專利名稱：用于車輛的泊車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請涉及一種用于車輛的泊車系統(tǒng)和一種用于車輛的泊車輔助方法。
背景技術(shù)：
已知用于將車輛停入到平行泊車位中(平行于行駛路面相繼停放的車輛之間的泊車位)的泊車系統(tǒng)，其中，設(shè)置在車輛側(cè)面的傳感器在前進(jìn)行駛期間測量與車輛旁邊物體的距離并且根據(jù)所測定的信號識別是否和在哪里相對于車輛存在一合適的泊車位。這種類型的系統(tǒng)例如在文獻(xiàn)US 2007/0146464 Al中描述。對于一些泊車系統(tǒng)，駕駛員自己駕駛并在泊車過程中從泊車系統(tǒng)獲得行駛提示， 以便安全地進(jìn)入泊車位中。對于所謂的橫向引導(dǎo)的泊車系統(tǒng)，泊車系統(tǒng)在泊車過程中承擔(dān)轉(zhuǎn)向，使得駕駛員僅操縱制動和油門。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主題是一種泊車系統(tǒng)，例如駛?cè)牒婉偝霾窜囅到y(tǒng)，用于車輛，特別是機(jī)動車，該該泊車系統(tǒng)包括一由多個傳感器組成的、用于測量車輛與其周圍環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)的傳感器系統(tǒng)和一根據(jù)所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位及其泊車位邊界并計算在進(jìn)入泊車位中的泊車過程中要走過的軌跡的處理單元，其中，傳感器中的至少一個在完好狀態(tài)下被構(gòu)造用于在通過所述軌跡時探測所測定的泊車位邊界中的至少一個，其中，如果該傳感器在通過該軌跡時沒有探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界，那么處理單元啟動一報警元件和/或啟動一制動設(shè)備，該報警單元通過報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，該制動設(shè)備自動地制動車輛、特別是制動到停車狀態(tài)。在此，“自動”制動可以特別是理解為該制動通過處理單元而不通過車輛駕駛員自己起動。在一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，通過該報警信號或另一報警信號附加地指示駕駛員自己承擔(dān)泊車過程。根據(jù)本發(fā)明的泊車系統(tǒng)有利的是，可以基于模型進(jìn)行入位泊車，其中，車輛的駕駛員不僅獲得關(guān)于傳感器系統(tǒng)狀態(tài)的信息，而且，在傳感機(jī)構(gòu)不正常時，例如由于傳感器故障或例如由于傳感器受到污染(泥漿/融雪)而暫時變差(暫時變盲)時，毫不遲疑地指示駕駛員自己檢查并且必要時自己承擔(dān)泊車過程。按照這種方式，可以避免被在泊車過程期間運(yùn)動到車輛行駛路線中的物體和/或被泊車位邊界刮蹭。該報警信號可以是視覺的和/或聽覺的和/或觸覺的報警信號。報警元件例如可以集成在駕駛員操作面板中的多功能裝置中。例如為此可以利用導(dǎo)航儀的監(jiān)視器。對此替代地或附加地，該報警元件可以是行駛指示裝置的一部分，該行駛指示裝置由處理單元控制，相應(yīng)于所計算的軌跡向駕駛員發(fā)出行駛指示、特別是轉(zhuǎn)向和/或制動指示。這也稱為 “泊車控制信息(PSI) ”。然后駕駛員可以通過遵照轉(zhuǎn)向指示并且通過手動轉(zhuǎn)向駛?cè)氩窜囄换驈牟窜囄获偝觥?br> 例如行駛指示裝置或報警元件可以包括一顯示屏(Display)和/或一揚(yáng)聲器和/ 或一個或多個燈和/或一可以將報警信號和/或行駛指示投影到前風(fēng)擋上的投影機(jī)。特別是行駛指示或報警信號可以通過計算機(jī)聲音、例如通過車輛立體聲設(shè)備的揚(yáng)聲器發(fā)出。在此有利的是，可能通過揚(yáng)聲器發(fā)出的音樂或類似聲音在泊車過程中被隱去，從而駕駛員可以專注在泊車過程本身上并且此外他明確并清楚地感覺到指示。由此泊車系統(tǒng)可以通過明確提示轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)動的時刻和程度來引導(dǎo)駕駛員駛?cè)氩窜囄换驈牟窜囄获偝?。處理單元也可以這樣控制車輛的轉(zhuǎn)向，使車輛在泊車過程中相應(yīng)于所計算的軌跡自動轉(zhuǎn)向。在此，轉(zhuǎn)向例如可以通過車輛電網(wǎng)(例如CAN、FleXray、···)被泊車系統(tǒng)控制。在這種情況下，泊車系統(tǒng)例如可以利用或通過車輛的電動助力轉(zhuǎn)向自動實(shí)施轉(zhuǎn)向操縱(“Park Steering Control”(PSC))。在此車輛的轉(zhuǎn)向系例如可以是具有自動轉(zhuǎn)向功能的電動的、 特別是電動機(jī)械式車輛轉(zhuǎn)向系，特別是具有自動轉(zhuǎn)向功能的電動機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(英語“electric power steering”(EPS))。這里“自動轉(zhuǎn)向功能”可以理解為，車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)被設(shè)計用于使車輛自動地、即在沒有駕駛員的主動轉(zhuǎn)向運(yùn)動的情況下轉(zhuǎn)向。例如，該轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以是電動機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系，該電動機(jī)械式助力轉(zhuǎn)向系既被構(gòu)型用于支持通過駕駛員引起的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(助力轉(zhuǎn)向)，也用于實(shí)施自動的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(自動轉(zhuǎn)向功能)。只要駕駛員在這種構(gòu)型中承擔(dān)加速(給油)和制動，該泊車系統(tǒng)就可以被稱為半自動泊車系統(tǒng)或也可以稱為橫向引導(dǎo)的泊車系統(tǒng)。除了在根據(jù)本發(fā)明的情況下控制制動設(shè)備之外，附加地，處理單元也可以這樣控制車輛的驅(qū)動和/或轉(zhuǎn)向和制動設(shè)備，使車輛在泊車過程中相應(yīng)于所計算的軌跡自動地加速和/或轉(zhuǎn)向和制動。在這種情況下，泊車系統(tǒng)可以被稱為自動泊車系統(tǒng)或者也可以被稱為橫向和縱向引導(dǎo)的泊車系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)的傳感器可以彼此無關(guān)地從超聲波傳感器、紅外線傳感器和/或光學(xué)攝像機(jī)的組中選取。所述軌跡既可以是從當(dāng)前的車輛位置出發(fā)導(dǎo)入泊車位的軌跡，也可以是從泊車位導(dǎo)出的軌跡。在一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，傳感器系統(tǒng)包括一個或多個用于檢測車輛側(cè)面的探測空間的側(cè)面?zhèn)鞲衅骱鸵粋€或多個用于檢測車輛后面的探測空間的尾部傳感器以及必要時包括一個或多個用于檢測車輛前面的探測空間的前部傳感器。由此可以監(jiān)測和測量車輛的側(cè)面的、尾部的和前部的周圍環(huán)境。因此該泊車系統(tǒng)特別是不易出錯的。對于這種傳感器系統(tǒng)，在從泊車位旁駛過時，通過側(cè)面?zhèn)鞲衅鳒y量車輛與其側(cè)面環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)，基于這些數(shù)據(jù)處理單元測定泊車位和泊車位邊界并且計算在泊車過程中所要通過的軌跡。在泊車過程中或在通過該軌跡時，則對在軌跡計算范圍內(nèi)所計算的、 與泊車位邊界的距離通過尾部傳感器(例如在車輛倒車進(jìn)入泊車位時)和/或通過前部傳感器(例如在車輛向前進(jìn)入泊車位時)進(jìn)行再測量。只要所計算的距離與再測量的距離存在偏差，例如偏差大于50cm，可以例如校正軌跡。只要再測量的距離明顯小于所計算的距離，例如小50cm，處理單元也可以控制該報警元件或另一報警元件來通過報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，和/或控制一制動設(shè)備來自動地制動車輛、特別是制動到停車狀態(tài)。例如當(dāng)運(yùn)動的物體、如行人進(jìn)入探測空間中時會是這種情況。在此，“自動”制動可以特別是理解為該制動通過處理單元而不是通過車輛駕駛員自己起動。在一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，通過該報警信號或另一報警信號附加地指示駕駛員自己承擔(dān)泊車過程。在達(dá)到與泊車位邊界的預(yù)確定的距離d時才開始再測量。這大多足以校正軌跡中可能的不準(zhǔn)確性。在另一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，用于在通過所述軌跡時探測泊車位邊界的傳感器在是用于檢測車輛后面的探測空間的尾部傳感器和/或用于檢測車輛前面的探測空間的前部傳感器。在另一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，傳感器系統(tǒng)包括在行駛方向上相繼設(shè)置在車輛的一側(cè)上的至少一個第一側(cè)面?zhèn)鞲衅骱椭辽僖粋€第二側(cè)面?zhèn)鞲衅鳎糜跈z測車輛側(cè)面的探測空間。在這種實(shí)施方式的構(gòu)型范圍內(nèi)，傳感器系統(tǒng)在車輛兩側(cè)上各包括在行駛方向上相繼設(shè)置的一個第一側(cè)面?zhèn)鞲衅骱鸵粋€第二側(cè)面?zhèn)鞲衅?，用于檢測車輛側(cè)面的探測空間。由此可以監(jiān)測所有類型的側(cè)面空間或泊車位置。此外，泊車系統(tǒng)還可以包括用于儲存所測量的距離數(shù)據(jù)、所測定的泊車位信息、所測定的泊車位邊界信息和/或所計算的軌跡的存儲單元。該存儲單元例如可以是處理單元的一部分或與該處理單元連接。在此中央處理單元優(yōu)選如此構(gòu)型，使其可以調(diào)用儲存在存儲單元上的數(shù)據(jù)和將數(shù)據(jù)儲存在存儲單元上。本發(fā)明的另一主題是一種用于車輛的、特別是機(jī)動車的泊車輔助方法，特別是具有根據(jù)本發(fā)明的泊車系統(tǒng)，包括這些方法步驟-通過由多個傳感器組成的傳感器系統(tǒng)測量車輛與其周圍環(huán)境、特別是其側(cè)面環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)，-根據(jù)所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位及其泊車位邊界，-計算在進(jìn)入泊車位的泊車過程中要走過的軌跡，-檢查傳感器中的至少一個是否探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界，該至少一個傳感器在完好狀態(tài)下被構(gòu)造用于在通過所述軌跡時探測所測定的泊車位邊界中的至少一個，以及-如果該傳感器在通過所述軌跡時沒有探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界-發(fā)出一報警信號，該報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，和/或-自動地制動車輛，特別是制動到停車狀態(tài)。在此，為了發(fā)出報警信號，尤其可以控制一報警元件，該報警元件通過報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線。為了自動地制動車輛，在此特別是可以控制自動地制動車輛的制動設(shè)備。在一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，通過該報警信號或另一發(fā)出的報警信號附加地指示駕駛員自己承擔(dān)泊車過程。在另一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，在車輛從泊車位旁駛過時，測量車輛與其側(cè)面環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)并根據(jù)這些所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位和泊車位的泊車位邊界并且計算在進(jìn)入泊車位中的泊車過程中要走過的軌跡。附加地可以在該方法的范圍內(nèi)向駕駛員發(fā)出行駛指示、特別是轉(zhuǎn)向指示和/或制動指示，和/或?yàn)榱送ㄟ^該軌跡而自動地使車輛加速和/或轉(zhuǎn)向和/或制動。在另一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，該方法還包括該方法步驟-在泊車過程中或者說在通過該軌跡時，通過至少一個尾部傳感器再測量車輛與泊車位邊界之間的距離、特別是尾部與泊車位邊界之間的距離，和/或必要時通過至少一個前部傳感器再測量前部與泊車位邊界之間的距離。例如可以再測量車輛的正面、后面和側(cè)面環(huán)境的距離數(shù)據(jù)。由此可以產(chǎn)生環(huán)繞車輛的周圍環(huán)境的全面的圖像。在另一實(shí)施方式的范圍內(nèi)，在達(dá)到與泊車位邊界的預(yù)確定的距離(d)時才開始所述再測量。此外，該方法還可以包括這些方法步驟-檢查在軌跡計算范圍內(nèi)所計算的與泊車位邊界的距離和再測量的與泊車位邊界的距離是否一致，-如果所計算的距離與再測量的距離偏差超出公差范圍，校正軌跡。此外，本發(fā)明的主題是一種計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序使處理器能夠?qū)嵤└鶕?jù)本發(fā)明的方法。此外，本發(fā)明的主題是一種包括根據(jù)本發(fā)明的泊車系統(tǒng)的車輛、特別是機(jī)動車。


根據(jù)本發(fā)明的主題的其他優(yōu)點(diǎn)和有利的構(gòu)型通過附圖進(jìn)行說明并在后面的說明書中解釋。在此要注意的是，附圖僅具有用于說明的特征并且不應(yīng)被認(rèn)為以任何形式來限制本發(fā)明。附圖示出圖1具有根據(jù)本發(fā)明的泊車系統(tǒng)的一種實(shí)施方式的車輛在停入泊車位時的示意圖。
具體實(shí)施例方式圖1示出裝備有根據(jù)本發(fā)明的泊車系統(tǒng)的一種實(shí)施方式的車輛1。圖1示出該泊車系統(tǒng)具有一由多個傳感器2、3、4、5組成的傳感器系統(tǒng)，用于測量車輛1與其周圍環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)。圖1特別示出傳感器系統(tǒng)在車輛兩側(cè)上各包括在行駛方向上相繼設(shè)置的一個第一側(cè)面?zhèn)鞲衅?和一個第二側(cè)面?zhèn)鞲衅?來用于檢測車輛1側(cè)面的探測空間、多個用于檢測車輛1后面的探測空間的尾部傳感器4和多個用于檢測車輛1前面的探測空間的前部傳感器5。圖1中沒有示出泊車系統(tǒng)的處理單元，該處理單元根據(jù)所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位6、特別是平行泊車位，及其泊車位邊界7a、7b、7c并計算在進(jìn)入泊車位6中的泊車過程中要走過的軌跡。此外，圖1示出一泊車位6，該泊車位適合在那里停放車輛1。該泊車位例如可以通過兩輛車輛7a、7c限界，這兩輛車輛停放在如可能是人行道邊沿7b的行駛路線邊界旁。 如果裝備有根據(jù)本發(fā)明的泊車系統(tǒng)的車輛1從該泊車位6旁駛過，那么特別是車輛一側(cè)上的側(cè)面?zhèn)鞲衅?、3監(jiān)測車輛1旁邊的空間。因此測量關(guān)于車輛1的側(cè)面環(huán)境的數(shù)據(jù)，由此識別潛在的泊車空間。如果存在一足夠大的泊車位6以便將車輛1停入，泊車系統(tǒng)可以發(fā)出一信號，該信號向駕駛員表示泊車可能性。處理單元則可以從所測量的距離數(shù)據(jù)計算從車輛1暫時的泊車點(diǎn)出發(fā)進(jìn)入泊車位6中的軌跡，并在泊車過程中通過發(fā)出行駛指示、通過自動轉(zhuǎn)向和/或通過自動轉(zhuǎn)向及制動來支持駕駛員。在此，泊車過程既可以一次，也可以多次完成。在圖1所示的情況下，車輛通過倒車來停入。在此，通過尾部傳感器再測量車輛1 后面的周圍環(huán)境。如果在駛過期間在通過側(cè)面?zhèn)鞲衅?、3測量時被識別的一物體不再被一個或多個尾部傳感器4識別到，發(fā)出一指示駕駛員自己檢查行駛路線的報警信號和/或自動開始制動過程。由此可以避免由在駛過時測量泊車位6時的錯誤或在測定泊車位、泊車位邊界和/或軌跡時的錯誤引起的錯誤。圖1示出尾部傳感器4在完好狀態(tài)下被構(gòu)造用于在通過軌跡時探測所測定的泊車位邊界中的至少一個7a，如可能是其他車輛。但如果一個或多個尾部傳感器4故障或變盲， 則在通過軌跡時會探測不到處于尾部傳感器4探測空間中的泊車位邊界7a或進(jìn)入尾部傳感器4探測空間中的運(yùn)動物體。因此，根據(jù)本發(fā)明，本發(fā)明泊車系統(tǒng)的處理單元(未示出) 在該情況下啟動一報警元件和/或啟動一制動設(shè)備，該報警元件通過報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，該制動設(shè)備自動地制動車輛。
權(quán)利要求
1.用于車輛(1)的泊車系統(tǒng)，包括-一由多個傳感器(2、3、4、5)組成的傳感器系統(tǒng)，用于測量車輛(1)與其周圍環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)，以及-一處理單元，該處理單元根據(jù)所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位(6)及其泊車位邊界 (7a.7b.7c)并計算在進(jìn)入泊車位(6)的泊車過程中要走過的軌跡，其中，所述傳感器中的至少一個傳感器(4)在完好狀態(tài)下被構(gòu)造用于在通過所述軌跡時探測所測定的泊車位邊界(7a)中的至少一個，其中，如果該傳感器(4)在通過該軌跡時沒有探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界(7a)，那么處理單元-啟動一報警元件，該報警元件通過報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，和/或 -啟動一制動設(shè)備，該制動設(shè)備自動地制動車輛(1)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車系統(tǒng)，其特征在于，通過所述報警信號或另一報警信號附加地指示駕駛員自己承擔(dān)泊車過程。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的泊車系統(tǒng)，其特征在于，用于在通過該軌跡時探測泊車位邊界(7a)的傳感器是用于檢測車輛(1)后面的探測空間的尾部傳感器(4)和/或用于檢測車輛(1)前面的探測空間的前部傳感器(5)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3之一所述的泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器系統(tǒng)包括一個或多個用于檢測車輛(1)側(cè)面的探測空間的側(cè)面?zhèn)鞲衅?2、3)和一個或多個用于檢測車輛 (1)后面的探測空間的尾部傳感器以及必要時包括一個或多個用于檢測車輛(1)前面的探測空間的前部傳感器(5)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的泊車系統(tǒng)，其特征在于，該傳感器系統(tǒng)包括在行駛方向上相繼設(shè)置在車輛一側(cè)上的至少一個第一側(cè)面?zhèn)鞲衅? 和至少一個第二側(cè)面?zhèn)鞲衅?3)，用于檢測車輛(1)側(cè)面的探測空間。
6.用于車輛的泊車輔助方法，包括這些方法步驟-通過一由多個傳感器0、3、4、5)組成的傳感器系統(tǒng)測量車輛(1)與其周圍環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)，-根據(jù)所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位(6)及其泊車位邊界(7a、7b、7c)， -計算在進(jìn)入泊車位(6)的泊車過程中要走過的軌跡，-檢查傳感器中的至少一個傳感器(4)是否探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界(7a)，該至少一個傳感器在完好狀態(tài)下被構(gòu)造用于在通過所述軌跡時探測所測定的泊車位邊界中的至少一個泊車位邊界(7a)，以及-如果該傳感器(4)在通過所述軌跡時沒有探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界(7c)-發(fā)出一報警信號，該報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，和/或 -自動地制動車輛。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的泊車輔助方法，其特征在于，通過所述報警信號或另一發(fā)出的報警信號附加地指示駕駛員自己承擔(dān)泊車過程。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的泊車輔助方法，其特征在于，在車輛(1)從泊車位(6)旁駛過時，測量車輛(1)與其側(cè)面環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)并根據(jù)這些所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位(6)及其泊車位邊界(7a、7b、7c)并且計算在進(jìn)入泊車位的泊車過程中要走過的軌跡。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8之一所述的泊車輔助方法，其特征在于，該方法還包括該方法步驟-在通過所述軌跡時再測量車輛(1)與泊車位邊界(7a)之間的距離。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的泊車輔助方法，其特征在于，在達(dá)到與泊車位邊界(7a)的預(yù)確定的距離(d)時開始再測量。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于車輛(1)的泊車系統(tǒng)，該泊車系統(tǒng)包括一由多個傳感器(2、3、4、5)組成的傳感器系統(tǒng)，用于測量車輛(1)與其周圍環(huán)境之間的距離數(shù)據(jù)，以及一處理單元，該處理單元根據(jù)所測量的距離數(shù)據(jù)測定泊車位(6)及其泊車位邊界(7a、7b、7c)并計算在進(jìn)入泊車位(6)的泊車過程中要走過的軌跡，其中，所述傳感器中的至少一個傳感器(4)在完好狀態(tài)下被構(gòu)造用于在通過所述軌跡時探測所測定的泊車位邊界(7a)中的至少一個，其中，如果該傳感器(4)在通過該軌跡時沒有探測到被測定為處于其探測空間中的泊車位邊界(7a)，那么處理單元啟動一報警元件和/或啟動一制動設(shè)備，該報警元件通過報警信號指示駕駛員自己檢查行駛路線，該制動設(shè)備自動地制動車輛(1)。
文檔編號G08G1/16GK102267461SQ20111017421
公開日2011年12月7日 申請日期2011年4月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月29日
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