駕駛輔助裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明的駕駛輔助裝置以通過設為即使在避免本車輛與對象物的碰撞的碰撞避免控制結(jié)束后也能夠繼續(xù)發(fā)出警報來提高車輛的行駛安全性為目的，檢測在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物，在本車輛與該檢測出的對象物碰撞的可能性高于預定程度以上的情況下，警報單元開始向本車輛的駕駛員發(fā)出警報，在該警報開始以后開始執(zhí)行用于避免與對象物的碰撞的自動駕駛操作的碰撞避免控制，并持續(xù)發(fā)出上述警報，直至該碰撞避免控制結(jié)束后的預定時刻（例如本車輛的駕駛員進行預定駕駛操作的時間點）為止。
【專利說明】駕駛輔助裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置，尤其涉及在當本車輛與存在于本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)的對象物發(fā)生碰撞的可能性存在時向駕駛員發(fā)出警報并且執(zhí)行用于避免該碰撞的自動駕駛操作的碰撞避免控制方面適合的駕駛輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有一種駕駛輔助裝置，其檢測存在于本車輛周邊的對象物向本車輛的駕駛員發(fā)出警報，并且進行本車輛的自動制動等的碰撞避免控制(例如參照專利文獻I)。在該駕駛輔助裝置中，在與檢測出的對象物碰撞的碰撞風險在第I閾值以上時向駕駛員發(fā)出警報，另外在該碰撞風險在大于第I閾值的第2閾值以上時實施本車輛的自動制動等碰撞避免控制。
[0003]專利文獻1:日本特開2010 - 030513號公報
[0004]另外，上述那樣的碰撞避免控制一般在與對象物碰撞的碰撞風險變高時開始，然后在與對象物碰撞的碰撞風險降低到預定值時結(jié)束。另外，在車輛的自動制動結(jié)束以后，若駕駛員不進行制動操作，則車輛通過爬行(creep)現(xiàn)象開始行駛。并且，若在車輛的自動制動結(jié)束的時間點，車輛和對象物的距離極小，則有可能會發(fā)生車載傳感器無法檢測該對象物的情況。因此，在與自動制動的結(jié)束同時地結(jié)束警報的構(gòu)成中，即使在自動制動結(jié)束以后車輛開始爬行行駛，因車輛和對象物過于接近導致車載傳感器無法檢測到該對象物，有可能會發(fā)生不發(fā)出對駕駛員提醒制動操作的警報的情況。因此，在上述那樣的構(gòu)成中，有可能對車輛的安全行駛帶來不良影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明是鑒于上述方面而完成的，其目的在于，提供一種通過設為在避免本車輛和對象物的碰撞的碰撞避免控制結(jié)束之后也能夠繼續(xù)發(fā)出警報，從而能夠提高車輛的行駛安全性的駕駛輔助裝置。
[0006]上述的目的由如下的駕駛輔助裝置實現(xiàn)，該駕駛輔助裝置具備:對象物檢測單元，其檢測在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物；警報控制單元，其在本車輛與由所述對象物檢測單元檢測到的所述對象物碰撞的可能性高于預定程度以上的情況下，開始向本車輛的駕駛員進行由警報單元發(fā)出的警報；和碰撞避免控制單元，其在由所述警報控制單元開始了所述警報以后，開始執(zhí)行用于避免與所述對象物的碰撞的自動駕駛操作的碰撞避免控制，所述警報控制單元持續(xù)發(fā)出所述警報，直至所述碰撞避免控制單元進行的所述碰撞避免控制結(jié)束后的預定時刻為止。
[0007]根據(jù)本發(fā)明，通過設為即使在避免本車輛和對象物的碰撞的碰撞避免控制結(jié)束后也能夠持續(xù)發(fā)出警報，從而能夠提高車輛的行駛安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】[0008]圖1是作為本發(fā)明的一個實施例的駕駛輔助裝置的構(gòu)成圖。
[0009]圖2是表示能夠利用本實施例的駕駛輔助裝置所具備的前方傳感器檢測出對象物的區(qū)域的圖。
[0010]圖3是在本實施例的駕駛輔助裝置中執(zhí)行的控制程序的一例的流程圖。
[0011]圖4是用于說明在本實施例的駕駛輔助裝置中使PCS傳感器的傳感器增益發(fā)生變化的一種手法的圖。
【具體實施方式】
[0012]以下利用附圖對本發(fā)明涉及的駕駛輔助裝置的【具體實施方式】進行說明。
[0013]圖1表示作為本發(fā)明的一個實施例的駕駛輔助裝置10的構(gòu)成圖。另外，圖2表示能夠利用本實施例的駕駛輔助裝置10所具備的前方傳感器檢測出對象物的區(qū)域的圖。本實施例的駕駛輔助裝置10被搭載于車輛，是對存在于本車輛前方的對象物(其他車輛、行人或防護欄、側(cè)壁等障礙物等)進行檢測，并為了避免本車輛和該對象物的碰撞而對駕駛員進行駕駛輔助的裝置。
[0014]駕駛輔助裝置10具備以微型計算機為主體構(gòu)成的預碰撞控制單元(以下稱為“PCS - E⑶”)12。PCS - E⑶12進行用于為了避免本車輛和對象物的碰撞而對駕駛員進行駕駛輔助的各種處理。與PCS - ECU12分別電連接有車速傳感器14、前后加速度傳感器16、前方傳感器18、加速踏板傳感器20以及制動踏板傳感器22。
[0015]車速傳感器14是輸出與本車輛的車速對應的信號的傳感器。前后加速度傳感器16是輸出與本車輛的前后加速度對應的信號的傳感器。車速傳感器14的輸出信號以及前后加速度傳感器16的輸出信號被分別供給至PCS - E⑶12。PCS - E⑶12基于從車速傳感器14供給的輸出信號來檢測本車輛的車速，并且基于從前后加速度傳感器16供給的輸出信號來檢測本車輛的前后加速度。
[0016]前方傳感器18被配設于本車輛的前部保險杠、前隔柵、車室內(nèi)的后視鏡撐條等處，由向本車輛前方發(fā)送電波或激光的雷達裝置或者對本車輛前方進行拍攝的照相裝置等構(gòu)成。另外，雷達裝置是照射毫米波或激光的裝置即可，另外照相裝置可以是立體照相裝置。前方傳感器18是從雷達裝置向本車輛前方的預定檢測區(qū)域發(fā)送毫米波或激光并對從在該預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物反射的毫米波或激光進行接收，輸出與本車輛和對象物的相對距離、相對速度以及相對加速度對應的信號的傳感器，或者是通過對由照相裝置拍攝得到的撮像圖像進行圖像處理來提取存在于本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)的對象物，并輸出與本車輛和對象物的相對距離、相對速度以及相對加速度對應的信號的傳感器。
[0017]前方傳感器18能夠檢測對象物的本車輛前方的預定檢測區(qū)域如圖2所示，是自距本車輛前端第I預定距離(例如I米)Xl的位置起至距本車輛前端第2預定距離(例如200米)X2的位置為止的范圍。前方傳感器18的輸出信號被供給至PCS - E⑶12。PCS —ECU12基于從前方傳感器18供給的輸出信號來檢測本車輛與對象物的相對距離、相對速度以及相對加速度。并且，PCS - ECU12基于上述檢測出的傳感器信息來計算本車輛與對象物碰撞的可能性。
[0018]加速踏板傳感器20是輸出與本車輛的駕駛員使本車輛加速時操作的加速踏板是否被該駕駛員操作對應的信號的傳感器。制動踏板傳感器22是輸出與本車輛的駕駛員使本車輛制動時操作的制動踏板是否被該駕駛員操作對應的信號的傳感器。加速踏板傳感器20的輸出信號以及制動踏板傳感器22的輸出信號分別供給至PCS - E⑶12。PCS — E⑶12基于從加速踏板傳感器20供給的輸出信號來判別本車輛的駕駛員是否操作了加速踏板，并且基于從制動踏板傳感器22供給的輸出信號來判別本車輛的駕駛員是否操作了制動踏板。
[0019]PCS - E⑶12還分別與以微型計算機為主體構(gòu)成的儀表控制單元(以下稱為“儀表EOT”)24、蜂鳴器控制單元(以下稱為“蜂鳴器E⑶”)26以及制動控制單元(以下稱為“制動EOT”)28電連接。PCS - E⑶12在利用上述各傳感器14?18并基于檢測結(jié)果而計算出的本車輛和對象物的碰撞可能性高于預定程度以上時，對儀表ECU24、蜂鳴器ECU26以及制動E⑶28進行驅(qū)動指示。
[0020]儀表ECU24作為警報器與本車輛的駕駛員能夠視覺辨認的車室內(nèi)的儀表(例如組合儀表等)電連接。儀表E⑶24能夠按照來自PCS - E⑶12的指示進行儀表內(nèi)的顯示控制。蜂鳴器ECU26作為警報器與本車輛的駕駛員能夠聽到的車室內(nèi)的蜂鳴器電連接。蜂鳴器E⑶26能夠按照來自PCS - E⑶12的指示進行蜂鳴器蜂鳴處理。制動E⑶28與使本車輛制動的制動致動器電連接。制動ECU28能夠按照來自PCS - ECU12的指示來驅(qū)動制動致動器，從而使本車輛制動。
[0021]接著，參照圖3來說明本實施例的駕駛輔助裝置10的動作。圖3表示在本實施例的駕駛輔助裝置10中由PCS — E⑶12執(zhí)行的控制程序的一例的流程圖。
[0022]在本實施例中，若駕駛輔助裝置10在本車輛的點火開啟后起動，則駕駛輔助裝置10的各部被通電。PCS - ECU12在通電開始后對在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物進行檢測，并執(zhí)行對本車輛的駕駛員進行駕駛輔助的處理。具體而言，首先基于從車速傳感器14、前后加速度傳感器16以及前方傳感器18供給的輸出信號,檢測本車輛的車速和前后加速度以及本車輛與對象物的相對距離、相對速度以及相對加速度的傳感器信息(步驟 100)。
[0023]PCS - E⑶12基于在上述步驟100中檢測到的傳感器信息，來計算在本車輛與本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物發(fā)生碰撞的可能性。并且，判別該計算出的碰撞可能性是否在預定程度以上(步驟102)。另外，該預定程度是被判定為在避免本車輛和對象物的碰撞的基礎(chǔ)上需要使本車輛制動的基準值，被預先設定。其結(jié)果，例如在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)不存在對象物或者對象物雖然存在于該預定檢測區(qū)域內(nèi)但本車輛的速度在對象物的速度以下的情況下等判別為本車輛和對象物的碰撞可能性小于預定程度時，之后不進行任何處理并結(jié)束這次的處理。
[0024]另一方面，PCS - E⑶12在判別為本車輛和對象物的碰撞可能性在預定程度以上的情況下，判定為為了避免該碰撞需要使本車輛制動，接著執(zhí)行開始針對本車輛的駕駛員的警報的處理(步驟104)，并且執(zhí)行開始使本車輛自動制動的自動制動控制的處理作為進行用于避免本車輛和對象物的碰撞的自動駕駛操作的碰撞避免控制(步驟106)。具體而言，對儀表E⑶24、蜂鳴器E⑶26以及制動E⑶28進行驅(qū)動指示。
[0025]若進行了該驅(qū)動指示，則根據(jù)儀表ECU24的指令在儀表內(nèi)進行預定顯示，由此對駕駛員實施通過視覺提醒制動操作的警報，并且根據(jù)蜂鳴器ECU26的指令進行蜂鳴器蜂鳴，由此對駕駛員實施通過聽覺提醒制動操作的警報，另外根據(jù)制動ECU28的指令對制動致動器進行驅(qū)動，由此使本車輛自動制動。
[0026]若如上述那樣通過顯示、蜂鳴器蜂鳴開始了警報并且本車輛的自動制動開始，則之后PCS - E⑶12再次基于從車速傳感器14、前后加速度傳感器16以及前方傳感器18供給的輸出信號，來檢測本車輛的車速和前后加速度以及本車輛與對象物的相對距離、相對速度以及相對加速度的傳感器信息(步驟108)。
[0027]PCS - E⑶12基于在上述步驟108中檢測出的傳感器信息，來判別本車輛和對象物的碰撞是否已避免(步驟110)。另外，該碰撞避免的判別例如根據(jù)以下條件進行:基于由車速傳感器14得到的本車車速，本車輛是否已停車；基于由前方傳感器18得到的相對速度，本車輛的車速是否在對象物的速度以下；或者檢測到的對象物是否超出到預定檢測區(qū)域外(例如，本車輛通過本車輛的駕駛員的轉(zhuǎn)向操作是否已避免了與對象物的碰撞等)。其結(jié)果，在判別為本車輛未停車、本車輛的車速超過了對象物的速度或者對象物存在于預定檢測區(qū)域內(nèi)等，本車輛和對象物的碰撞還未被避免的情況下，執(zhí)行上述步驟106以后的處理。
[0028]另一方面，PCS - E⑶12在判別為本車輛已停車、本車輛的車速在對象物的速度以下或者對象物不存在于預定檢測區(qū)域內(nèi)等本車輛和對象物的碰撞已被避免的情況下，解除由制動致動器進行的本車輛的自動制動(步驟112)。具體而言，對制動ECU28進行驅(qū)動停止指示。若進行了該驅(qū)動停止指示，則制動致動器根據(jù)制動E⑶28的停止指令被停止驅(qū)動，由此本車輛的自動制動被解除。若車輛的自動制動被解除，則在之后車輛有可能利用慣性或爬行現(xiàn)象來行駛，另外有可能按照駕駛員的駕駛操作來行駛。
[0029]PCS - E⑶12判別在本車輛的自動制動被解除的時間點，本車輛是否已經(jīng)停車(步驟114)。其結(jié)果，在判別為本車輛已經(jīng)停車的情況下，接著基于來自加速踏板傳感器20的輸出信號來判別本車輛的駕駛員是否進行了或正在進行加速操作，并且基于來自制動踏板傳感器22的輸出信號來判別本車輛的駕駛員是否進行了或正在進行制動操作(步驟116)。其結(jié)果，在判別為本車輛的自動制動被解除后駕駛員既沒有進行加速操作也沒有進行制動操作的情況下(步驟118的否定判定時)，再次執(zhí)行上述步驟116以后的處理。
[0030]另一方面，PCS - ECU12在判別為本車輛的自動制動被解除后駕駛員進行了加速操作或制動操作或者在該自動制動被解除的時間點駕駛員正在進行加速操作或制動操作的情況下(步驟118的肯定判定時)，判斷為本車輛的行駛以駕駛員的意圖被控制，并執(zhí)行結(jié)束針對該駕駛員的警報的處理(步驟120)。具體而言，對儀表ECU24和蜂鳴器ECU26進行驅(qū)動停止指示。若進行了該驅(qū)動停止指示，則根據(jù)儀表ECU24的停止指令,儀表內(nèi)的預定顯示被停止，由此針對駕駛員的基于視覺刺激的警報結(jié)束，并且根據(jù)蜂鳴器ECU26的停止指令，蜂鳴器蜂鳴被停止，由此針對駕駛員的基于聽覺刺激的警報結(jié)束。
[0031 ] 由此，在本實施例的駕駛輔助裝置10中，利用前方傳感器18對在該前方傳感器18能夠檢測出對象物的本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物進行檢測，在本車輛與該對象物碰撞的可能性高于預定程度以上的情況下，能夠?qū)嵤┽槍Ρ拒囕v駕駛員的基于顯示或蜂鳴器的警報，并且能夠?qū)嵤┗谥苿又聞悠鞯谋拒囕v的自動制動。
[0032]若實施了針對駕駛員的警報，則駕駛員根據(jù)該警報，被提醒為了避免與對象物的碰撞而進行本車輛的制動操作或轉(zhuǎn)向操作。另外，若實施了本車輛的自動制動，則本車輛與對象物的碰撞造成的沖擊被減輕。因此，根據(jù)本實施例，在本車輛與對象物的碰撞可能性較高時，能夠利用駕駛輔助裝置10為了避免該碰撞而進行針對駕駛員的駕駛輔助。[0033]另外，在本實施例的駕駛輔助裝置10中，在為了避免本車輛和對象物的碰撞而開始了基于警報、自動制動的駕駛輔助后，在判別為避免了該碰撞的情況下，能夠使以后的自動制動的解除時刻和警報的結(jié)束時刻相互不同。具體而言，在判別為避免了本車輛和對象物的碰撞的情況下，能夠立即解除本車輛的自動制動，并在該碰撞避免以后(即自動制動的解除以后)，在本車輛的駕駛員進行加速操作或者制動操作時結(jié)束警報。
[0034]根據(jù)該構(gòu)成，在避免了本車輛和對象物的碰撞的情況下，能夠迅速解除本車輛的自動制動，另一方面在該時刻之后(即，自動制動的解除后)至本車輛的駕駛員進行加速操作或制動操作的時刻為止持續(xù)發(fā)出警報，并在進行了該加速操作或制動操作的時刻結(jié)束警報。即，在避免了本車輛和對象物的碰撞以后，即使本車輛的自動制動被解除，也能夠在直至加速操作或制動操作被進行的時刻為止持續(xù)進行針對本車輛的駕駛員的警報。
[0035]因此，根據(jù)本實施例，即使在本車輛的自動制動被解除后本車輛通過爬行現(xiàn)象開始行駛以后，也能夠通過對本車輛的駕駛員持續(xù)實施警報，從而對駕駛員繼續(xù)進行應該進行制動操作的注意提醒。因此，根據(jù)本實施例的駕駛輔助裝置10，例如與自動制動和警報被同時解除的構(gòu)成相比，在本車輛的自動制動被解除后，促進駕駛員聽著警報來進行制動操作從而使得本車輛容易被制動，從而能夠預防本車輛在爬行現(xiàn)象的狀態(tài)下與在本車輛前方無法由前方傳感器18檢測出的預定檢測區(qū)域外的對象物(例如，位于從本車輛前端起小于第I預定距離Xl的對象物)接觸的情況。由此，通過設為即使在本車輛的自動制動的解除后也能夠持續(xù)發(fā)出警報，能夠提高駕駛員在道路上使本車輛行駛的基礎(chǔ)上的行駛安全性。
[0036]另外，在本實施例中，使本車輛和對象物的碰撞被避免以后的自動制動的解除時刻和警報的結(jié)束時刻相互不同僅限于在自動制動被解除的時間點本車輛已經(jīng)停車的情況。即，在自動制動被解除的時間點本車輛正在行駛的情況下，立即結(jié)束針對本車輛的駕駛員的基于儀表顯示、蜂鳴器蜂鳴的警報。
[0037]即使在本車輛和對象物的碰撞被避免時本車輛的自動制動被解除，當在該解除時間點本車輛繼續(xù)行駛時，對本車輛進行制動并不一定是最佳的車輛操作，有時對本車輛進行轉(zhuǎn)向操作在車輛的安全行駛方面是合適的。例如，如圖4所示那樣，當在本車輛的前方存在障礙物且在本車輛的后方尾隨有后續(xù)車輛時，若在本車輛能夠避免與障礙物的碰撞時因本車輛制動而緊急停車，則本車輛被后續(xù)車輛追尾的可能性變高。因此，在本車輛和對象物的碰撞被避免后，對駕駛員持續(xù)進行用于提醒制動操作的警報并不合適。
[0038]相對于此，在本實施例中，如上所述，當在通過本車輛和對象物的碰撞避免解除了本車輛的自動制動的時間點，本車輛正在行駛時，與本車輛的駕駛員的加速操作、制動操作的有無無關(guān)，立即結(jié)束針對本車輛駕駛員的基于儀表顯示和蜂鳴器蜂鳴的警報。因此，當在本車輛的自動制動被解除的時間點本車輛正在行駛時，由于之后不對駕駛員進行基于警報的制動操作的提醒，因此能夠預防因持續(xù)警報而導致駕駛員的駕駛操作判斷出現(xiàn)錯誤、即使駕駛員進行制動操作的情況，并且能夠抑制不需要的警報。因此，根據(jù)本實施例，通過對應于自動制動的解除時間點的車輛狀況來可靠且周密地進行警報控制，能夠確保駕駛員在道路上使本車輛行駛的基礎(chǔ)上的行駛安全性。
[0039]另外，在上述的實施例中，PCS - E⑶12檢測在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“對象物檢測單元”，儀表以及蜂鳴器相當于權(quán)利要求書中記載的“警報單元”，駕駛員進行的加速操作或制動操作相當于權(quán)利要求書中記載的“預定駕駛操作”，PCS - E⑶12執(zhí)行圖3所示的程序中步驟104的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“警報控制單元”以及“警報開始單元”，PCS - E⑶12執(zhí)行步驟106的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“碰撞避免控制單元”以及“自動制動開始單元”，PCS - E⑶12執(zhí)行步驟112的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“碰撞避免控制單元”以及“自動制動解除單元”，PCS - E⑶12執(zhí)行步驟114的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“行駛/停止判別單元”，PCS — E⑶12執(zhí)行步驟118的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“駕駛員操作判別單元”，PCS - E⑶12執(zhí)行步驟120的處理相當于權(quán)利要求書中記載的“警報控制單元”以及“警報結(jié)束單元”。
[0040]另外，在上述實施例中，基于本車輛的車速和前后加速度、以及本車輛和對象物的相對距離、相對速度以及相對加速度的傳感器信息來進行本車輛與在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物碰撞的可能性是否高于預定程度以上的判別，但是也可以構(gòu)成為，基于該傳感器信息計算至本車輛與對象物碰撞為止的碰撞避免余地范圍、本車輛和對象物位于同一車道上的概率等，并在此基礎(chǔ)上綜合該計算出的參數(shù)來判別上述的碰撞可能性是否高于預定程度以上。
[0041]另外，在上述實施例中，作為在本車輛與對象物碰撞的可能性高于預定程度以上時進行的警報，進行基于儀表顯示的警報顯示以及基于蜂鳴器蜂鳴的警報蜂鳴的雙方，但也可以僅進行其中一方的警報。
[0042]另外，在上述實施例中，對于判別本車輛和對象物的碰撞被避免的情況，將本車輛已經(jīng)停車、本車輛的車速在對象物的速度以下或者檢測出的對象物超出到預定檢測區(qū)域外的情況設為了條件，但也可以僅將上述3個條件中的任意一條設為條件。
[0043]另外，在上述實施例中，對于在本車輛和對象物的碰撞被避免以后即自動制動被解除以后結(jié)束警報而言，將本車輛的駕駛員進行加速操作或制動操作設為了條件，但是也可以僅將本車輛的駕駛員進行制動操作設為條件，另外也可以僅將本車輛的駕駛員進行加速操作設為條件。另外，對于結(jié)束該警報而言，也可以將本車輛的駕駛員進行使本車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向操作設為條件。
[0044]另外，在上述實施例中，在本車輛與對象物碰撞的可能性高于預定程度以上的情況下，開始針對本車輛駕駛員的警報，并且同時為了避免本車輛和對象物的碰撞而開始本車輛的自動制動，但是也可以針對本車輛與對象物碰撞的可能性使開始警報的條件和開始自動制動的條件不同。具體而言，可以按照在開始了警報后開始自動制動的方式來進行條件設定。
[0045]并且，上述實施例在判別為本車輛和對象物的碰撞可能性在預定程度以上的情況下，判定為為了避免該碰撞需要使本車輛制動，進行使本車輛自動制動的自動制動控制作為進行用于避免本車輛和對象物的碰撞的自動駕駛操作的碰撞避免控制，但是本發(fā)明并不限定于此，在判別為本車輛和對象物的碰撞可能性在預定程度以上的情況下，當判定為通過本車輛的轉(zhuǎn)向能夠避免本車輛和對象物的碰撞時，也可以適用于進行使本車輛自動轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn)向控制作為碰撞避免控制。
[0046]附圖標記說明:
[0047]10...駕駛輔助裝置；12...PCS - E⑶；14...車速傳感器；16...前后加速度傳感器；18...前方傳感器；20...加速踏板傳感器；22...制動踏板傳感器；24...儀表ECU ； 26...蜂鳴器 ECU;28...制動 ECU
【權(quán)利要求】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 對象物檢測單元，其檢測在本車輛前方的預定檢測區(qū)域內(nèi)存在的對象物； 警報控制單元，其在本車輛與由所述對象物檢測單元檢測出的所述對象物碰撞的可能性高到預定程度以上的情況下，開始向本車輛的駕駛員進行由警報單元發(fā)出的警報；和碰撞避免控制單元，其在由所述警報控制單元開始了所述警報后，開始執(zhí)行用于避免與所述對象物碰撞的自動駕駛操作的碰撞避免控制， 所述警報控制單元持續(xù)進行所述警報，直至由所述碰撞避免控制單元進行的所述碰撞避免控制結(jié)束后的預定時刻為止。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述預定時刻是本車輛的駕駛員進行預定駕駛操作的時間點。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 具備駕駛員操作判別單元，該駕駛員操作判別單元判別本車輛的駕駛員在由所述碰撞避免控制單元進行的所述碰撞避免控制結(jié)束以后是否進行預定駕駛操作， 所述警報控制單元具有: 警報開始單元，其在本車輛與由所述對象物檢測單元檢測出的所述對象物碰撞的可能性高到預定程度以上的情況下，開始向本車輛的駕駛員進行所述警報；和 警報結(jié)束單元，其在由所述駕駛員操作判別單元判別為本車輛的駕駛員進行了所述預定駕駛操作的情況下結(jié)束所述警報。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述 的駕駛輔助裝置，其特征在于， 具備行駛/停止判別單元，該行駛/停止判別單元判別在由所述碰撞避免控制單元進行的所述碰撞避免控制結(jié)束的結(jié)束時間點本車輛是正在行駛還是已停車， 在由所述行駛/停止判別單元判別為本車輛在所述結(jié)束時間點已停車、且由所述駕駛員操作判別單元判別為本車輛的駕駛員進行了所述預定駕駛操作的情況下，所述警報結(jié)束單元結(jié)束所述警報。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述警報結(jié)束單元還在由所述行駛/停止判別單元判別為本車輛在所述結(jié)束時間點正在行駛的情況下結(jié)束所述警報。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述對象物檢測單元利用雷達裝置或者照相裝置檢測在作為所述預定檢測區(qū)域的自距本車輛第I預定距離的位置起至距本車輛第2預定距離的位置為止的區(qū)域存在的對象物。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述警報是催促本車輛的駕駛員進行針對本車輛的制動操作的警報顯示或者警報蜂鳴。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 當所述碰撞避免控制開始后，在本車輛已停車時、本車輛的速度在所述對象物的速度以下時、或者所述對象物移出至所述預定檢測區(qū)域外時，所述碰撞避免控制單元結(jié)束該碰撞避免控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于，所述碰撞避免控制是為了避免與所述對象物碰撞而使本車輛自動制動的自動制動控制、或者是為了避免與所述對象物碰撞而使本車輛自動轉(zhuǎn)向的自動轉(zhuǎn)向控制。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述碰撞避免控制單元具有自動制動開始單元，在基于本車輛的速度以及加速度、和本車輛與由所述對象物檢測單元檢測出的所述對象物之間的相對距離、相對速度以及相對加速度而判定為需要進行用于避免本車輛和該對象物的碰撞的制動的情況下，所述自動制動開始單元開始進行本車輛的自動制動作為所述碰撞避免控制。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述碰撞避免控制單元具有自動制動解除單元，當在由所述自動制動開始單元開始進行所述自動制動后避免了本車輛與所述對象物的碰撞的情況下，所述自動制動解除單元解除該自動 制動。
【文檔編號】G08G1/16GK103477378SQ201180069881
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2011年4月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年4月26日
【發(fā)明者】藤城遼 申請人:豐田自動車株式會社