交叉部10行駛。在第二道路14上，第三車輛24對此橫向地行駛，該車輛同樣靠近該交叉部10。車輛20、22、24分別僅被示意展示。相應(yīng)的箭頭說明了行駛方向。

在在圖1中所示的情況中，所有車輛20、22、24的未被規(guī)制的進(jìn)一步行駛會導(dǎo)致碰撞。出于該原因，存在優(yōu)先行駛規(guī)則，該優(yōu)先行駛規(guī)則確定所述車輛20、22、24的優(yōu)先性。這些在當(dāng)前借助交通標(biāo)志說明，其中，所述第一車輛20和第二車輛22分別在自身前方具有牌，該牌說明了優(yōu)先行駛保障，而第三車輛24在自身前方具有優(yōu)先行駛牌。從此規(guī)制中原則上得到的是，第一車輛20和第二車輛22首先必須等待，直到第三車輛24駛過。接下來，第一車輛20和第二車輛22能夠直接繼續(xù)行駛，因?yàn)槠湎鄳?yīng)的行駛路段不交叉。

在當(dāng)前認(rèn)為：第一車輛20作為第一個識別到有待規(guī)制的交通情況的車輛，因?yàn)樗柚l(wèi)星導(dǎo)航和電子的道路圖片確定的是，它向著交叉部行駛并且關(guān)于這點(diǎn)借助于相機(jī)識別到的是，其它車輛也靠近該交叉部。借助于所述相機(jī)，所述第一車輛20也識別到交通牌“優(yōu)先行駛保障”，第一車輛20從中推導(dǎo)出：該第一車輛并非是優(yōu)先的。

所述第一車輛然后從中推導(dǎo)出規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表從屬于該交叉部10。在該規(guī)則圖表中，為所述第一車輛20登記了交通規(guī)則“優(yōu)先行駛保障”。因?yàn)樵谌狈諒澋膬?yōu)先行駛規(guī)制的提示的這樣的情況中，相同的優(yōu)先交通規(guī)制的逆向的行駛方向也被約束，則對于所述第二車輛也登記交通規(guī)則“優(yōu)先行駛保障”。同樣可見的是，在這樣的交叉部中，橫向車流具有優(yōu)先行駛，當(dāng)必須優(yōu)先行駛保障特定的車輛時。因此，對于第三車輛24以及還有對于與此對置的方向，登記交通規(guī)則“優(yōu)先行駛”。

所產(chǎn)生的規(guī)則圖表（該規(guī)則圖表包含了在特定的一般已知的格式中的剛剛所提到的交通規(guī)則）接下來從第一車輛20經(jīng)過車輛對x通信器件進(jìn)行發(fā)出并且被其它的車輛22、24接收。這些同樣借助于相應(yīng)的相機(jī)以與剛剛所說明的相同的方式和方法建立了自身的規(guī)則圖表。這些本身所創(chuàng)建的規(guī)則圖表與從第一車輛20所獲得的規(guī)則圖表進(jìn)行比較。如果所述規(guī)則圖表一致，則相應(yīng)的車輛22、24將這樣的確認(rèn)發(fā)送給所述第一車輛20：所述規(guī)則圖表一致，并且由此對于所有的車輛20、22、24而言，在使用相同的規(guī)則圖表的情況下無危險(xiǎn)地經(jīng)過所述交叉部10是可行的。為了使得所述車輛20、22、24的相應(yīng)的駕駛員注意，顯示了被包含在共同的規(guī)則圖表中的交通規(guī)則。

如果所述規(guī)則圖表在其它車輛22、24之一中不一致（例如是因?yàn)檐囕v20、22、24之一由于被雪覆蓋而沒有正確地識別到交通標(biāo)志），則觸發(fā)協(xié)調(diào)過程。對此，原則上存在兩個可行的實(shí)施方案，在下文參照圖1說明此兩個。

按照第一實(shí)施方案，所述車輛20、22、24執(zhí)行合作的協(xié)調(diào)過程。在此，所述規(guī)則圖表在多個迭代步驟中彼此交換并且分別在所述車輛20、22、24中被評價。尤其，在此，分別評估信息，該信息涉及所述相應(yīng)的相機(jī)的可靠性，利用該相機(jī)會建立所述規(guī)則圖表。此外要注意的是，交通規(guī)則越可靠，則越多的車輛彼此獨(dú)立地求取到該交通規(guī)則。

當(dāng)車輛20、22、24經(jīng)此在預(yù)先給定的最大數(shù)量的迭代步驟內(nèi)得到共同的規(guī)則圖表時，此規(guī)則圖表在車輛之間被分配和被注意到。由此，無危險(xiǎn)地通過所述交叉部10此時同樣是可行的，其中，給相應(yīng)的駕駛員顯示被包含在所述共同的規(guī)則圖表中的交通規(guī)則。如果車輛20、22、24沒有在預(yù)先給定的最大數(shù)量的迭代步驟內(nèi)得到共同的規(guī)則圖表，則中斷協(xié)調(diào)過程。在該情況中，給車輛20、22、24的相應(yīng)的駕駛員賦予這樣的信號：該信號要求該駕駛員自身評價所述交通狀況。

按照第二實(shí)施方案，在車輛20、22、24之間將這樣的車輛確定作為主單元：所有的關(guān)于所述規(guī)則圖表和其創(chuàng)建的信息正如剛剛提到的那樣被發(fā)送給該車輛。在此，能夠?qū)⑦@樣的車輛確定作為主單元：該車輛按照內(nèi)部的計(jì)數(shù)器到目前為止是最罕見的主單元。被確定作為主單元的車輛然后評估當(dāng)前的信息，并且創(chuàng)建共同的規(guī)則圖表以用于使得所有的車輛進(jìn)行注意。此共同的規(guī)則圖表被傳達(dá)給其它的車輛，該其它的車輛發(fā)出接收的確認(rèn)并且也或許發(fā)出接受。如此地選擇被包含在共同的規(guī)則圖表中的交通規(guī)則：使得該交通規(guī)則彼此補(bǔ)償，也即尤其對于所有的車輛20、22、24而言，沒有碰撞地通過該交叉部10是可行的。給車輛20、22、24的相應(yīng)的駕駛員顯示這些規(guī)則。

圖2示出了單車道的道路16，車輛在兩個方向上在該道路上行駛。在此，它指的是第一車輛20以及指的是迎面到來的第三車輛24，該第一車輛跟隨第二車輛22。所述第二車輛22在此是緩慢行駛的載貨車。因此，對于所述第一車輛20而言存在的動因是，超車所述第二車輛22。

所述第二車輛22作為商用車輛配有比其它車輛20、24更好的傳感器，尤其是更好的相機(jī)。關(guān)于這點(diǎn)，它相比于后續(xù)的第一車輛20擁有對于道路16的更好的視區(qū)。因此，所述第二車輛22將這樣的信息發(fā)送給所述第一車輛20：在該信息中它顯示的是，在執(zhí)行超車過程中該第二車輛能夠是有助的。

當(dāng)所述第一車輛20的駕駛員希望執(zhí)行超車過程時，他促動存在于第一車輛20中的按鈕。接著，在一個消息中把超車意愿發(fā)送給所述第二車輛22。此車輛然后利用其相機(jī)檢測位于其前方的周圍環(huán)境情況并且在此識別到迎面到來的第三車輛24，該車輛明顯地阻撓所述第一車輛20的超車過程。所述第二車輛22接著創(chuàng)建了規(guī)則圖表，該規(guī)則圖表對于道路16包含了臨時的超車禁止。所述第二車輛22將此規(guī)則圖表發(fā)送給所述第一車輛20，該第一車輛獲得此規(guī)則圖表并且基于所述臨時的超車禁止求取到：超車過程此時不可行。給所述第一車輛20的駕駛員顯示這點(diǎn)，從而此駕駛員被要求放棄所計(jì)劃的超車過程。以這種方式有效地避免了與第三車輛24的碰撞。

要理解的是，僅示意地理解在這里所示出的實(shí)施例。出于簡化的原因，在下述的權(quán)利要求中省去了插入所述附圖標(biāo)記。認(rèn)為：毫無障礙可行的是把權(quán)利要求的術(shù)語配設(shè)給所述實(shí)施例。

一般要指出的是，把車輛對x通信尤其理解為在車輛之間和/或在車輛和設(shè)施設(shè)備之間的直接的通信。例如，它能夠因而指的是車輛對車輛通信或車輛對設(shè)施通信。只要在此申請的框架中參照在車輛之間的通信，則此能夠原則上例如在車輛對車輛通信的框架中進(jìn)行，該車輛對車輛通信典型地在沒有通過無線移動網(wǎng)或通過類似的外置的設(shè)施進(jìn)行傳達(dá)的情況中進(jìn)行并且該車輛對車輛通信因此由其它的解決方案限定，該解決方案例如基于無線移動網(wǎng)來構(gòu)建。例如，車輛對x通信能夠在使用標(biāo)準(zhǔn)ieee802.11p或ieee1609.4的情況下進(jìn)行。車輛對x通信也能夠稱為c2x通信。部分區(qū)域能夠稱為c2c（車對車）或c2i（車對設(shè)施）。

此外要指出的是，例如所述方法的實(shí)施方案在其變體方案至少之一中可行，在該變體方案中，僅一個車輛檢測所述交通規(guī)則，從中創(chuàng)建規(guī)則圖表并且然后發(fā)送給其它的車輛以用于直接注意。這些車輛然后接收所述規(guī)則圖表并且在沒有繼續(xù)檢查的情況中使用該規(guī)則圖表。優(yōu)選地，該車輛能夠確認(rèn)所述接收和/或所述注意。此外可行的是，所有的所參與的車輛從中央的服務(wù)器接收相應(yīng)的規(guī)則圖表。

要理解的是，根據(jù)本發(fā)明的方法例如也能夠由車輛實(shí)施或在包括車輛在內(nèi)的情況下被實(shí)施，該車輛不具有環(huán)境傳感器，例如相機(jī)、radar或lidar。例如，這樣的車輛能夠向著交叉部或其它的需要規(guī)制的位置行駛，具有環(huán)境傳感器的其它的車輛也向著這些行駛。不帶有環(huán)境傳感器的車輛能夠于是雖然典型地不產(chǎn)生規(guī)則圖表，但是能夠仍然參與協(xié)調(diào)過程或協(xié)調(diào)步驟，并且貢獻(xiàn)于：得到共同被接受的和/或所使用的規(guī)則圖表。

要指出的是，根據(jù)本發(fā)明的方法原則上能夠用于所有類型的車輛。尤其，對于自由能夠操縱的也或者自動行駛的車輛、例如乘用車、載貨車、公交車或特種車輛能夠使用該方法。但是對于軌道車輛、例如有軌電車也或者正常的列車也能夠使用所述方法。同樣，在車輛中的應(yīng)用是可行的，該車輛利用人員的或動物的肌肉力量來運(yùn)行，或者在專用車輛中例如在企業(yè)內(nèi)部的工廠交通的車輛、例如叉車中的應(yīng)用是可行的。

屬于本申請的權(quán)利要求不表現(xiàn)為對獲得持續(xù)進(jìn)行的保護(hù)的放棄。

只要在所述方法的運(yùn)行中表明：一個特征或一個編組的特征不是強(qiáng)制必要，則在申請人方面現(xiàn)在已經(jīng)追求至少一個獨(dú)立權(quán)利要求的表達(dá)，該獨(dú)立權(quán)利要求不再具有所述特征或所述編組的特征。在這里，它能夠例如指的是在申請日存在的當(dāng)前的權(quán)利要求的子組合或被另外的特征限定的在申請日存在的權(quán)利要求的子組合。這樣的新近有待表述的權(quán)利要求或特征組合被理解為由本申請的公開一同覆蓋。

此外要指出的是，在不同的實(shí)施方案中或?qū)嵤├姓f明的和/或在附圖中示出的本發(fā)明的構(gòu)造方案、特征和變體方案能夠任意地彼此組合。單個特征或多個特征能夠任意地彼此交換。從中產(chǎn)生的特征組合被理解為由本申請的公開一同覆蓋。

在從屬權(quán)利要求中的引用不被理解為對獲得對于所引用的從屬權(quán)利要求的特征的獨(dú)立的具體的保護(hù)的放棄。這些特征也能夠任意地與其它的特征進(jìn)行組合。

僅在說明書中公開的特征，或者在說明書中或在權(quán)利要求中僅結(jié)合其它的特征被公開的特征能夠原則上具有獨(dú)立的本發(fā)明主要的重要性。因此，該特征也能夠單個地為了限定現(xiàn)有技術(shù)而容納在權(quán)利要求中。