專利名稱：車輛周邊監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于車輛周邊監(jiān)視的裝置，具體而言，涉及根據(jù)車輛周邊監(jiān)視的狀況，對顯示方式進(jìn)行控制的裝置。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，車輛上搭載有對車輛周邊進(jìn)行攝像的攝像裝置，通過該攝像裝置獲得的車輛周邊的圖像在顯示裝置上進(jìn)行顯示。此時，在該獲得的圖像中存在所規(guī)定的對象物時，便會發(fā)出針對該對象物的警報，通過該警報喚起駕駛者的注意。在上述情況下發(fā)出的警報多次發(fā)生時，駕駛者會產(chǎn)生厭煩感。為了對上述現(xiàn)象進(jìn)行控制，在專利第2929927號(專利文獻(xiàn)I)中記載了下述內(nèi)容，求出駕駛者注視的方向和為獲得駕駛時必要的信息而應(yīng)該注視的方向相一致的頻率，基于該頻率，決定應(yīng)該報知信息的報知程度。由此，駕駛者的厭煩程度會降低，而且駕駛者也會被告知沒有注意到的狀況的 適當(dāng)?shù)男畔?。專利文獻(xiàn)I :專利第2929927號顯示裝置的位置距離駕駛者的視線方向越遠(yuǎn)，則為了對顯示圖像進(jìn)行識認(rèn)而需要將視線移動的距離越大，對于駕駛者來說，期望能夠在短時間內(nèi)就能理解顯示圖像上反映出來的信息(提高信息的瞬讀性)。通過提高瞬讀性，能夠促使駕駛者及時地注視前方。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的一個目的在于，根據(jù)顯示裝置的位置來控制顯示圖像內(nèi)的信息量，以提供一種使駕駛者朝向顯示圖像的注視時間與朝向前方的注視時間實(shí)現(xiàn)最優(yōu)化的顯不方式。根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方式，車輛周邊監(jiān)視裝置包括檢出機(jī)構(gòu)，其基于由對車輛周邊進(jìn)行攝像的攝像裝置所獲得的圖像將車輛周邊的對象物檢出；顯示機(jī)構(gòu)，其將基于所述攝像圖像所生成的顯示圖像在顯示畫面上進(jìn)行顯示；報警機(jī)構(gòu)，在所述對象物被檢出的情況下，其通過該顯示機(jī)構(gòu)將該對象物的存在向駕駛者發(fā)出警報，其特征在于，所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述駕駛者的可目視范圍內(nèi)的多個位置，以所述駕駛者的朝向正面的視線作為基準(zhǔn)，對于所述駕駛者為了對顯示圖面進(jìn)行識認(rèn)所需要將其視線移動較大距離的顯示機(jī)構(gòu)，所述報警機(jī)構(gòu)使該顯示機(jī)構(gòu)的顯示圖面上所顯示的信息量減少。一般情況下，在顯示圖面內(nèi)被顯示的信息量越多，其瞬讀性越低。根據(jù)本發(fā)明，對于需要駕駛者的視線移動量較大的顯示機(jī)構(gòu)(顯示裝置)，由于采用以減少其所顯示的信息量的方式進(jìn)行顯示，因此，越是視線移動量較大的顯示機(jī)構(gòu)的顯示圖面，其瞬讀性越好。從而能夠達(dá)到駕駛者朝顯示圖面注視時間和朝前方注視時間的最優(yōu)化。根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方式，本發(fā)明的車輛周邊監(jiān)視裝置具有計算機(jī)構(gòu)，所述計算機(jī)構(gòu)用于算出所述車輛到達(dá)所述對象物時的到達(dá)時間，該到達(dá)時間越長，則所述多個位置上設(shè)置的顯示機(jī)構(gòu)的顯示圖面間的信息量的差值設(shè)定的越小。
到達(dá)時間越長，對對象物進(jìn)行確認(rèn)的時間也就越寬裕。因此，在上述情況下，無論對于哪個顯示機(jī)構(gòu)，均采用同等的信息量顯示，這能夠使駕駛者更加方便。根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方式，具有對所述車輛的駕駛者以外的乘員進(jìn)行檢測的乘員檢測機(jī)構(gòu)，在檢測出該乘員存在的情況下，對于在所述多個位置上設(shè)置的顯示機(jī)構(gòu)中的靠近該乘員位置的顯示機(jī)構(gòu)，抑制所述信息量的減少量。根據(jù)本發(fā)明，例如，如果在副駕駛座位上存在乘員，由于靠近該乘員的顯示裝置上的信息量的減少量被抑制，從而能夠使得該乘員感覺更方便。本發(fā)明的其他的特征及優(yōu)點(diǎn)，在下面會做詳細(xì)的說明。


圖I表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)框 圖；圖2表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的多個顯示裝置和相機(jī)的安裝位置的示意圖；圖3表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的關(guān)于圖像處理單元的流程圖；圖4表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的多個顯示裝置的顯示方式的一個例子的示意圖；圖5表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的多個顯示裝置的顯示方式的其他例子的示意圖；圖6表示本發(fā)明的其他實(shí)施例中的關(guān)于圖像處理單元的流程圖；圖7表示本發(fā)明的其他實(shí)施例中的多個顯示裝置的顯示方式的一個例子的示意圖；圖8表示本發(fā)明的又一個其他的實(shí)施例中的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖9表示本發(fā)明的又一個其他的實(shí)施例中的關(guān)于圖像處理單元的流程圖；圖10表示本發(fā)明的又一個其他的實(shí)施例中的多個顯示裝置的顯示方式的一個例子的示意圖。符號說明IR、IL紅外線相機(jī)(攝像裝置);2圖像處理單元；3揚(yáng)聲器；31第I顯示裝置；32第2顯示裝置；33第3顯示裝置。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖對本發(fā)明的具體實(shí)施方式
進(jìn)行說明。圖I表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的具有多個顯示裝置的車輛周邊監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)框圖；圖2表示多個顯示裝置和相機(jī)在車輛上的安裝位置的示意圖。此處，多個顯示裝置為所示的第I 第3的顯示裝置31 33，其被設(shè)置在駕駛者的可目視范圍內(nèi)的多個位置。周邊監(jiān)視裝置搭載在車輛上，包括紅外線相機(jī)IR和1L，其能夠檢測出遠(yuǎn)紅外線；圖像處理單元2，其用于通過由相機(jī)IR和IL獲得的圖像數(shù)據(jù)檢測車輛周邊的對象物；揚(yáng)聲器3，其用于基于檢出的結(jié)果發(fā)出聲音警報；第I顯示裝置31，其用于基于由相機(jī)IR或IL獲得的圖像進(jìn)行顯示圖像的顯示。此外，該周邊監(jiān)視裝置還包括偏航角速度傳感器6，其用于檢測車輛的偏航角速度；車速傳感器7，其用于檢測車輛的行駛速度(車速)。上述通過傳感器獲得的檢測結(jié)果輸送到圖像處理單元2中。在本實(shí)施例中，如圖2 (b)所示，相機(jī)IR和IL設(shè)置在車輛10的前部，并且以車輛寬度中心為中心軸對稱設(shè)置，用于對車輛10的前方進(jìn)行攝像。兩個相機(jī)IR和IL以距路面相同的高度被固定在車輛上，并且該兩者的光軸相互平行。紅外線相機(jī)IR和IL具有對象物的溫度越高，其輸出信號的強(qiáng)度越大(即，攝像圖像的灰度越高)的特性。另外，如圖2 (a)和圖2 (b)所示，第I顯示裝置31設(shè)置在前窗上以在駕駛者的前方位置顯示圖像，也就是所謂的平視顯示器(以下稱為HUD)。線LI為在車輛的前后方向上且通過車輛把手(方向盤)21的中心而延伸的線(圖中，為了容易理解表示為在圖的垂直方向上延伸)，其表不駕駛者朝向正面方向時的該駕駛者的視線方向。第I顯不裝置31被設(shè)置在其顯示圖像的車輛寬度方向的中心大致位于線LI上的位置。 在該實(shí)施例中，導(dǎo)航裝置搭載在車輛上，該裝置包括導(dǎo)航單元5和第3顯示裝置33。如圖2所示，第3顯示裝置33位于車輛的儀表板上，并被設(shè)置在離開上述線LI的所規(guī)定距離的位置。導(dǎo)航單元5通過計算機(jī)來實(shí)現(xiàn)，其具有中央處理裝置(CPU)和內(nèi)存。例如，為對車輛10的位置進(jìn)行測定而利用人造衛(wèi)星發(fā)出的GPS信號，通過該導(dǎo)航單元5上設(shè)置的通信裝置(未圖示)接收GPS信號，導(dǎo)航單元5基于該GPS信號檢測出車輛的當(dāng)前所處的位置。導(dǎo)航單元5使顯示車輛10的當(dāng)前位置的圖像與車輛周邊的地圖情報(其也可以是導(dǎo)航裝置的存儲裝置上被存儲的部分，還可以是通過該通信裝置接收來自規(guī)定的服務(wù)器的部分)重疊并在第3顯示裝置33上顯示。第3顯示裝置33的顯示圖面由觸摸屏構(gòu)成，乘員通過該觸摸屏或者通過鍵及按鈕等的其他的輸入裝置(未圖示)，能夠在導(dǎo)航單元5上輸入目的地。導(dǎo)航單元5能夠算出車輛到達(dá)該目的地的最合適的線路，且使該最合適的線路的顯示圖像與地圖信息重疊，并在第3顯示裝置33上顯示。將導(dǎo)航單元5與揚(yáng)聲器3連接，例如在經(jīng)過引導(dǎo)線路上的暫時停車或交叉路口等時，不僅在第3顯示裝置33上就此進(jìn)行顯示，而且通過揚(yáng)聲器3發(fā)出音樂或聲音以提醒乘員注意。目前的導(dǎo)航裝置不僅能夠提供交通信息及對車輛附近的設(shè)施的情況進(jìn)行顯示等，還能夠搭載其他的各種的功能，在本實(shí)施方式中，能夠利用任何的適合的導(dǎo)航裝置。更有，在本實(shí)施方式中，設(shè)置有第2顯示裝置32，如圖2 (a)所示，其設(shè)置在車輛寬度(水平)方向上的第I顯示裝置31和第3顯示裝置33之間的儀表板上。因此，上述的線LI到第2顯示裝置32的距離小于其到第3顯示裝置33的距離。第2顯示裝置32為能夠顯示多個所規(guī)定信息的液晶顯示器，即所謂的多功能顯示屏(MID)。例如，第2顯示裝置32能夠?qū)囕v的行駛狀態(tài)(車速、轉(zhuǎn)速、油耗相關(guān)狀態(tài))的多種信息進(jìn)行顯示。圖像處理單元2包括將輸入模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的A/D轉(zhuǎn)換電路；將數(shù)字化圖像信號存儲的圖像內(nèi)存；進(jìn)行各種計算處理的中央計算處理裝置(CPU);將CPU計算時的數(shù)據(jù)存儲而使用的RAM (隨機(jī)存儲器)；對CPU的運(yùn)行程序及使用的數(shù)據(jù)(包含表格和圖)進(jìn)行存儲的ROM (只讀存儲器);將對應(yīng)于揚(yáng)聲器3的驅(qū)動信號及對應(yīng)于上述的第f第3顯示裝置33的顯示信號等輸出的輸出電路。相機(jī)IR和IL的輸出信號被變換為數(shù)字信號輸入到CPU中。在本實(shí)施方式中，第廣第3顯示裝置3廣33中的任何一個都與圖像處理單元2連接，且能夠通過圖像處理單元2將處理后的結(jié)果圖像進(jìn)行顯示。在此處，對于第2及第3顯示裝置，例如能夠設(shè)置將顯示內(nèi)容進(jìn)行切換的切換機(jī)構(gòu)。由此，對于第2顯示裝置32，能夠使其在由圖像處理單元2獲得的圖像顯示與通常的所規(guī)定的信息的顯示之間進(jìn)行切換，另外，對于第3顯示裝置33，能夠使其在由圖像處理單元2獲得的圖像顯示與由導(dǎo)航單元5輸出的信息的顯示之間進(jìn)行切換。因此，目前的車輛上設(shè)置有如上所述的多個顯示裝置。對于距離線LI較遠(yuǎn)的所設(shè)置的顯示裝置，駕駛者為了對其顯示圖面進(jìn)行識認(rèn)，需要將視線移動較大的距離，因此，希望能夠提高其瞬讀性。因此，在本發(fā)明中，對應(yīng)于顯示裝置的位置，來控制基于圖像處理單元2的處理的結(jié)果所生成的顯示圖像的信息量。具體為，顯示裝置的位置位于離開駕駛者的朝向正面時的視線(上述的線LI)的水平距離越遠(yuǎn)，則使其上所顯示的顯示圖像的信息量越少。由此，顯示裝置的位置離駕駛者越遠(yuǎn)，可使得其上所顯示的顯示內(nèi)容的瞬讀性越高。因此，駕駛者的朝向顯示圖像的注視時間和朝向前方的注視時間能夠達(dá)到最優(yōu)化(達(dá)到平衡)的程度。下面對具體的控制方法做詳細(xì)敘述。
圖3表示本發(fā)明的一個實(shí)施例中的關(guān)于圖像處理單元2的處理過程的流程圖。該過程以所規(guī)定的時間間隔被實(shí)行。在步驟SlfS13中，將相機(jī)IR和IL的輸出信號(即，攝像圖像的數(shù)據(jù))作為輸入信號進(jìn)行接收，然后將其進(jìn)行A/D變換，并儲存在圖像內(nèi)存中。被儲存的圖像數(shù)據(jù)為包含灰度信息的灰度圖像。在步驟S14中，將通過相機(jī)IR攝像得到的右圖像作為基準(zhǔn)圖像(作為替代，也可將左圖像作為基準(zhǔn)圖像)，并進(jìn)行該圖像信號的二値化。具體為將比灰度閾值ITH亮的區(qū)域作為“I”(白)和將比灰度閾值ITH暗的區(qū)域作為“O”(黑)進(jìn)行處理。灰度閾值ITH能夠通過任意的適合的方法確定。通過該二值化處理，例如對生命體那樣的高于所規(guī)定的溫度的對象物，作為白區(qū)域被抽出。在步驟S15中，被二值化的圖像數(shù)據(jù)變換為游程編碼數(shù)據(jù)。具體為對于通過二值化的白區(qū)域，以各像素行的該白區(qū)域(稱作線)的開始點(diǎn)(各線的左端的像素)的坐標(biāo)和由開始點(diǎn)到終點(diǎn)(各線的右端的像素)的長度(被表示為像素數(shù))，來表示游程編碼數(shù)據(jù)。在此，圖像中垂直方向上為y軸，以水平方向上為X軸。例如，y坐標(biāo)為yl的像素行的白區(qū)域，為由(xl，yl)到(x3，yl)的線，由于該線由3像素構(gòu)成，因此表示為稱為(xl，yl，3)的游程編碼數(shù)據(jù)。在步驟S16和S17中，對對象物進(jìn)行標(biāo)簽化，并對對象物進(jìn)行抽出(檢出)處理。即，在游程編碼化的線中，在y方向上具有重疊部分的線被看做是一個對象物，并在其上附加標(biāo)簽。由此,I個或者多個對象物被抽出(檢出)。下面對該被抽出對象為步行者(行人)的情況進(jìn)行說明。在步驟S17后，為了提高精度，可進(jìn)行被抽出的對象物是否為步行者的判定處理。該判定處理可以通過任意的適合的方法實(shí)現(xiàn)。例如，利用眾所周知的匹配模式，計算出如上所述的被抽出的對象物和表示步行者的所規(guī)定的圖像的相似度，如果該相似度很高，則能夠判定其為步行者。作為如上所述的判定處理的示例，例如在特開2007-241740號公報、特開2007-334751號公報等上被記載。
在步驟S18中，通過被檢出的對象物的顯示，進(jìn)行針對該對象物的警報輸出。具體為基于被攝像的該對象物的上述的灰度圖像，分別生成在第廣第3顯示裝置3廣33上顯示的圖像(稱為第廣第3圖像)，該生成的第f第3圖像在第f第3顯示裝置3廣33上顯示。在進(jìn)行上述圖像生成時，使從第I到第3圖像的信息量逐漸減少。此處，信息量是指從實(shí)際上所顯示的圖像中人能夠讀取的圖像內(nèi)容。在圖像內(nèi)所被攝像的物體(不限于行人等生命體，也包含建筑、其他車輛等人工構(gòu)造物)越多，其信息量就越大，瞬時讀取該圖像上的內(nèi)容就越困難(瞬時性低下)。 下面，由第I向第3圖像的信息量被減少的顯示方式稱為第I顯示方式。在第I顯示方式的顯示圖像的生成方法中，可考慮多種方法，下面對第I及第2方法進(jìn)行說明。在第I方法中，以上述被檢出的對象物以外的物體在顯示圖面上能夠被識認(rèn)的圖像為第I圖像，；以實(shí)際上在顯示圖面中僅能對該被檢出的對象物進(jìn)行實(shí)識認(rèn)的圖像為第2圖像；以被檢出的對象物在顯示圖面上不能夠被識別的圖像為第3圖像。下面對第I方法的一個具體的例子進(jìn)行說明，第I圖像為上述的灰度圖像。第2圖像為對在上述步驟S17中被檢出的對象物所對應(yīng)的圖像區(qū)域(稱為對象物區(qū)域)以外的圖像區(qū)域(稱為對象物以外區(qū)域)，實(shí)際上不能夠進(jìn)行判定讀取的狀態(tài)。例如，通過將該對象物以外區(qū)域的各像素相對于背景灰度值的相對灰度值減小，而使該對象物以外區(qū)域的對比度降低，從而使得該對象物以外區(qū)域?qū)嶋H上達(dá)到不能夠進(jìn)行判別讀取的狀態(tài)。也可以替代為，使該對象物以外區(qū)域中的各像素的灰度值采用僅使之降低所規(guī)定值的方式，再或者也可以將其變更為所規(guī)定的低的灰度值。由此，生成實(shí)際上僅能夠?qū)ο笪飬^(qū)域進(jìn)行判別讀取的第2圖像。另外，為使第3圖像成為該圖像中的對象物區(qū)域也不能進(jìn)行判別讀取的狀態(tài)，可使該灰度圖像中的全部圖像的灰度值降低所規(guī)定值的方式，或者將其變更為所規(guī)定的低的灰度值。由此，使得第3圖像看上去沒有拍攝任何物體，能夠?qū)嶋H上不顯示所攝像的圖像。也可以替代為，并不進(jìn)行上述像素的灰度值的變換處理，而是通過抑制向第3顯示裝置33輸入圖像顯示本身的方式(非顯示)。如圖4所不,表不按上述方式生成圖像的一個例子。(al)表不第I圖像，(bl)表示第2圖像，(Cl)表示第3圖像。第I圖像為灰度圖像，除了步行者101以外，其他的車輛103及路燈105等以能夠識認(rèn)的方式被顯示。如上所述，第2圖像為，使對象物以外的區(qū)域的對比度降低，實(shí)際上能夠僅對作為對象物的步行者101進(jìn)行識認(rèn)的圖像。第3圖像形成為實(shí)際上對畫像不進(jìn)行表示，如前所述，該圖像為將其中的灰度圖像的全部像素變換為所規(guī)定的低灰度值(在此例中，為黑的灰度值)的結(jié)果之后的圖像。對上述的圖像進(jìn)行比較得知，由第I圖像向第3圖像，駕駛者由顯示圖像中讀取獲得的信息量逐次變少。在第I圖像中由于顯示有包含步行者101、其他車輛103、路燈105等的信息，駕駛者會對上述物體進(jìn)行識認(rèn)。在第2圖像中，由于實(shí)際上只包含步行者101的信息，與第I圖像相比較，能夠在更短時間進(jìn)行判別讀取。在第3圖像中，由于實(shí)際上沒有顯示任何物體，因此，不能獲取任何的信息。由顯示圖像獲取的信息越少，越能夠促使駕駛者及時注視前方。作為第I方法的替代例，第I圖像為上述的灰度圖像；第2圖像也可以為將該灰度圖像整體的對比度降低的圖像。例如，通過變更該灰度圖像中的各像素的灰度值，以使最大灰度值與最小灰度值的差值變小，由此來生成對比度降低的第2圖像。使對比度越低，則被攝像的全部的對象物的灰度值與背景灰度值越接近，而形成作為一個整體的模糊的圖像。因此，從顯示圖像中可判別讀取的信息量減少。然而，最好還是，以被檢出對象物可識認(rèn)的程度來設(shè)定第2圖像的對比度的降低程度為好。由此，能夠生成實(shí)際上僅僅可對對象物區(qū)域進(jìn)行識認(rèn)的第2圖像。為使第3圖像形成為實(shí)際上非顯示的圖像，可以將進(jìn)一步使第2圖像的對比度降低了的圖像作為該第3圖像。除了采用降低對比度的方式，還可以通過使該灰度圖像中的全部像素的灰度值低于規(guī)定值，而生成暗的圖像。在這種情況下，對于第2圖像，可使灰度值降低到實(shí)際上僅對象物區(qū)域可識認(rèn)的灰度程度。在圖4中表示上述將對比度降低了的圖像的一種形式。(a2)表示第I圖像，其為灰度圖像。(b2)表示第2圖像，其為使該灰度圖像整體的對比度降低的圖像。在步行者101被攝像的對象物區(qū)域，如圖所示，由于該灰度圖像的灰度值較高，因此保持為能夠識認(rèn)步行 者的狀態(tài)。(c2)表示第3圖像，為與(b2)相比較其圖像整體的對比度更加降低的圖像。如圖所示，通過增大對比度的降低的量，實(shí)際上，該第3圖呈圖像非顯示的狀態(tài)。又有替代例為第I圖像通過使灰度圖像增加對比度而生成;第2圖像為灰度圖像；第3圖像為通過使灰度圖像的對比度降低而生成的圖像。然而，當(dāng)對比度過高時，導(dǎo)致中間色被排除，相反，會產(chǎn)生信息量減少的不利情況。因此，在這種情況下，為了使第I圖像可判別讀取的信息量比第2圖像更多，而需要對對比度的增大的量進(jìn)行調(diào)整。下面，在第2方法中，第I圖像為對在步驟S17中被檢出的對象物進(jìn)行附加強(qiáng)調(diào)顯示的圖像；第2圖像為沒有進(jìn)行上述附加強(qiáng)調(diào)顯示的圖像;第3圖像為不能在顯示圖面上對該對象物進(jìn)行識認(rèn)的圖像。上述的顯示例表示在圖5中。(a3)表示第I圖像，其與圖4的(al)圖像相比較，在對被檢出對象物進(jìn)行強(qiáng)調(diào)顯示而設(shè)置有框111這一點(diǎn)上，與圖4的(al)圖像不同。對于該框111，由于其作為一個信息供駕駛者確認(rèn)，(a3)的第I圖像相比較圖4的(al)圖像，可以認(rèn)為其進(jìn)一步增加了信息量。(b3)表示第2圖像，其與圖4的(al)都同為灰度圖像。作為替代，在圖4的(bl)或(b2)的圖像上重疊上強(qiáng)調(diào)框，也可作為第2圖像。(c3)表示第3圖像，其與圖4的(Cl)相同。作為替代，也可以以像圖4的(c2)那樣的使對比度降低的圖像作為第3圖像。圖6表示本發(fā)明的其他實(shí)施例中的通過圖像處理單元2被實(shí)施處理的過程的流程圖。該過程以所規(guī)定的時間間隔被實(shí)行。和圖3相比較的不同處在于顯示方式的變化，具體為其相對應(yīng)于到達(dá)對象物的距離或者車輛到達(dá)該對象物的到達(dá)時間而采取不同的顯示方式。在步驟SlfS17中，由于與圖3所示內(nèi)容相同，在此省略對其說明。在步驟S28中，計算出到達(dá)在步驟S17中被抽出(檢出)的對象物的距離。其能夠運(yùn)用眾所周知的任意的方法實(shí)施，例如，在特開2001-6096號公報中被記載的方法。作為替代，也可以計算出車輛到達(dá)該對象物的到達(dá)時間。到達(dá)時間通過該距離除以車速得出，車速通過車輛的車速傳感器7檢出。在步驟S29中，按照上述方式計算出的距離(或者到達(dá)時間)與所規(guī)定值比較，判斷計算值是否大于所規(guī)定值。如果該判斷為NO (否)，在步驟S30中，根據(jù)前述的第I顯示方式生成第廣第3的顯示圖像，該顯示圖像通過在第f第3的顯示裝置3廣33分別顯示，并輸出針對于該對象物的警報。如果該判斷為Yes (是)，在步驟S31中，根據(jù)第2顯示方式生成第廣第3的顯示圖像，該顯示圖像通過在第f第3的顯示裝置3廣33分別顯示，并輸出針對于該對象物的警報。此處，如參照圖3 圖5進(jìn)行說明的那樣，第I顯示方式為以第廣第3的圖像的信息量逐次減少的方式來生成第廣第3顯示圖像并進(jìn)行顯示的形式。第2顯示方式為根據(jù)第I顯示方式以第廣第3的圖像間的信息量的差緩和(變小)的方式生成第廣第3顯示圖像并進(jìn)行顯示的形式。圖7的(a4)、(b4)及(c4)表示第2顯示方式的一例，其顯示的是第I顯示方式的圖4的(al)、(bl)及(Cl)下的情況。(a4)表示第I圖像，其與圖4的(al)相同。(b4)表示第2圖像，在該圖像中使(al)的灰度圖像的對象物(此處為步行者101)以外區(qū)域的對比度降低。在此處，該對比度的降低的量與圖4的生成(bl)圖像時的對比度的降低的量相比，該降低值較小。結(jié)果，由(b4)圖像能夠讀取到步行者101以外的其他的車輛103等的信息， 相比于圖4的(al)及(bl)之間的信息量的差值，(a4)及(b4)之間的信息量的差值較小。(c4)表示第3圖像，其為使(b4)的圖像中的對象物以外區(qū)域的對比度進(jìn)一步降低的圖像，其與圖4的(bl)圖像相同。(c4)的圖像中，實(shí)際上僅僅對步行者101進(jìn)行能判斷讀取的顯示。相比于圖4的(al)及(Cl)之間的信息量的差值，(a4)及(c4)之間的信息量的差值較小。另外，圖7的(a5)、(b5)及(c5)表不第2顯不方式的另外一例，其顯不的是第I顯示方式的圖5的(a3)、(b3)及(c3)下的情況。(a5)表示第I圖像，其與圖5的(a3)相同。(b5)表不第2圖像,其與圖5的(b3)相同。(c5)表不第3圖像,其與圖4的(b I)相同。在此處，(a5)及(b5)之間的信息量的差值與圖5的(a3)及(b3)之間的信息量的差值相同，由于在(c5)的圖像中實(shí)際上可對步行者101進(jìn)行判別讀取，而使(a5)或者(b5)與(c5)之間的信息量的差值小于圖5的(a3)或者(b3)與(c3)之間的信息量的差值。因此，在第2顯示方式中，能夠使多個顯示裝置中的任意2個的顯示裝置之間的信息量的差值變小。當(dāng)?shù)竭_(dá)步行者101的距離大于所規(guī)定值時，或者車輛到達(dá)步行者101的到達(dá)時間大于所規(guī)定值時，到達(dá)該對象物的時間會比較寬裕。因此，在上述情況下，將信息量的差值減小，能夠使朝向第2及第3顯示裝置32及33的注視時間在容許的范圍之內(nèi)。圖7所示內(nèi)容只是一個例子而已，在第2顯示方式中，也可使第廣第3的圖像全部相同(在這種情況下，第廣第3的圖像間的信息量之間沒有差值)。另外，在該例子中，生成由可對對象物區(qū)域進(jìn)行識認(rèn)的第廣第3的圖像，但并不局限于此，例如，對于第3圖像，像圖4的(Cl)及(c2)那樣，也可生成為不能對步行者101進(jìn)行識認(rèn)的顯示圖像。圖8為本發(fā)明的又一個其他的實(shí)施方式，表示車輛周邊監(jiān)視裝置的框圖。與圖I不同的是，還具有用于檢測駕駛者以外的乘員是否存在的乘員檢測機(jī)構(gòu)9。在本實(shí)施例中，作為駕駛者以外的乘員，對副駕駛座位上是否存在乘員進(jìn)行檢測。乘員檢測機(jī)構(gòu)9能夠通過任意的適合的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。例如，在副駕駛座位上設(shè)置對人在座椅上坐下的情況進(jìn)行檢測的著座傳感器，并能夠基于該傳感器的檢測結(jié)果進(jìn)行判斷。相替代的，在車輛內(nèi)設(shè)置對副駕駛座位進(jìn)行攝像的相機(jī)，如果在被攝像的圖像內(nèi)檢測到人，而能夠獲知有乘員存在。通過乘員檢測機(jī)構(gòu)9，如果檢測到在副駕駛座位上有乘員存在，替代參照圖3 圖5說明的第I顯示方式，根據(jù)第3顯示方式生成第廣第3圖像，并在第廣第3的顯示裝置3廣33上顯示。該過程的說明參照圖9。圖9表示圖8的實(shí)施方式中通過圖像處理單元2被處理的過程，該過程以所規(guī)定的時間間隔實(shí)行。步驟Slf S17與圖3所示內(nèi)容相同，在此省略對其的說明。在步驟S38中，通過乘員檢測機(jī)構(gòu)9獲得檢測結(jié)果。在步驟S39中，基于該獲得的檢測結(jié)果，對在副駕駛座位上是否有乘員存在進(jìn)行判斷。如果在副駕駛座位上不存在乘員，進(jìn)入步驟S40中，并根據(jù)第I顯示方式進(jìn)行警報輸出。其與圖3的步驟S18及圖6的步驟S30相同。如果在副駕駛座位上有乘員存在，進(jìn)入步驟S41中，根據(jù)第3顯示方式進(jìn)行警報輸出。 在第3顯示方式中，相比較于第I顯示方式，靠近被檢測到的該乘員的顯示裝置上顯示的圖像的信息量的減少量被抑制。最好是，最靠近該乘員的顯示裝置被識別，對于在該被識別的顯示裝置上被顯示的圖像的信息量，不必像第I顯示方式那樣進(jìn)行減少處理。在該實(shí)施方式中，由于最接近副駕駛座位的顯示裝置為第3顯示裝置33，因此對第3圖像的信息量進(jìn)行變更。作為一個具體的例子，第3圖像與第2或第I圖像生成的信息量相同，并將其在第3顯示裝置33上顯示。圖10表示第3顯示方式的一個例子。(a6)到(c6)的圖像分別表示第I圖像、第
2圖像及第3圖像，其表示第I顯示方式中圖4的(al)到(Cl)下的情況。第3圖像中的(c6)與第I圖像中的(a6)相同，由與第I顯示方式相比較可知，來自第I圖像的信息量并沒有進(jìn)行減少處理。另外，表示(c6)的該第3圖像與表示(b6)的第2圖像相比較，信息量不但未減少而是有所增加。另外，在其他的例子中，(a7)到(c7)的圖像分別表示第I圖像、第2圖像及第3圖像，其為第I顯示方式中圖5的(a3)到(c3)下的情況。第3圖像中的(c7)與第2圖像中的(b7)相同，由與第I顯示方式相比較可知，來自第2圖像的信息量并沒有進(jìn)行減少處理。另外，由與第I顯示方式相比較可知，(a7)所示的第I圖像的信息的減少量變小。在上述的例子中，第3顯示方式中的第3圖像與第I或者第2圖像相同，作為替代，第3顯示方式中的第3圖像并沒有達(dá)到第I或第2圖像的信息量，但相比較第I顯示方式的第3圖像，其可以以信息量更多的形式來生成。例如，作為替代圖10的(c7)的第3圖像，也可如圖10的(b6)那樣，將實(shí)際上僅僅被檢測出的對象物(在該例子中為步行者101)可識認(rèn)的圖像作為第3圖像使用。因此，在副駕駛座位上有乘員存在的情況下，由于對靠近該乘員的顯示裝置上的信息量的減少量被抑制，能夠使該乘員很容易的對提供的顯示圖面進(jìn)行識認(rèn)。乘員對該顯示圖面進(jìn)行識認(rèn)，并能夠向駕駛者通報其內(nèi)容。當(dāng)然，也可將使用第2顯示方式的實(shí)施方式(圖6)與使用第3顯示方式的實(shí)施方式(圖10)結(jié)合使用。在這種情況下，當(dāng)?shù)竭_(dá)對象物的距離或者到達(dá)時間超出所規(guī)定值時，與第I顯示方式相比較，以第廣第3的圖像的信息量的差值變小的方式來生成該第廣第3圖像，對于最靠近被檢測到的乘員的顯示裝置的圖面，與第I顯示方式相比較以抑制其信息量的減少量的方式來生成。在本實(shí)施方式中，采用了 3個顯示裝置，但并不局限于此，本發(fā)明可適用于2個以上的任意數(shù)量的顯示裝置。另外，在具有3個以上的顯示裝置的情況下，對于其中的至少2個顯示裝置適用第I顯示方式的信息量的減少；第2顯示方式的信息量的差值的不明顯；第3顯示方式的對信息量的控制。而不必要使全部的顯示裝置都適用于上述顯示方式。更有，在上述實(shí)施方式中，使用了遠(yuǎn)紅外相機(jī)，然而并不局限于此，在本發(fā)明中其他的相機(jī)(例如，可視相機(jī))同樣適用。還有，在上述實(shí)施方式中，對作為所規(guī)定對象物的步行者進(jìn)行檢測，然而并不局限于此，也可在步行者的基礎(chǔ)上添加對動物的檢測，或者也可直接由動物替代步行者。更有，在上述實(shí)施方式中，通過顯示裝置發(fā)出檢測出 對象物的警報，然而并不局限于此，也可在此基礎(chǔ)上，通過揚(yáng)聲器將對象物的存在的情況通知駕駛者。上述為對本發(fā)明的特定的實(shí)施方式進(jìn)行的說明，但在本申請發(fā)明中并不局限于上述的實(shí)施方式。
權(quán)利要求
1.一種車輛周邊監(jiān)視裝置，包括檢出機(jī)構(gòu)，其基于由對車輛周邊進(jìn)行攝像的攝像裝置所獲得的圖像將車輛周邊的對象物檢出；顯示機(jī)構(gòu)，其將基于所述攝像圖像所生成的顯示圖像在顯示畫面上進(jìn)行顯示；報警機(jī)構(gòu)，在所述對象物被檢出的情況下，其通過該顯示機(jī)構(gòu)將該對象物的存在向駕駛者發(fā)出警報，其特征在干， 所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述駕駛者的可目視范圍內(nèi)的多個位置，以所述駕駛者的朝向正面的視線作為基準(zhǔn)，對于所述駕駛者為了對顯示圖面進(jìn)行識認(rèn)所需要將其視線移動較大距離的顯示機(jī)構(gòu)，所述報警機(jī)構(gòu)使該顯示機(jī)構(gòu)的顯示圖面上所顯示的信息量減少。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，還包括計算機(jī)構(gòu)，所述計算機(jī)構(gòu)用于算出所述車輛到達(dá)所述對象物的到達(dá)時間，該到達(dá)時間越長，則所述多個位置上設(shè)置的顯示機(jī)構(gòu)的顯示圖面間的信息量的差值設(shè)定的越小。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的周邊監(jiān)視裝置，其特征在于，還包括對所述車輛的駕駛者以外的乘員進(jìn)行檢測的乘員檢測機(jī)構(gòu)，在檢測出該乘員存在的情況下，對于在所述多個位置上設(shè)置的顯示機(jī)構(gòu)中的接近該乘員位置的顯示機(jī)構(gòu)，抑制所述信息量的減少量。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種車輛周邊監(jiān)視裝置，包括檢出機(jī)構(gòu)，其基于由對車輛周邊進(jìn)行攝像的攝像裝置所獲得的圖像將車輛周邊的對象物檢出；顯示機(jī)構(gòu)，其將基于所述攝像圖像所生成的顯示圖像在顯示畫面上進(jìn)行顯示；報警機(jī)構(gòu)，在所述對象物被檢出的情況下，其通過該顯示機(jī)構(gòu)將該對象物的存在向駕駛者發(fā)出警報，所述顯示機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述駕駛者的可目視范圍內(nèi)的多個位置，以所述駕駛者的朝向正面的視線作為基準(zhǔn)，對于所述駕駛者為了對顯示圖面進(jìn)行識認(rèn)所需要將其視線移動較大距離的顯示機(jī)構(gòu)，所述報警機(jī)構(gòu)能夠使該顯示機(jī)構(gòu)的顯示圖面上所顯示的信息量減少。本發(fā)明使遠(yuǎn)離駕駛者的顯示裝置也能夠具有較高的瞬讀性，從而達(dá)到駕駛者的朝向顯示畫面的注視和朝向前方注視的頻度的平衡性。
文檔編號G08G1/16GK102859567SQ20118001848
公開日2013年1月2日 申請日期2011年4月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月19日
發(fā)明者松田幸大, 相村誠, 中村雄介 申請人:本田技研工業(yè)株式會社