本發(fā)明涉及一種用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的方法和一種相應(yīng)的車載系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展和技術(shù)進(jìn)步，交通運(yùn)輸已經(jīng)成為經(jīng)濟(jì)生活中的一個(gè)重要方面，并對(duì)保證社會(huì)經(jīng)濟(jì)體系的正常運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)揮著越來(lái)越大的作用，促使物資交流和人們往來(lái)活動(dòng)日益頻繁，并大大地縮短了時(shí)間，提高了工作進(jìn)程和效率。然而，隨著交通運(yùn)輸?shù)母咚侔l(fā)展，也帶來(lái)了許多弊病，尤其是地面的汽車交通運(yùn)輸，無(wú)論是發(fā)達(dá)國(guó)家還是發(fā)展中國(guó)家，都存在交通擁堵和道路堵塞等問(wèn)題。

交通信號(hào)燈在城市里起著重要的管理與疏導(dǎo)交通的作用，也是目前普及的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)航時(shí)必須考慮的一個(gè)重要因素。因此，交通信號(hào)燈的變換規(guī)則需要準(zhǔn)確確定，以便使導(dǎo)航系統(tǒng)更為可靠和準(zhǔn)確。同時(shí)，交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的準(zhǔn)確確定也有利于汽車的駕駛員在通過(guò)路口時(shí)更合理地操控汽車。

據(jù)稱，本田最近發(fā)布了一款全新駕駛輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)依賴與交通控制中心通信的路邊紅外信號(hào)塔來(lái)判斷路口的交通信號(hào)燈的規(guī)則，以幫助駕駛員判斷路口信號(hào)燈的情況，從而為駕駛員減少不必要的停車，提高燃油率，減少交通事故。然而，這種系統(tǒng)需要非常昂貴且實(shí)施起來(lái)也非常麻煩的智能基礎(chǔ)設(shè)施作為支撐。

US2014/0129121A1公開了一種識(shí)別交通信號(hào)燈規(guī)則的方法，其利用移動(dòng)裝置(例如iPad)將包括運(yùn)動(dòng)信息和信號(hào)燈的有關(guān)信息在內(nèi)的交通信息傳送給服務(wù)器進(jìn)行分析。這種方法需要海量數(shù)據(jù)分析并在過(guò)濾掉錯(cuò)誤信息之后才能得到準(zhǔn)確的信號(hào)燈變換規(guī)則。

為此，目前迫切需要一種新的確定交通信號(hào)燈變換規(guī)則的方法和相應(yīng)的系統(tǒng)，以期降低成本、特別是使得不再需要高成本的智能基礎(chǔ)設(shè)施且能夠降低實(shí)施難度、減少計(jì)算時(shí)間和待分析的數(shù)據(jù)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種低成本的、可靠的用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的方法和車載系統(tǒng)。

為此，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的方法，所述方法包括以下步驟：確定汽車處于停止?fàn)顟B(tài)；通過(guò)車載檢測(cè)裝置判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；在確定為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車的情況下，記錄能夠反映所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的相關(guān)信息；根據(jù)所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息獲得相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，通過(guò)輪速傳感器確定汽車處于停止?fàn)顟B(tài)；和/或通過(guò)車載定位裝置確定汽車所處的路口位置信息；和/或所述相關(guān)信息包括第一輛汽車的等候時(shí)間、第一輛汽車開始等候時(shí)刻以及第一輛汽車啟動(dòng)時(shí)刻；和/或所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則包括交通信號(hào)燈的紅燈持續(xù)時(shí)間、綠燈持續(xù)時(shí)間和/或交通信號(hào)燈的變換時(shí)刻；和/或所述方法還包括：將所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息發(fā)送出去，以便允許對(duì)所述相關(guān)信息進(jìn)行分析處理來(lái)獲得所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，通過(guò)安裝在汽車頭部處的車載攝像機(jī)判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；和/或通過(guò)安裝在汽車頭部處的測(cè)距雷達(dá)判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；和/或通過(guò)汽車從停止到啟動(dòng)到一定速度所經(jīng)歷的時(shí)間判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；和/或?qū)⑺鱿嚓P(guān)信息和汽車所處的路口位置信息發(fā)送至云端服務(wù)器，通過(guò)云端服務(wù)器分析處理所述相關(guān)信息，以獲得所述相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，所述車載攝像機(jī)通過(guò)檢測(cè)汽車前方一定距離內(nèi)是否有停止線和/或斑馬線來(lái)判斷汽車是否為等候交通信號(hào) 燈的第一輛汽車；和/或基于所述測(cè)距雷達(dá)的輸出信號(hào)的特性判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；和/或設(shè)定一個(gè)啟動(dòng)時(shí)間閾值，汽車的速度從零變化到一定速度時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間被定義為啟動(dòng)時(shí)間，當(dāng)所述啟動(dòng)時(shí)間小于所述啟動(dòng)時(shí)間閾值時(shí)，判斷汽車為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，設(shè)定一個(gè)用于限定測(cè)距雷達(dá)的信號(hào)輸出持續(xù)時(shí)間的最小值的時(shí)間閾值和一個(gè)用于限定汽車與前方目標(biāo)之間的距離變化的最大值的距離變化閾值，當(dāng)測(cè)距雷達(dá)的輸出信號(hào)同時(shí)滿足大于所述時(shí)間閾值和小于所述距離變化閾值，則判定該汽車前方還停有其他汽車，否則，就判定該汽車為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；和/或所述啟動(dòng)時(shí)間約為3秒。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，對(duì)于同一路口，對(duì)各個(gè)車道上的所有第一輛汽車所獲得的相關(guān)信息均進(jìn)行分析處理，以獲得更為精確的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則；和/或綜合考慮同一路口的兩個(gè)方向上的交通信號(hào)燈的變化規(guī)則，通過(guò)相互校正獲得更為精確的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，通過(guò)平均化處理、自學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)或迭代算法分析處理同一路口的同一方向上的所有第一輛汽車所獲得的相關(guān)信息。

此外，根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的車載系統(tǒng)，包括：安裝在汽車上的車載檢測(cè)裝置，在汽車處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，通過(guò)車載檢測(cè)裝置判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；其中，在確定為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車的情況下，記錄能夠反映所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的相關(guān)信息，以便允許根據(jù)所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息獲得相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，所述車載系統(tǒng)還包括安裝在汽車上的車載定位裝置，通過(guò)車載定位裝置確定汽車所處的路口位置信息；和/或所述車載系統(tǒng)還包括安裝在汽車上的通信裝置，通過(guò)所述通信裝置將所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息發(fā)送出去，以便允許對(duì)所述相關(guān)信息進(jìn)行分析處理來(lái)獲得所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)可選的實(shí)施方式，所述車載檢測(cè)裝置包括安裝在汽 車頭部處的車載攝像機(jī)和/或安裝在汽車頭部處的測(cè)距雷達(dá)。

本發(fā)明的用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的方法和車載系統(tǒng)可靠，可獲得準(zhǔn)確的變換規(guī)則，且成本較低。

附圖說(shuō)明

下面，通過(guò)參看附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明，可以更好地理解本發(fā)明的原理、特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)。附圖包括：

圖1示出了用于收集和分析路口的交通信號(hào)燈信息的信息收集分析系統(tǒng)的原理圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案以及有益的技術(shù)效果更加清楚明白，以下將結(jié)合附圖以及多個(gè)實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，而不是用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例的用于收集和分析路口的交通信號(hào)燈信息的信息收集分析系統(tǒng)的原理圖。

如圖1所示，該信息收集分析系統(tǒng)1主要包括汽車本身所配備的車載檢測(cè)裝置2。車載檢測(cè)裝置2收集交通信息。所收集的交通信息可以在汽車上進(jìn)行處理，或者通過(guò)安裝在汽車上的通信裝置4發(fā)送出去進(jìn)行處理。例如，通過(guò)通信裝置4以無(wú)線通信的方式發(fā)送給云端服務(wù)器3，云端服務(wù)器3對(duì)接收到的信息進(jìn)行分析處理，并將最終獲得的有用信息發(fā)送給各個(gè)汽車，以便供各個(gè)汽車使用，例如可用于對(duì)汽車進(jìn)行更準(zhǔn)確的導(dǎo)航。

由此可見，圖1示出的系統(tǒng)是一個(gè)典型的示例性信息收集分析系統(tǒng)，但對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，并不局限于此。例如，用于對(duì)信息進(jìn)行分析處理的裝置并不一定是云端服務(wù)器，而可以是位于任何合適位置處、例如汽車上的任何合適的分析處理裝置。當(dāng)然，信息的傳遞也并不局限于使用無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)。

本發(fā)明的基本思想是，通過(guò)車載檢測(cè)裝置判斷汽車是否為路口等候的 第一輛汽車，進(jìn)而根據(jù)第一輛汽車獲得的信息更為可靠、準(zhǔn)確地確定相應(yīng)路口的交通信息。

根據(jù)本發(fā)明，提供了一種用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的方法，包括以下步驟：確定汽車處于停止?fàn)顟B(tài)；在汽車處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，通過(guò)車載檢測(cè)裝置判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；在確定為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車的情況下，記錄能夠反映所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的相關(guān)信息；根據(jù)所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息獲得相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

判斷汽車是否處于停止?fàn)顟B(tài)具有多種方式，其中，一個(gè)示例性的方式是通過(guò)汽車的輪速傳感器判斷。汽車的輪速傳感器可以用于獲取汽車的準(zhǔn)確狀態(tài)，例如可以判斷汽車是處于停止?fàn)顟B(tài)還是行駛狀態(tài)，此外還可以判斷汽車的行駛速度以及啟動(dòng)和停止的時(shí)刻?？梢岳斫?，輪速傳感器能夠直接反映汽車的啟停、行駛速度等信息，因此，相對(duì)于其他測(cè)量和判斷方法而言，這種信息來(lái)源更為準(zhǔn)確和可靠，且充分利用了汽車的已有設(shè)備，降低了成本。當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，根據(jù)實(shí)際需求，也可以使用其他方式和設(shè)備來(lái)獲取汽車的狀態(tài)。

下面，將討論為何判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車以及如何通過(guò)車載檢測(cè)裝置進(jìn)行判斷。

如圖1所示，汽車5、6依次排列在路口處等候前方的信號(hào)燈7。當(dāng)紅燈亮?xí)r，第一輛汽車5先接近停止線8停止，后續(xù)汽車6依次停止排列在第一輛汽車5之后。因此，基于第一輛汽車5的等候時(shí)間可以基本確定前方紅燈的持續(xù)時(shí)間，進(jìn)而推導(dǎo)出交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

當(dāng)?shù)谝惠v汽車5停止等候紅燈時(shí)，車速為零。但汽車并不是停止就一定處于等紅燈狀態(tài)，也有可能因堵車或其他原因而停止。因此，需結(jié)合其他信息輔助判斷。

根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例，當(dāng)汽車配備有車載攝像機(jī)這種車載檢測(cè)裝置時(shí)，可以通過(guò)車載攝像機(jī)判斷前方是否是交通信號(hào)燈路口，例如可以通過(guò)安裝在汽車頭部處的攝像機(jī)識(shí)別停止線8或斑馬線來(lái)判斷汽車的停止位置。換言之，如果例如通過(guò)輪速傳感器判斷汽車處于停止?fàn)顟B(tài)且汽車頭部的攝 像機(jī)同時(shí)識(shí)別出車頭附近有停止線8或斑馬線，就可以基本確定汽車是因紅燈而停止的第一輛汽車。

根據(jù)另一個(gè)示例性實(shí)施例，也可以通過(guò)測(cè)距雷達(dá)這種車載檢測(cè)裝置判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車。下面，將對(duì)這種判斷方法進(jìn)行詳細(xì)描述。

對(duì)于等候紅燈的第一輛汽車5來(lái)說(shuō)，其前方一定距離內(nèi)通常是沒有汽車的。如果汽車頭部配備有測(cè)距雷達(dá)，則可以在汽車停止時(shí)通過(guò)測(cè)距雷達(dá)判斷汽車前方是否有汽車。如果汽車前方在預(yù)定的測(cè)距范圍內(nèi)停有其他汽車，則測(cè)距雷達(dá)會(huì)始終有輸出且測(cè)量出的距離在某一時(shí)間段內(nèi)通常不會(huì)發(fā)生變化。此時(shí)可確定該汽車不是第一輛汽車。顯然，在第一輛汽車等候紅燈的過(guò)程中，汽車前方不遠(yuǎn)處的斑馬線上通常有行人行走，而且另一個(gè)方向也有處于綠燈直行狀態(tài)的汽車或拐彎汽車，這些都可能會(huì)被第一輛汽車的測(cè)距雷達(dá)監(jiān)測(cè)到。但這些干擾造成的測(cè)距雷達(dá)的信號(hào)輸出還是有別于汽車前方停有其他汽車時(shí)的信號(hào)輸出。

因此，可以通過(guò)判斷安裝在汽車頭部的測(cè)距雷達(dá)的輸出信號(hào)的特性來(lái)判斷汽車前方是否還停有汽車。具體地講，如上所述，當(dāng)某一汽車前方停有因紅燈而停止的其他汽車時(shí)，它們之間的距離在一段時(shí)間內(nèi)通常是不變的，從而測(cè)距雷達(dá)通常會(huì)有持續(xù)一段時(shí)間的固定輸出，而如果前方是其他移動(dòng)目標(biāo)、例如行人、沿其他方向行駛的車輛，測(cè)距雷達(dá)的輸出則是不穩(wěn)定的，而且也是不連續(xù)的。這些最終會(huì)反映為測(cè)距雷達(dá)的輸出信號(hào)的特性的不同，從而使得在某一汽車停止時(shí)，可根據(jù)該汽車頭部的測(cè)距雷達(dá)的輸出信號(hào)的特性來(lái)判斷該汽車前方是否停有其他汽車。

例如，可以設(shè)定一個(gè)時(shí)間閾值和一個(gè)距離變化閾值。時(shí)間閾值用于限定測(cè)距雷達(dá)的信號(hào)輸出持續(xù)時(shí)間的最小值，距離變化閾值用于限定汽車與前方目標(biāo)之間的距離變化的最大值。在理想狀態(tài)下，如果兩輛相繼的汽車均在等候紅燈，則兩輛汽車之間的距離通常不變或變化很小，且這樣的狀態(tài)會(huì)持續(xù)一段時(shí)間。因此，當(dāng)安裝在汽車頭部的測(cè)距雷達(dá)的輸出信號(hào)同時(shí)滿足大于時(shí)間閾值和小于距離變化閾值，則就判定該汽車前方還停有其他汽車。否則，就判定汽車前方?jīng)]有其他汽車，結(jié)合汽車處于停止?fàn)顟B(tài)進(jìn)而 可以判斷該汽車為等候紅燈的第一輛汽車。

根據(jù)又一個(gè)示例性實(shí)施例，也可通過(guò)以下方式判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車：設(shè)定一個(gè)啟動(dòng)時(shí)間閾值，汽車的速度從零變化到一定速度時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間被定義為啟動(dòng)時(shí)間，當(dāng)所述啟動(dòng)時(shí)間小于所述啟動(dòng)時(shí)間閾值時(shí)，判斷汽車為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車。這是因?yàn)椋ǔ５群蚣t燈的第一輛汽車在從紅燈變?yōu)榫G燈時(shí)反應(yīng)較快，一般3秒就可以實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)。準(zhǔn)備啟動(dòng)到正式啟動(dòng)到一定速度所經(jīng)過(guò)的時(shí)間例如可以通過(guò)汽車的檢測(cè)控制系統(tǒng)、例如ECU確定。

根據(jù)另一個(gè)更為具體的實(shí)施方式，可以根據(jù)輪速傳感器來(lái)判斷汽車的啟動(dòng)時(shí)間。例如，可以設(shè)定一個(gè)速度閾值，汽車的速度從零變化到該速度閾值時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間可被定義為啟動(dòng)時(shí)間。當(dāng)啟動(dòng)時(shí)間小于某一預(yù)定時(shí)長(zhǎng)時(shí)就認(rèn)為汽車啟動(dòng)反應(yīng)較快，從而可用于判斷汽車是否為第一輛汽車。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，顯然汽車的啟動(dòng)時(shí)間并不局限于以上確定方法，也可以采用其他任何合適的確定方法。

以上示例性地描述了分別通過(guò)車載攝像機(jī)、測(cè)距雷達(dá)和啟動(dòng)時(shí)間判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車。顯然，為了進(jìn)一步提高可靠性和準(zhǔn)確率，上述三種判斷方法可以以任何方式組合使用。

目前，汽車通常配備有車載定位裝置，例如車載GPS。車載定位裝置可以對(duì)汽車進(jìn)行定位，從而可以判斷汽車處于道路的哪個(gè)位置，特別是具體位于哪個(gè)交通路口。

顯然，為了進(jìn)一步提高判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車的可靠性和準(zhǔn)確性，還可以結(jié)合車載定位裝置給出的位置信息來(lái)確定汽車是否處于路口，以便僅在汽車至少處于路口附近時(shí)才判斷汽車否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車。

在確定為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車的情況下，就可以記錄能夠反映交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的相關(guān)信息。

具體地講，從第一輛汽車5停止時(shí)開始計(jì)時(shí)，直至駕駛員再次啟動(dòng)汽車，從而可得到該汽車的等候時(shí)長(zhǎng)。該等候時(shí)長(zhǎng)可以確定為相應(yīng)方向上的紅燈持續(xù)時(shí)間。

隨后，可對(duì)所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息進(jìn)行分析處理，以獲得相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。例如，可將所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息發(fā)送出去，以便允許對(duì)所述相關(guān)信息進(jìn)行分析處理來(lái)獲得所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

更進(jìn)一步地，例如，將所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息發(fā)送至云端服務(wù)器3，通過(guò)云端服務(wù)器3分析處理所述相關(guān)信息，以獲得所述相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。具體地講，可以通過(guò)通信裝置4將該等候時(shí)長(zhǎng)以及由車載定位裝置確定的路口位置信息發(fā)送給云端服務(wù)器3，云端服務(wù)器3根據(jù)路口位置信息找到對(duì)應(yīng)路口。根據(jù)一個(gè)示例性實(shí)施例，云端服務(wù)器3可判斷是否已經(jīng)保存有該路口的相應(yīng)方向上的交通信號(hào)燈的紅燈持續(xù)時(shí)間，如果沒有，則云端服務(wù)器3將收到的等候時(shí)長(zhǎng)直接校正為該路口的相應(yīng)方向上的紅燈持續(xù)時(shí)間，否則替代云端服務(wù)器上預(yù)先設(shè)定的值。在其他實(shí)施方式中，根據(jù)實(shí)際需求，通信裝置4將該等候時(shí)長(zhǎng)以及由車載定位裝置確定的路口位置信息直接發(fā)送給其他車輛。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，顯然，如果僅以一條車道上的第一輛汽車的等候時(shí)長(zhǎng)作為判斷依據(jù)，可能不太準(zhǔn)確。優(yōu)選地，可對(duì)各個(gè)車道上的第一輛汽車的等候時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，例如取平均，以使相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的紅燈持續(xù)時(shí)間與交通信號(hào)燈的實(shí)際情況更為符合。

根據(jù)一個(gè)優(yōu)選的示例性實(shí)施例，對(duì)于某一路口，可以統(tǒng)計(jì)分析處理某一段時(shí)間(例如一天、幾天或甚至十幾天)內(nèi)的所有車道的等候時(shí)長(zhǎng)，以確定相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的紅燈持續(xù)時(shí)間。

根據(jù)另一個(gè)示例性實(shí)施例，可以設(shè)定校正次數(shù)，當(dāng)對(duì)云端服務(wù)器3存儲(chǔ)的紅燈持續(xù)時(shí)間的校正次數(shù)超過(guò)預(yù)定閾值時(shí)，停止校正。經(jīng)過(guò)預(yù)定次數(shù)的校正，可以基本確保云端服務(wù)器3保存的該路口的交通信號(hào)燈的紅燈持續(xù)時(shí)間與實(shí)際相符合，因此無(wú)需進(jìn)行多余校正，從而可降低云端服務(wù)器3的計(jì)算量。如果校正次數(shù)還未超過(guò)預(yù)定閾值，則繼續(xù)用新獲取的等候時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行校正，直到達(dá)到預(yù)定的校正次數(shù)。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，路口的兩個(gè)方向上的交通信號(hào)燈的變換是交替進(jìn)行的。因此，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例，也可以綜合考慮 兩個(gè)方向上的等候時(shí)長(zhǎng)，以相互校正。

根據(jù)另一個(gè)示例性實(shí)施例，也可利用自學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、迭代算法或其他合適的數(shù)據(jù)處理分析技術(shù)來(lái)分析處理由大量第一輛汽車上傳的等候時(shí)長(zhǎng)，以使最終確定的紅燈持續(xù)時(shí)間與交通信號(hào)燈的實(shí)際情況更為符合。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，顯然也可實(shí)時(shí)地獲得第一輛汽車上傳的等候時(shí)長(zhǎng)，以實(shí)時(shí)地校正云端服務(wù)器3上保存的紅燈持續(xù)時(shí)間，從而可使導(dǎo)航系統(tǒng)更為實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，從以上描述可知，通過(guò)以上方法可以確定各個(gè)路口的各個(gè)方向上的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則，包括在某一時(shí)刻是紅燈還是綠燈、何時(shí)變綠燈、何時(shí)變紅燈等。這為導(dǎo)航系統(tǒng)的準(zhǔn)確、最佳導(dǎo)航提供了判斷依據(jù)。

此外，由以上描述可知，本發(fā)明也提供了一種用于確定交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的車載系統(tǒng)，包括：

安裝在汽車上的車載檢測(cè)裝置，在汽車處于停止?fàn)顟B(tài)的情況下，通過(guò)車載檢測(cè)裝置判斷汽車是否為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車；

其中，在確定為等候交通信號(hào)燈的第一輛汽車的情況下，記錄能夠反映所述交通信號(hào)燈的變換規(guī)則的相關(guān)信息，以便允許根據(jù)所述相關(guān)信息和汽車所處的路口位置信息獲得相應(yīng)路口的交通信號(hào)燈的變換規(guī)則。

本發(fā)明的確定和判斷方法準(zhǔn)確性高，能夠獲得更符合實(shí)際的紅燈持續(xù)時(shí)間，從而為導(dǎo)航系統(tǒng)提供了更為準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。

而且，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，本發(fā)明的其他優(yōu)點(diǎn)和替代性實(shí)施方式是顯而易見的。因此，本發(fā)明就其更寬泛的意義而言并不局限于所示和所述的具體細(xì)節(jié)、代表性結(jié)構(gòu)和示例性實(shí)施例。相反，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以在不脫離本發(fā)明的基本精神和范圍的情況下進(jìn)行各種修改和替代。