本發(fā)明涉及無線圖像傳輸領(lǐng)域，具體的說涉及一種無線圖像傳輸?shù)闹悄軅刹煜到y(tǒng)，可應(yīng)用于火災(zāi)、排雷、考古以及窄小空間的環(huán)境監(jiān)測等多種領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的偵察通常采用人工進行，然而在一些空間狹小、人們到達不了的惡劣環(huán)境，人工偵察則受到了環(huán)境的局限性，因而需要一種靈活機動的偵察系統(tǒng)來對周圍的環(huán)境偵察并及時反饋，以利于快速判斷、掌握故障所在，直至清除故障。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明為了解決上述的技術(shù)問題，提供一種基于無線圖像傳輸?shù)闹悄軅刹煜到y(tǒng)，其結(jié)構(gòu)簡單，靈活方便，可用于不同的應(yīng)用領(lǐng)域，本發(fā)明安全性好，并且有效的降低功耗，本發(fā)明能對人不易到達的地方進行圖像采集、傳輸、處理與控制，使得監(jiān)測信息一目了然。本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種基于無線圖像傳輸?shù)闹悄軅刹煜到y(tǒng)，包括偵察車本體和手持終端，偵察車本體的前、后兩端均有設(shè)置的超聲波模塊和光電開關(guān)傳感器，在偵察車本體上還設(shè)有微處理器Ⅰ、控制器Ⅰ和用于采集環(huán)境圖像的圖像傳感器，超聲波模塊和光電開關(guān)傳感器與控制器Ⅰ連接，控制器Ⅰ通過直流電機驅(qū)動板控制偵察車本體的運行；所述的手持終端設(shè)有微處理器Ⅱ、控制器Ⅱ、聲光報警裝置、三維加速度傾角傳感器、按鍵輸入模塊和液晶顯示屏，微處理器Ⅱ與微處理器Ⅰ無線相連，并將接收到的環(huán)境圖像信息傳輸至液晶顯示屏；三維加速度傾角傳感器和按鍵輸入模塊的輸出傳輸至控制器Ⅱ，并由控制器Ⅱ通過無線傳輸模塊傳輸至控制器Ⅰ，控制器Ⅰ通過無線傳輸模塊將接收到的超聲波模塊和光電開關(guān)傳感器的檢測信號傳輸至控制器Ⅱ，并由控制器Ⅱ控制聲光報警裝置運行。所述的聲光報警裝置包括蜂鳴器和二極管，所述的蜂鳴器為電磁式有源蜂鳴器，所述的二極管為紅綠雙色發(fā)光二極管。所述的超聲波模塊采用HC-SR04超聲波模塊，超聲波模塊包括超聲波發(fā)射器、超聲波接收器和控制電路。所述的圖像傳感器采用帶有AL422B高速緩存的OV7670模塊，所述的三維加速度傾角傳感器是MMA845數(shù)字傳感器。所述的微處理器Ⅰ和微處理器Ⅱ是STM32F103、STC12C5A60S2和STC15F61S2嵌入式控制芯片中的任一種。本發(fā)明中由于OV7670輸出的圖像數(shù)據(jù)流頻率較高，為了使得微處理器Ⅰ和傳感器之間的速度匹配，因而在OV7670和微處理器Ⅰ之間添加AL422B高速緩存，將輸入的高速圖像數(shù)據(jù)流暫存，供微處理器Ⅰ讀出，從而實現(xiàn)完整一幀圖像的采集。因此圖像傳感器采用帶有AL422B高速緩存的OV7670模塊，該模塊內(nèi)部電路已經(jīng)連接好，外部預(yù)留OV7670傳感器的各引腳接口，方便與外電路的連接。OV7670輸出的圖像數(shù)據(jù)先暫存在AL422B中，然后由微處理器Ⅰ讀取，因此AL422B的數(shù)據(jù)輸入是OV7670的輸出，AL422B的數(shù)據(jù)輸出是微處理器Ⅰ的輸入。本發(fā)明的有益效果：1、本發(fā)明在偵察車本體的前端和后端分別設(shè)置有超聲波傳感器、能夠有效使運動中的小車及時的躲開障礙物，從而保護小車及圖像采集設(shè)備的安全；2、本發(fā)明中的光電開關(guān)設(shè)置在小車的前后兩端，在特殊條件下能夠有效的防止小車墜入懸崖之中；3、本發(fā)明中超聲波模塊采用HC-SR04超聲波模塊，可提供2cm—400cm的非接觸式距離感測功能，測距精度可高達3mm；4、本發(fā)明無線輸出模塊和無線接收模塊采用nRF24L01無線模塊，本發(fā)明設(shè)計了兩種無線數(shù)據(jù)傳輸方案，成功解決了無線傳輸數(shù)據(jù)丟包的問題；5、本發(fā)明通過各模塊的相互配合，能夠及時有效的將采集到的圖像信息準確地傳遞給液晶顯示屏，讓故障目標采集更加方便，故障處理更加及時到位，做到故障發(fā)現(xiàn)、處理的有效統(tǒng)一；6、本發(fā)明可進入空間狹小的地方去偵察，且配備照明設(shè)備，在黑暗的地方也可工作；7、本發(fā)明代替人的工作，成本低，且5V電壓供電，安全性高，功耗低；8、各各模塊抗擾能力強，受到外界因素的影響較小，本發(fā)明也可以用于其他方面，如古墓探索、管道勘探、有毒場所信息采集等。附圖說明圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框架圖。具體實施方式如圖所示，一種基于無線圖像傳輸?shù)闹悄軅刹煜到y(tǒng)，包括偵察車本體和手持終端，偵察車本體的前、后兩端均有設(shè)置的超聲波模塊和光電開關(guān)傳感器，在偵察車本體上還設(shè)有微處理器Ⅰ、控制器Ⅰ和用于采集環(huán)境圖像的圖像傳感器，超聲波模塊和光電開關(guān)傳感器與控制器Ⅰ連接，控制器Ⅰ通過直流電機驅(qū)動板控制偵察車本體的運行；所述的手持終端設(shè)有微處理器Ⅱ、控制器Ⅱ、聲光報警裝置、三維加速度傾角傳感器、按鍵輸入模塊和液晶顯示屏，微處理器Ⅱ與微處理器Ⅰ無線相連，并將接收到的環(huán)境圖像信息傳輸至液晶顯示屏；三維加速度傾角傳感器和按鍵輸入模塊的輸出傳輸至控制器Ⅱ，并由控制器Ⅱ通過無線傳輸模塊傳輸至控制器Ⅰ，控制器Ⅰ通過無線傳輸模塊將接收到的超聲波模塊和光電開關(guān)傳感器的檢測信號傳輸至控制器Ⅱ，并由控制器Ⅱ控制聲光報警裝置運行。所述的聲光報警裝置包括蜂鳴器和二極管，所述的蜂鳴器為電磁式有源蜂鳴器，所述的二極管為紅綠雙色發(fā)光二極管，所述的超聲波模塊采用HC-SR04超聲波模塊，超聲波模塊包括超聲波發(fā)射器、超聲波接收器和控制電路，所述的圖像傳感器采用帶有AL422B高速緩存的OV7670模塊，所述的三維加速度傾角傳感器是MMA845數(shù)字傳感器，所述的微處理器Ⅰ和微處理器Ⅱ是STM32F103、STC12C5A60S2和STC15F61S2嵌入式控制芯片中的任一種。本發(fā)明在工作過程中，偵察車本體上搭載的微處理器Ⅰ通過攝像頭采集圖像信息，并通過無線傳輸模塊將采集的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送出去，由手持終端搭載的微處理器Ⅱ通過無線接收模塊接收圖像信息并在液晶顯示屏上顯示，同時手持終端搭載的控制器Ⅱ通過三維加速度傾角傳感器和無線傳輸模塊，重力感應(yīng)遙控偵察車的運動方向，偵察車上搭載的控制器Ⅰ通過無線接收模塊接收手持終端的控制指令，并控制偵察車的前進與后退，以及利用超聲波模塊進行避障和光電開關(guān)傳感器模塊進行防偵察車掉入懸崖之中。本發(fā)明具有安全功能、檢測功能、遙控功能。本發(fā)明采用超聲波模塊實現(xiàn)障礙物的檢測，讓運動中的小車能及時的減速躲開障礙物，從而保護小車以及圖像采集設(shè)備的安全。同時偵察車搭載光電開關(guān)，防止小車墜入懸崖之中；本系統(tǒng)采用重力感應(yīng)技術(shù)，通過對重力的判斷，控制微處理器自動的識別，在方便使用的同時，還對其重力感應(yīng)進行了優(yōu)化，在使用的時候才打開，這樣，就減少重力對小車的影響。設(shè)計是向后傾斜時候，小車就向前移動，當向前傾斜的時候就向后移動，當向左傾斜的時候就向左拐彎，當向右傾斜的時候就向右拐彎；本發(fā)明中液晶顯示屏可采用系統(tǒng)彩屏，系統(tǒng)彩屏支持240RGBx320點分辨率，支持262,144色的系統(tǒng)單芯片包括720通道的原驅(qū)動，320通道的門驅(qū)動器，172800字節(jié)的圖形數(shù)據(jù)和電源電路的RAM驅(qū)動。LCD由驅(qū)動ICSSD1298控制，SSD1298內(nèi)有172800Byte的圖形顯示數(shù)據(jù)存儲器（GDDRAM），在LCD液晶屏上顯示數(shù)據(jù)時，通過LCM和處理器的接口把像素值寫入SSD1298的GDDRAM中，其余工作由SSD1298完成與處理器無關(guān)。LCM和STM32處理器的連接如圖所示；本發(fā)明的無線傳輸模塊采用NRF24L01無線模塊，能夠?qū)崟r發(fā)送攝像頭采集的圖像信息，實現(xiàn)圖像的無線傳輸，代替?zhèn)鹘y(tǒng)有線圖像傳輸，在NRF24L01無線模塊通信上，設(shè)計了兩種無線數(shù)據(jù)傳輸方案，成功解決了無線傳輸數(shù)據(jù)丟包的問題。