專利名稱：駐車支援裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及駐車支援(停車輔助)裝置，詳細(xì)來說，根據(jù)車輛的停車位置與設(shè)定的駐車目標(biāo)位置之間的位置關(guān)系，進(jìn)行直接駐車和迂回駐車中的駐車支援控制，所述直接駐車是指使車輛后退(倒車)而到達(dá)所述駐車目標(biāo)位置，所述迂回駐車是指至少經(jīng)過一次后退及前進(jìn)而到達(dá)所述駐車目標(biāo)位置。
背景技術(shù)：
作為所述駐車支援裝置，在專利文獻(xiàn)1中，提出了直接駐車引導(dǎo)方法和迂回駐車弓I導(dǎo)方法，在所述直接駐車弓I導(dǎo)方法中，使車輛從停車位置后退，從而將其向目標(biāo)駐車位置引導(dǎo)時(shí)，使車輛從停車位置僅后退一次就到達(dá)目標(biāo)駐車位置；在迂回駐車引導(dǎo)方法中，至少經(jīng)過一次后退及前進(jìn)才到達(dá)所述駐車目標(biāo)位置。在即使從停車位置選擇最大舵角也無法設(shè)定能夠直接導(dǎo)入駐車目標(biāo)位置的路線的情況下，執(zhí)行迂回駐車引導(dǎo)。因此，在迂回駐車引導(dǎo)中，設(shè)定到達(dá)目標(biāo)駐車位置附近的預(yù)備目標(biāo)到達(dá)位置的路線，按照該路線，使車輛后退而在預(yù)備目標(biāo)到達(dá)位置停車。接著，設(shè)定迂回到達(dá)前進(jìn)到達(dá)位置的路線，按照該路線，使車輛前進(jìn)從而在所述到達(dá)位置停車。這樣，在到達(dá)前進(jìn)到達(dá)位置的狀態(tài)下，從該前進(jìn)到達(dá)位置向目標(biāo)駐車位置直接導(dǎo)入駐車目標(biāo)位置的可能性高，即直接駐車的可能性高。只要能夠直接駐車，就能夠?qū)崿F(xiàn)直接向目標(biāo)駐車位置的導(dǎo)入。另外，在與所述駐車支援裝置相關(guān)聯(lián)的專利文獻(xiàn)2中提出了這樣的駐車支援方法使車輛停在能夠確認(rèn)駐車劃分區(qū)域的位置，通過操作開關(guān)開始駐車支援。在該駐車支援中，根據(jù)由照相機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)來求出在路面等上形成的劃分區(qū)域線等，檢測(cè)出駐車劃分區(qū)域，設(shè)定駐車目標(biāo)位置。接著，駐車路線計(jì)算部根據(jù)暫定后退開始位置計(jì)算暫定駐車路線，判斷是否到達(dá)目標(biāo)駐車位置。車輛前進(jìn)時(shí)重復(fù)進(jìn)行該計(jì)算，在駐車路線成立的情況下， 報(bào)告輸出部通過揚(yáng)聲器進(jìn)行報(bào)告。通過該報(bào)告，乘坐人員使車輛停止，在開始了倒車操作的情況下，為了使車輛沿著駐車路線后退，引導(dǎo)部利用對(duì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制的自動(dòng)轉(zhuǎn)向(操舵)，來將車輛引導(dǎo)至駐車位置。在該駐車支援中，未考慮迂回駐車?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1 JP特開2003-237511號(hào)公報(bào)(段落編號(hào)〔0016〕 〔0053〕、圖1 圖 4)，專利文獻(xiàn)2 JP特開2008-284969號(hào)公報(bào)(段落編號(hào)〔0023〕 〔0069〕、圖1 圖 19)。

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題如上述，后退的駐車過程能夠分為直接駐車過程和迂回駐車過程。在直接駐車過程中，如果從停車狀態(tài)開始用于駐車的后退行駛，則在此狀態(tài)下后退到達(dá)駐車目標(biāo)位置，該后退的停止位置為駐車位置。與此相對(duì)，在迂回駐車過程中，最初的后退行駛是到達(dá)迂回點(diǎn)的后退行駛，在迂回點(diǎn)暫時(shí)停止，然后前進(jìn)行駛規(guī)定距離。如果在該前進(jìn)行駛的后的停止位置能夠直接駐車，則通過直接駐車過程完成駐車，如果不能直接駐車，則再次進(jìn)行迂回駐車過程。這樣，在后退的駐車過程中，如果開始后退，則存在兩個(gè)過程，S卩，在此狀態(tài)下行駛到最終駐車位置的直接駐車過程，在后退的途中暫時(shí)停止然后必須前進(jìn)的迂回駐車過程。 因此，控制裝置通過自動(dòng)轉(zhuǎn)向來進(jìn)行后退駐車，重要的是，即使駕駛員進(jìn)行人工轉(zhuǎn)向，駕駛員也要正確識(shí)別當(dāng)前進(jìn)行的駐車后退行駛是直接駐車過程還是在途中必須停止的過程。因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種駐車支援裝置，在車輛向駐車目標(biāo)位置進(jìn)行后退駐車時(shí)，能夠使駕駛員在該駐車過程中識(shí)別出是直接駐車過程還是非直接駐車過程，即， 識(shí)別出是直接駐車過程還是在途中必須停止的過程。用于解決問題的單元為了達(dá)到所述目的，本發(fā)明的駐車支援裝置具有駐車目標(biāo)位置設(shè)定部，其在使車輛后退來進(jìn)行駐車時(shí)，設(shè)定駐車目標(biāo)位置；駐車路線判定部，其判定能否進(jìn)行直接駐車，所述直接駐車是指，不迂回而直接駐車至所述駐車目標(biāo)位置的駐車方式；報(bào)告輸出部，其基于所述駐車路線判定部的判定結(jié)果對(duì)駐車行駛中的駕駛員進(jìn)行報(bào)告，所述報(bào)告用于使所述駕駛員識(shí)別能否進(jìn)行直接駐車。通過該結(jié)構(gòu)，針對(duì)通過駐車目標(biāo)位置設(shè)定部設(shè)定的駐車目標(biāo)位置，駐車路線判定部判定能否進(jìn)行無迂回的一次后退直接到達(dá)駐車目標(biāo)位置的直接駐車。并且，基于其判定結(jié)果，報(bào)告輸出部報(bào)告當(dāng)前的后退行駛是直接駐車過程還是因迂回而必須在途中停車的過程，因此，該報(bào)告能夠使駕駛員識(shí)別車輛是在該狀態(tài)下直接后退至駐車目標(biāo)位置還是在途中停止。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)順暢并且有放心感覺的駐車。作為本發(fā)明的優(yōu)選方式之一，還具有迂回駐車路線生成部，該迂回駐車路線生成部生成迂回駐車的駐車路線，該迂回駐車的駐車路線用于使所述車輛通過迂回行駛而駐車至所述駐車目標(biāo)位置，該迂回駐車路線生成部還生成用于確定迂回駐車中的迂回點(diǎn)的迂回點(diǎn)信息，所述報(bào)告輸出部基于所述迂回點(diǎn)信息來報(bào)告迂回點(diǎn)。通過該結(jié)構(gòu)，向駕駛員報(bào)告在后退途中必須暫時(shí)停止再前進(jìn)的迂回駐車過程中重要的迂回點(diǎn)，由此能夠?qū)崿F(xiàn)更加有放心感覺的后退駐車。另外，生產(chǎn)迂回駐車路線，報(bào)告輸出部進(jìn)行報(bào)告，使駕駛員能夠正確識(shí)別當(dāng)前進(jìn)行的駐車后退行駛是直接駐車過程還是迂回駐車過程。車輛從駐車開始位置向駐車目標(biāo)位置進(jìn)行用于駐車的后退時(shí)，在當(dāng)前進(jìn)行的后退無法直接到達(dá)駐車結(jié)束位置的情況下，以及在需要迂回并且在迂回點(diǎn)停止的情況下，進(jìn)行不同的報(bào)告。從所述報(bào)告輸出部輸出的方式能夠采用各種方式，如果考慮在監(jiān)視器上顯示駐車支援控制中由倒車照相機(jī)拍攝的車輛后方拍攝圖像，則優(yōu)選利用監(jiān)視器的圖像顯示，來實(shí)施用于識(shí)別能否進(jìn)行所述直接駐車的報(bào)告。同樣地，如果考慮利用來自揚(yáng)聲器的聲音(包括音頻聲音、警告聲音)的駐車支援也是常用的，則優(yōu)選通過聲音輸出來實(shí)施用于識(shí)別能否進(jìn)行所述直接駐車的報(bào)告。由此，駕駛員能夠一邊觀察顯示在監(jiān)視器上的車輛后方拍攝圖像，一邊通過來自揚(yáng)聲器的聲音，容易地識(shí)別當(dāng)前進(jìn)行的駐車后退是直接駐車還是必須在途中停止的駐車。用于進(jìn)行識(shí)別能否無迂回地駐車至駐車目標(biāo)位置的直接駐車的報(bào)告的本發(fā)明的
4駐車支援控制，其駐車過程可以通過自動(dòng)轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)，其駐車過程也可以通過人工轉(zhuǎn)向來實(shí)現(xiàn)，都是有效的。在自動(dòng)轉(zhuǎn)向的情況下，在開始后退之后，駕駛員能夠提前識(shí)別出該后退是直接后退至最終的駐車位置還是在途中停止，因此能夠避免被無心理準(zhǔn)備的停車驚嚇的問題。另外，在人工轉(zhuǎn)向的情況下，對(duì)于駕駛不熟練的駕駛員，在后退途中實(shí)時(shí)報(bào)告當(dāng)前車輛姿勢(shì)能否直接駐車，因此能夠?qū)崿F(xiàn)有放心感覺的駐車。作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，所述報(bào)告輸出部在能夠進(jìn)行直接駐車時(shí)輸出后退用倒車聲音，在不能進(jìn)行直接駐車時(shí)輸出與所述后退用倒車聲音不同的警告聲音。該結(jié)構(gòu)中，在途中不停而直接到達(dá)最終駐車位置的直接駐車時(shí)輸出常聽到的倒車聲音(例如噼噼聲音)，如果不能直接駐車則輸出與倒車聲音(例如噼噼聲音)明顯不同的警告音(例如砰砰聲音)。在不能直接駐車的情況下，例如進(jìn)行需要在途中停止的迂回駐車，通過用與聽習(xí)慣了的倒車聲音不同的聲音，來引起駕駛員的注意。采用該實(shí)施方式，在不能直接駐車時(shí)，與能夠直接駐車時(shí)相比，輸出明顯不同的倒車聲音，因此在途中需要停止的迂回駐車的后退中，對(duì)駕駛員賦予比直接駐車高的緊張感。如果駐車目標(biāo)位置的設(shè)定無需駕駛員手動(dòng)操作而自動(dòng)進(jìn)行，則優(yōu)選在駐車區(qū)域附近前進(jìn)行駛期間，判定車輛是否到達(dá)能夠迂回駐車或者能夠直接駐車的點(diǎn)，并向駕駛員報(bào)告。作為為了實(shí)現(xiàn)該方式的本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，所述駐車目標(biāo)位置設(shè)定部根據(jù)在所述車輛前進(jìn)行駛過程中檢測(cè)出的車輛周邊信息，來計(jì)算所述駐車目標(biāo)位置。通過該結(jié)構(gòu)， 駕駛員能夠在前進(jìn)行駛中根據(jù)此時(shí)的車輛位置知曉能否后退駐車，或是直接駐車還是迂回駐車這樣的判定結(jié)果，能夠在駕駛員所希望的駐車方式的位置停止并進(jìn)行后退駐車。作為這樣的車輛周邊信息，包括車載照相機(jī)拍攝的車輛周邊的拍攝圖像、由距離傳感器等輸出的車輛周邊的測(cè)距信息，或者，從停車場(chǎng)發(fā)送來的空車位的駐車信息等。對(duì)于駕駛不熟練的駕駛員，雖然直接駐車比迂回駐車容易，但為使車輛至于能夠直接駐車的地點(diǎn)尤為重要。因此，作為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式之一，在所述駐車路線判定部判定為能夠進(jìn)行直接駐車情況下，所述報(bào)告輸出部向前進(jìn)行駛中的所述駕駛員報(bào)告能夠進(jìn)行直接駐車。由此，駕駛員只要在駐車空間(車位)附近前進(jìn)行駛，就能夠知曉恰當(dāng)?shù)闹苯玉v車點(diǎn)。作為駐車目標(biāo)位置設(shè)定部檢測(cè)推定駐車區(qū)域的技術(shù)，應(yīng)用圖像處理，在該圖像處理中，根據(jù)在前進(jìn)行駛中從照相機(jī)取得的拍攝圖像來提取推定為能夠駐車的空間。這樣的照相機(jī)至少為1臺(tái)，例如只要有拍攝車輛后方的后方照相機(jī)即可，優(yōu)選還具有拍攝車輛側(cè)方的側(cè)方照相機(jī)、拍攝車輛前方的前方照相機(jī)，這樣能夠根據(jù)車輛周圍更大的范圍來檢測(cè)推定駐車區(qū)域。


圖1是表示車輛結(jié)構(gòu)的立體圖。圖2是表示車內(nèi)的操作面板部的立體圖。圖3是表示車輛概略結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖4是表示控制系統(tǒng)的主要功能的框圖。圖5是表示直接駐車中的駐車路線等的俯視圖。圖6是表示迂回駐車中的駐車路線等的俯視圖。
圖7是表示駐車支援控制的流程的流程圖。圖8是舉例表示駐車目標(biāo)位置的設(shè)定前的監(jiān)視畫面的監(jiān)視器正視圖。圖9是舉例表示駐車目標(biāo)位置的設(shè)定前的監(jiān)視畫面的監(jiān)視器正視圖。圖10是舉例表示直接駐車開始時(shí)的監(jiān)視畫面的監(jiān)視器正視圖。圖11是舉例表示迂回駐車開始時(shí)的監(jiān)視畫面的監(jiān)視器正視圖。圖12是舉例表示通過迂回駐車而到達(dá)迂回點(diǎn)時(shí)的駐車開始時(shí)的監(jiān)視畫面的監(jiān)視器正視圖。圖13是表示第二實(shí)施方式中的駐車支援控制的、與圖7的流程圖不同的控制步驟的部分流程圖。圖14是表示第三實(shí)施方式中的駐車支援控制的、與圖7的流程圖不同的控制步驟的部分流程圖。
具體實(shí)施例方式下面，基于附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。在該實(shí)施方式中，說明駐車支援裝置，該駐車支援裝置通過對(duì)構(gòu)成為乘用車的車輛進(jìn)行引導(dǎo)控制，按需要將其引導(dǎo)至作為駐車目標(biāo)位置的駐車目標(biāo)區(qū)域，在該駐車行駛過程中，在不能實(shí)現(xiàn)一次后退就到達(dá)駐車目標(biāo)區(qū)域的直接駐車的情況下，需要迂回駐車，也執(zhí)行迂回駐車過程?！曹囕v等的基本結(jié)構(gòu)〕如圖1 圖3所示，車輛30具有前車輪31和后車輪32，室內(nèi)(車內(nèi))具備駕駛座位33和方向盤34，其前部配置有儀表類的操作面板35，駕駛座位33的側(cè)部設(shè)有用于進(jìn)行變速的變速桿36。方向盤34將旋轉(zhuǎn)操作力傳遞至前車輪31，與進(jìn)行驅(qū)動(dòng)操向的動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元 PS (power steering 動(dòng)力轉(zhuǎn)向)聯(lián)動(dòng)。車體前部設(shè)有發(fā)動(dòng)機(jī)E和變速機(jī)構(gòu)T，該變速機(jī)構(gòu)T 由變矩器、CVT(Continuously Variable ^Transmission 無級(jí)變速器)等構(gòu)成，將來自該發(fā)動(dòng)機(jī)E的動(dòng)力變速后向前車輪31傳遞。在駕駛座位33的前方并列配置有油門踏板37和制動(dòng)踏板38，該油門踏板37用于控制行駛速度，該制動(dòng)踏板38用于操作前車輪31和后車輪32的制動(dòng)裝置BK從而將制動(dòng)力作用在前車輪31、后車輪32上。 在駕駛座位33的附近，在儀表板的上部位置具有監(jiān)視器21，該監(jiān)視器21作為顯示裝置，在其顯示面上形成有觸摸操作面板21T。監(jiān)視器21是具有背光燈的液晶式顯示器。 當(dāng)然，也可以是等離子顯示式或CRT式的顯示器。另外，觸摸操作面板21T是感壓式或靜電式的指示輸入裝置，能夠?qū)⒂檬种傅冗M(jìn)行接觸的接觸位置作為定位數(shù)據(jù)輸出。監(jiān)視器21設(shè)有揚(yáng)聲器22，但揚(yáng)聲器22也可以設(shè)在車門內(nèi)側(cè)等其他部位。并且，監(jiān)視器21也可兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示裝置，但也可以專用于駐車支援。 在本實(shí)施方式中，在車輛30的后端具有照相機(jī)23，來作為用于對(duì)車輛周邊的情景進(jìn)行拍攝的拍攝裝置。照相機(jī)23是內(nèi)置有CXD或CIS等拍攝元件的數(shù)碼照相機(jī)，將拍攝的信息作為動(dòng)畫信息實(shí)時(shí)輸出。照相機(jī)23具有廣角鏡頭，確保水平方向的120 140度的視場(chǎng)角。另外，照相機(jī)23設(shè)置為在光軸上具有約30度左右的俯角，能夠拍攝到車輛30后方 8m左右的區(qū)域。
車輛30上設(shè)有用于檢測(cè)駕駛操作及移動(dòng)狀態(tài)的車輛狀態(tài)檢測(cè)傳感器組。具體的來說，方向盤34的操作系統(tǒng)具有用于對(duì)轉(zhuǎn)向操作方向(轉(zhuǎn)向方向)和操作量(轉(zhuǎn)向量)進(jìn)行計(jì)測(cè)的轉(zhuǎn)向傳感器對(duì)，變速桿36的操作系統(tǒng)具有用于判別擋位的擋位傳感器25。油門踏板37的操作系統(tǒng)具有用于計(jì)測(cè)操作量的油門傳感器沈，所述制動(dòng)踏板38的操作系統(tǒng)具有用于檢測(cè)有無操作的制動(dòng)傳感器27。在后車輪32附近具有移動(dòng)距離傳感器觀，其用于根據(jù)后車輪32的旋轉(zhuǎn)量來計(jì)測(cè)車輛30的移動(dòng)量。并且，作為該移動(dòng)距離傳感器觀，也可以根據(jù)變速機(jī)構(gòu)T的旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)量來獲取移動(dòng)量。另外，該移動(dòng)距離傳感器觀也可以計(jì)測(cè)前車輪31的旋轉(zhuǎn)量，能夠使用光電斷路器式(photo interrupter type)或拾取式(pick up type)的傳感器。并且，在車輛30的中央部設(shè)有作為本發(fā)明的駐車支援裝置的核心的 ECU (Electronic Control Unit 電子控制單元)20。如圖4所示，該ECU20具有傳感器輸入接口 19a、通信接口 19b等，來作為進(jìn)行信息輸入輸出的輸入輸出接口，并且，具有對(duì)經(jīng)由輸入輸出接口獲取的信息進(jìn)行處理的微處理器、DSP(digital signal processor 數(shù)字信號(hào)處理器)。另外，輸入輸出接口的一部分或全部也可以包含在這樣的處理器中。傳感器輸入接口 19a與用于檢測(cè)駕駛操作及移動(dòng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)向傳感器M等的上述車輛狀態(tài)檢測(cè)傳感器組相連接。另外，通信接口 1%采用車載LAN(局域網(wǎng))，不僅能夠連接至觸摸操作面板21T及照相機(jī)23來進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，還能夠連接至動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元PS、變速機(jī)構(gòu)T、制動(dòng)裝置BK等的控制單元進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送?！部刂葡到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)〕如圖4所示，本發(fā)明的駐車支援裝置具有報(bào)告輸出部8，該報(bào)告輸出部8以圖示信息或聲音信息的狀態(tài)輸出應(yīng)該報(bào)告給駕駛員的信息。構(gòu)成該報(bào)告輸出部8的ECU20側(cè)的要素是由DSP構(gòu)成的圖像處理模塊8a和聲音處理模塊Sb。在監(jiān)視器21上顯示由圖像處理模塊8a生成的GUI (圖形用戶界面)用的各種圖像信息、包括用于車輛引導(dǎo)的輔助圖像的拍攝圖像信息。用揚(yáng)聲器22輸出(播放)由聲音處理模塊8b生成的用于車輛引導(dǎo)的聲音引導(dǎo)信息、緊急時(shí)的警告音等。在構(gòu)筑于ECU20中的實(shí)質(zhì)上通過執(zhí)行程序來發(fā)揮其功能的功能部的中，與本發(fā)明密切相關(guān)的是圖像取得部1、駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2、駐車路線判定部3、直接駐車路線生成部4、迂回駐車路線生成部5、引導(dǎo)控制部6、位置信息計(jì)算部7。圖像取得部1通過通信接口 19b來取得由照相機(jī)23拍攝的圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行必要的預(yù)處理，將拍攝圖像發(fā)送至需要拍攝圖像其他功能部、圖像處理模塊8a。駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2計(jì)算停車位置PS，來作為在基于由圖像取得部1取得的圖像數(shù)據(jù)對(duì)車輛30進(jìn)行駐車時(shí)的基準(zhǔn)，并且，基于該停車位置PS，通過自動(dòng)處理和人工操作，來設(shè)定作為目標(biāo)駐車位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G。并且，在該實(shí)施方式中，如圖5、圖6所示，設(shè)定為，被在作為駐車目標(biāo)區(qū)域 G的路面上標(biāo)記的兩條劃分區(qū)域線W(駐車劃分區(qū)域線)所夾的區(qū)域。直接駐車路線生成部4生成由圖5例示的實(shí)現(xiàn)所述直接駐車的直接駐車路線K1。 在該直接駐車路線Kl中，從停車位置I3S到駐車結(jié)束位置Pe，可以包括部分直線，或全部是直線，但實(shí)質(zhì)上能夠表現(xiàn)出一條曲線。迂回駐車路線生成部5生成由圖6例示的實(shí)現(xiàn)所述迂回駐車的迂回駐車路線K2。在該迂回駐車路線K2中，在從停車位置I^s到駐車結(jié)束位置 Pe之間，包括迂回點(diǎn)Pl和迂回前進(jìn)停車位置P2。即，迂回駐車路線K2由下述路線構(gòu)成，這些路線是從停車位置I3S到迂回點(diǎn)Pl為止的迂回后退路線K21，從迂回點(diǎn)Pl到前進(jìn)停車位置P2為止的迂回前進(jìn)路線K22，從前進(jìn)停車位置P到駐車結(jié)束位置Pe為止的最終駐車路線K23。此外，也可以重復(fù)多次由迂回后退路線K21和迂回前進(jìn)路線K22構(gòu)成的迂回路線。 另外，最終駐車路線K23與直接駐車路線Kl等價(jià)，在“迂回駐車”中，最終以從前進(jìn)停車位置 P2到最終駐車路線K23為止的“直接駐車”的形式結(jié)束駐車。用于生成直接駐車路線K1、 迂回駐車路線K2的算法現(xiàn)已公知，例如能夠參照上述的專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2等。駐車路線判定部3判定“直接駐車”(參照?qǐng)D5)的可能性和“迂回駐車”(參照?qǐng)D 6)的可能性，在該“直接駐車”中，使車輛從停車位置PS相對(duì)于駐車目標(biāo)區(qū)域G后退從而直接駐車；在該“迂回駐車”中，使車輛30從停車位置PS相對(duì)于駐車目標(biāo)區(qū)域G迂回前進(jìn)后退從而駐車。如果直接駐車路線生成部4能夠生成用于實(shí)現(xiàn)直接駐車的直接駐車路線K1， 則該判定成為能夠直接駐車的判定。在不能直接駐車的狀態(tài)下，如果迂回駐車路線生成部 5能夠生成用于實(shí)現(xiàn)迂回駐車的迂回駐車路線K2，則該判定成為能夠迂回駐車的判定。位置信息計(jì)算部7在車輛30移動(dòng)時(shí)取得引導(dǎo)車輛30所需的當(dāng)前車輛位置和駐車目標(biāo)區(qū)域G相對(duì)于車輛30的位置。即，在位置信息計(jì)算部7中執(zhí)行車輛位置檢測(cè)處理和駐車目標(biāo)位置檢測(cè)處理，在該車輛位置檢測(cè)處理中，檢測(cè)隨著車輛30移動(dòng)而變化的車輛30的位置信息；在該駐車目標(biāo)位置檢測(cè)處理中，檢測(cè)隨著車輛30移動(dòng)而變化的車輛30與駐車目標(biāo)區(qū)域G之間的相對(duì)位置關(guān)系?；谟烧障鄼C(jī)23拍攝的圖像數(shù)據(jù)、由移動(dòng)距離傳感器觀取得的車輛30的移動(dòng)量、由轉(zhuǎn)向傳感器M計(jì)測(cè)出的方向盤34的轉(zhuǎn)向量，來執(zhí)行這些處理。引導(dǎo)控制部6基于由駐車路線判定部3判定出的判定結(jié)果，基于由直接駐車路線生成部4生成的直接駐車路線Kl來引導(dǎo)直接駐車，進(jìn)而，基于由迂回駐車路線生成部5生成的迂回駐車路線K2來引導(dǎo)迂回駐車。此時(shí)，參照來自位置信息計(jì)算部7的位置信息。引導(dǎo)控制部6能夠?qū)崿F(xiàn)如下控制一邊參照來自位置信息計(jì)算部7的位置信息，一邊引導(dǎo)控制車輛30沿著直接駐車路線Kl或迂回駐車路線K2行駛。然而，引導(dǎo)控制部6對(duì)動(dòng)力轉(zhuǎn)向單元PS、變速機(jī)構(gòu)T、制動(dòng)裝置BK進(jìn)行控制的自動(dòng)轉(zhuǎn)向處理僅限于后退行駛，對(duì)于前進(jìn)行駛， 可以部分組合人工轉(zhuǎn)向來進(jìn)行所謂的人工轉(zhuǎn)向處理。無論如何，優(yōu)選該引導(dǎo)控制部6將引導(dǎo)信息發(fā)送至圖像處理模塊8a、聲音處理模塊8b，由此在監(jiān)視器21上顯示轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向量，從揚(yáng)聲器22輸出轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向量。只要駐車目標(biāo)區(qū)域G與車輛30之間的相對(duì)位置關(guān)系發(fā)生變動(dòng)，則在規(guī)定的時(shí)間 (timing)，直接駐車路線生成部4計(jì)算直接駐車路線的生成可能性，迂回駐車路線生成部5 計(jì)算迂回駐車路線的生成可能性。因此，駐車路線判定部3能夠在同樣的時(shí)間判定直接駐車或迂回駐車的可能性。例如，在進(jìn)行迂回駐車的期間內(nèi)如果能夠直接駐車，則能夠從其地點(diǎn)引導(dǎo)直接駐車?；蛘?，如果在進(jìn)行直接駐車的期間內(nèi)因轉(zhuǎn)向誤差等某些原因?qū)е虏荒苤苯玉v車，則切換為迂回駐車來引導(dǎo)駐車。駐車路線判定部3判定車輛正在實(shí)施直接駐車過程還是迂回駐車過程，或者，在從直接駐車或迂回駐車的駐車過程變更為其他駐車過程時(shí)，報(bào)告輸出部8輸出用于使駕駛員識(shí)別該情況的報(bào)告。特別地，在直接駐車過程中，車輛30從停車位置I^s—直后退行駛至駐車結(jié)束位置Pe，與此相對(duì)，在迂回駐車過程中，到達(dá)迂回位置Pl為止的后退行駛必須暫時(shí)停止。因此，使駕駛員在車輛后退時(shí)識(shí)別車輛處于哪個(gè)過程的后退行駛的報(bào)告尤為重要。 因此，與此相關(guān)的信息在后面詳細(xì)說明，基于來自駐車路線判定部3的指令，報(bào)告輸出部8利用監(jiān)視器21以圖形(graphical)的報(bào)告方式進(jìn)行輸出，或利用揚(yáng)聲器22以聲音報(bào)告方式進(jìn)行輸出，或者以這兩個(gè)方式進(jìn)行輸出。利用圖7的流程圖來說明上述構(gòu)成的駐車支援裝置所進(jìn)行的駐車支援控制的流程。在駐車支援控制進(jìn)行后退駐車的情況下，使車輛30停在駐車空間(space，車位) 的附近位置，將駐車空間設(shè)定為駐車目標(biāo)區(qū)域G(駐車目標(biāo)位置)(#01)。通過該設(shè)定，基于車輛30的停車位置、車輛30的姿勢(shì)、駐車目標(biāo)區(qū)域G，來設(shè)定使車輛30后退而將其向駐車目標(biāo)區(qū)域G引導(dǎo)時(shí)的引導(dǎo)模式。在設(shè)定駐車目標(biāo)區(qū)域G時(shí)，駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2將由照相機(jī)23拍攝的圖像如圖 8所示那樣顯示在監(jiān)視器21上。在該圖像中，針對(duì)由照相機(jī)23拍攝的車輛30的后方周邊的圖像，將左右一對(duì)的車寬度線Yw與引導(dǎo)標(biāo)記(guide indicator)重疊顯示(superimpose)， 所述引導(dǎo)標(biāo)記由與5m(米)、3m、lm對(duì)應(yīng)的預(yù)料行進(jìn)路線Yl、Y2、Y3構(gòu)成。在該畫面中，顯示左右一對(duì)的框狀的關(guān)注區(qū)域V，也可以在該畫面中顯示“請(qǐng)?jiān)O(shè)定駐車目標(biāo)位置”等的消息 (也可以用聲音輸出消息)。此時(shí)監(jiān)視器21所顯示的影像左右相反，與車內(nèi)反光鏡(后視鏡)的顯示方式相同。在該顯示狀態(tài)下，操作方向盤34，使關(guān)注區(qū)域V僅移動(dòng)與其操作量對(duì)應(yīng)的距離。如圖9所示，如果通過該移動(dòng)使關(guān)注區(qū)域V到達(dá)與劃分區(qū)域線W重疊的位置，則駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2在由劃分區(qū)域線W所夾的區(qū)域顯示框狀區(qū)域F。在該框狀區(qū)域F所示的位置是應(yīng)該設(shè)定的駐車目標(biāo)區(qū)域G的情況下，駕駛員操作監(jiān)視器21上的確定按鈕41，由此將框狀區(qū)域F的位置存儲(chǔ)為駐車目標(biāo)區(qū)域G。并且，設(shè)定框狀區(qū)域F的操作方式并不僅限于前述的方式，駕駛員也可以通過觸摸操作面板21T來操作開關(guān)等，使顯示在監(jiān)視器21上的框狀區(qū)域F移動(dòng)，從而進(jìn)行設(shè)定。這樣，如果設(shè)定了駐車目標(biāo)區(qū)域G，則駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2計(jì)算路面位置和停車狀態(tài)的車輛30的位置來作為二維坐標(biāo)系的信息，所述路面位置是指顯示在監(jiān)視器21上的框狀區(qū)域F所示的位置。并且，將表示車輛30的停車位置與駐車目標(biāo)區(qū)域G之間的位置關(guān)系的信息，作為在二維坐標(biāo)系中數(shù)值化的信息存儲(chǔ)在ECU20的規(guī)定的存儲(chǔ)地址內(nèi)。如果存儲(chǔ)了表示車輛30的停車位置與駐車目標(biāo)區(qū)域G之間的位置關(guān)系的信息，則直接駐車路線生成部4進(jìn)行直接駐車路線的生成處理，在該生成處理成功的情況下，將所生成的直接駐車路線信息存儲(chǔ)在規(guī)定的存儲(chǔ)地址內(nèi)，在不成功的情況下，創(chuàng)建不能直接駐車的標(biāo)志。在不能直接駐車的情況下，迂回駐車路線生成部5進(jìn)行迂回駐車路線的生成處理，在該生成處理成功的情況下，將其迂回駐車路線信息存儲(chǔ)在規(guī)定的存儲(chǔ)地址內(nèi)，在不成功的情況下，創(chuàng)建不能駐車的標(biāo)志?；谶@樣的直接駐車路線生成部4與迂回駐車路線生成部5的駐車路線生成處理的結(jié)果，駐車路線判定部3判定能夠直接駐車還是不能直接駐車(在此需要與迂回駐車相關(guān)聯(lián))(步驟#02)。此外，雖然圖7的流程圖未圖示，但存在進(jìn)行迂回行駛也無法駐車的情況，此時(shí)，報(bào)告不能駐車而結(jié)束該控制。通過所述判定處理，如果駐車路線判定部3選擇了直接駐車(步驟#03 “直接駐車分支”)，則報(bào)告輸出部8報(bào)告直接駐車信息(步驟#21)。在該實(shí)施方式中，作為直接駐車信息的報(bào)告，如圖10示，在監(jiān)視器21上，與倒車監(jiān)視畫面一起顯示“直接駐車”這樣的文字，并且用綠色顯示框狀區(qū)域F。同時(shí)，從揚(yáng)聲器22發(fā)出車輛后退時(shí)常用的倒車(reverse)聲音(例如噼噼聲音)。如果進(jìn)行直接駐車而使車輛30行駛了規(guī)定距離(步驟#22)，則再次由駐車路線判定部3執(zhí)行判定處理(步驟#2 。通過該判定處理，如果駐車路線判定部3選擇了直接駐車(步驟#24 “直接駐車分支”)，則檢查車輛30是否已到達(dá)作為駐車目標(biāo)位置的駐車結(jié)束位置Pe (步驟#2 。在車輛30尚未到達(dá)駐車結(jié)束位置Pe的情況下(步驟#25 “否”分支)，再次返回至步驟#22，繼續(xù)進(jìn)行直接駐車。在車輛30到達(dá)駐車結(jié)束位置Pe的情況下 (步驟#25 “是”分支)，發(fā)出停車指令(步驟#26)，等待車輛30停止后結(jié)束本次的后退行駛駐車。如果在步驟#03或者步驟#24中駐車路線判定部3選擇了直接駐車(步驟#03“直接駐車分支”或者步驟#24 “直接駐車分支”)，則報(bào)告輸出部8報(bào)告直接駐車信息(步驟 #31)。在該實(shí)施方式中，作為迂回駐車信息的報(bào)告，如圖11所示，在監(jiān)視器21上與倒車監(jiān)視畫面一起顯示“迂回駐車”的文字和“請(qǐng)倒車至迂回點(diǎn)”的消息，并且用紅色顯示框狀區(qū)域 F。在該實(shí)施方式中，進(jìn)而基于迂回駐車路線信息顯示出用于表示迂回點(diǎn)Pl的標(biāo)志桿42，由此，能夠明確地使駕駛員意識(shí)到存在迂回點(diǎn)P并且要在該點(diǎn)停止。同時(shí)，從揚(yáng)聲器22輸出與直接駐車時(shí)播放的倒車聲音(例如噼噼聲音)明顯不同的警告音(例如砰砰聲音)。通過這樣的方式報(bào)告，在需要在途中停止的迂回駐車的后退過程中，能夠?qū)︸{駛員賦予更高的緊張感，即，賦予比在途中不停車而直接到達(dá)最終駐車位置的直接駐車的后退過程更高的緊張感。此外，作為表示迂回點(diǎn)Pl的標(biāo)示的方式，不僅限于該標(biāo)志桿42，也可以采用無標(biāo)志的桿或路標(biāo)塔(pylon)(路錐road cone)等其他的形狀體。如果進(jìn)行迂回駐車而使車輛30行駛了規(guī)定距離(步驟#32)，則再次由駐車路線判定部3執(zhí)行判定處理(步驟#3 。通過該判定處理，如果駐車路線判定部3再次選擇了迂回駐車(步驟#34 “迂回駐車分支”)，則檢測(cè)車輛30是否到達(dá)迂回點(diǎn)Pl (步驟#35)。在車輛30尚未到達(dá)駐車迂回點(diǎn)Pl的情況下(步驟#35 “否”分支)，再次返回至步驟#32，繼續(xù)進(jìn)行迂回駐車。如果在步驟#34中駐車路線判定部3選擇了直接駐車(步驟#34 “直接駐車分支”)，即，在發(fā)現(xiàn)通過向迂回點(diǎn)Pi后退中的轉(zhuǎn)向從而能夠直接進(jìn)行直接駐車的駐車路線的情況下，跳過步驟#21，報(bào)告直接駐車信息(#22)，進(jìn)行上述的直接駐車。如果在步驟#35中檢查出車輛30已到達(dá)駐車迂回點(diǎn)Pl的情況下(步驟#35“是” 分支)，則如圖12所示，報(bào)告輸出部8報(bào)告車輛30已到達(dá)駐車迂回點(diǎn)Pl以及開始迂回前進(jìn)的信息，開始規(guī)定距離的迂回前進(jìn)(步驟#36)。接著，再次由駐車路線判定部3執(zhí)行判定處理(步驟#37)。通過該判定處理，如果駐車路線判定部3再次選擇了迂回駐車(步驟 #38 “迂回駐車分支”)，則檢查車輛30是否到達(dá)迂回前進(jìn)停車位置P2 (步驟#39)。在車輛 30尚未到達(dá)迂回前進(jìn)停車位置P2的情況下(步驟#39 “否”分支)，則返回至步驟#36，繼續(xù)進(jìn)行迂回前進(jìn)。在車輛30到達(dá)迂回前進(jìn)停車位置P2的情況下(步驟#39 “是”分支)， 視為需要再次迂回駐車，返回至步驟#32，重新向迂回駐車過程中的新迂回點(diǎn)Pl后退。如果在步驟#38中駐車路線判定部3選擇了直接駐車(步驟#38 “直接駐車分支”)，即，發(fā)現(xiàn)了通過向迂回前進(jìn)停車位置P2前進(jìn)過程中的轉(zhuǎn)向而能夠直接進(jìn)行直接駐車的駐車路線的情況下，跳過步驟#21，報(bào)告直接駐車信息(#22)，進(jìn)行上述的直接駐車。從上述的駐車支援控制的說明中明確可知，使車輛30從作為駐車開始位置的停車位置I^s向作為駐車目標(biāo)位置的駐車結(jié)束位置Pe駐車時(shí)，在當(dāng)前所進(jìn)行的倒車無法直接到達(dá)駐車結(jié)束位置Pe的情況下，和在需要迂回前進(jìn)并且需要在迂回點(diǎn)停止的情況下，進(jìn)行不同的報(bào)告。由此，駕駛員能夠識(shí)別出當(dāng)前的過程是直接駐車過程還是迂回駐車過程，能夠?qū)崿F(xiàn)順暢并且有放心感覺的駐車?！财渌麑?shí)施方式〕(1)在先前的實(shí)施方式(第一實(shí)施方式)中，駕駛員將車輛30停在駐車空間的附近位置，設(shè)定作為駐車目標(biāo)位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G(參照?qǐng)D7的#01)。在該第二實(shí)施方式中， 一邊在駐車空間的附近位置前進(jìn)行駛，一邊由E⑶20的駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2基于從照相機(jī)23發(fā)送來的拍攝圖像來設(shè)定駐車目標(biāo)區(qū)域G，駐車路線判定部3對(duì)所設(shè)定的駐車目標(biāo)區(qū)域G判定“直接駐車”和“迂回駐車”的可能性。即，在該第二實(shí)施方式中，在駐車空間的附近進(jìn)行前進(jìn)行駛的過程中(例如，駕駛員開始要駐車，為了搜索駐車空間而進(jìn)行前進(jìn)行駛的情況。S卩，駐車目標(biāo)區(qū)域尚未設(shè)定的狀態(tài)。)，車輛30如果到達(dá)能夠“迂回駐車”的點(diǎn)，則 E⑶20報(bào)告能夠“迂回駐車”，車輛30如果到達(dá)能夠“直接駐車”的點(diǎn)，則E⑶20報(bào)告能夠“直接駐車”。利用圖13的流程圖來說明這樣的駐車支援控制的一例。在車輛30接近駐車空間時(shí)，駕駛員對(duì)用于指示開始駐車支援控制的按鈕、開關(guān)等進(jìn)行操作，從而開始該駐車支援控制。首先，作為車輛周邊信息的一例，圖像取得部1取得來自照相機(jī)23的拍攝圖像即圖像數(shù)據(jù)。此外，在第一實(shí)施方式中照相機(jī)23只是拍攝車輛后方的后方照相機(jī)，但優(yōu)選還具有用于拍攝車輛側(cè)方的側(cè)方照相機(jī)、用于拍攝車輛前方的前方照相機(jī)，能夠?qū)碜赃@些照相機(jī)的拍攝圖像全部用于駐車支援控制。另外，根據(jù)這些拍攝圖像生成俯瞰圖像，能夠根據(jù)該俯瞰圖像來決定應(yīng)該駐車的場(chǎng)所。無論如何都進(jìn)行推定駐車區(qū)域處理(#102)，在該推定駐車區(qū)域處理中，利用適當(dāng)?shù)膱D像處理技術(shù)，從所取得的拍攝圖像(車輛周邊信息的一例) 中檢測(cè)有駐車可能性的推定駐車區(qū)域。在該推定駐車區(qū)域處理中，檢測(cè)出有能夠使車輛30 駐車的可能性的區(qū)域(例如為了使車輛30能夠駐車，而檢測(cè)比車輛30大的空間)。作為這樣處理的方式之一，為了顯示駐車區(qū)域，通過對(duì)來自照相機(jī)23的拍攝圖像進(jìn)行圖像處理， 由此對(duì)形成在路面上的白線進(jìn)行圖像識(shí)別，將該白線所限定的區(qū)域視作推定駐車區(qū)域。另外，也可以采用這樣的方法在沒有白線這樣的指標(biāo)的情況下，將具有與道路面類似的表面并且能夠充分確保比車輛30大的空間的路面，識(shí)別為推定駐車區(qū)域。進(jìn)而，也可以采用這樣的技術(shù)利用來自照相機(jī)23的拍攝位置不同的多個(gè)拍攝圖像，基于移動(dòng)立體圖像技術(shù)來找出能夠駐車的三維空間，將其作為推定駐車區(qū)域。當(dāng)然，在為了生成立體圖像而設(shè)置多個(gè)照相機(jī)23的情況下，也可以不使用移動(dòng)立體圖像技術(shù)，而使用通常的立體圖像技術(shù)。在根據(jù)所取得的圖像數(shù)據(jù)無法檢測(cè)到推定駐車區(qū)域的情況下(#103 “否”分支)， 返回至步驟#101，取得下個(gè)采樣(sampling)中的拍攝圖像。在檢測(cè)出推定駐車區(qū)域的情況下(#103 “是”分支)，根據(jù)該推定駐車區(qū)域，計(jì)算作為駐車目標(biāo)位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G(設(shè)定駐車目標(biāo)區(qū)域G的區(qū)域、位置)(#104)。在該第二實(shí)施方式中，駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2進(jìn)行推定駐車區(qū)域處理、駐車目標(biāo)位置計(jì)算處理。如果計(jì)算出駐車目標(biāo)區(qū)域G，則之后轉(zhuǎn)移至圖7中的步驟#02的控制步驟，然后執(zhí)行已用圖7說明的控制處理。此外，作為用于檢測(cè)推定駐車區(qū)域的車輛周邊信息，除了上述的拍攝圖像以外，還能夠利用由超聲波傳感器或距離激光器等通過障礙物檢測(cè)單元檢測(cè)出的信息。即，能夠?qū)?br> 11來自這些障礙物檢測(cè)單元的信息用于檢測(cè)能夠駐車的空間。(2)在所述第二實(shí)施方式中，取代駕駛員而由駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2來設(shè)定作為駐車目標(biāo)位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G。在該第三實(shí)施方式中，同樣取代駕駛員而由駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2在前進(jìn)行駛過程中設(shè)定駐車目標(biāo)區(qū)域G，但進(jìn)一步，由駐車路線判定部3和直接駐車路線判定部4針對(duì)其駐車目標(biāo)區(qū)域G判定能否直接駐車，僅在能夠直接駐車的情況下，向駕駛員報(bào)告已到達(dá)能夠“直接駐車”的點(diǎn)。即，在該第三實(shí)施方式中有這樣的優(yōu)點(diǎn)駕駛員能夠在駐車空間的附近進(jìn)行前進(jìn)行駛的同時(shí)，知曉能夠進(jìn)行比迂回駐車簡單的駐車即能夠直接駐車的地點(diǎn)。利用圖14的流程圖來說明這樣的駐車支援控制的一例。也在車輛30接近駐車空間時(shí)由駕駛員對(duì)用于指示開始駐車支援控制的按鈕、開關(guān)等進(jìn)行操作，從而開始該駐車支援控制。從步驟#201到步驟#204的處理與第二實(shí)施方式中的從步驟#101到步驟#104 的處理相同，因此在此省略說明。如果在步驟#204中計(jì)算出駐車目標(biāo)區(qū)域G，則駐車路線判定部3和直接駐車路線判定部4針對(duì)該駐車目標(biāo)區(qū)域G進(jìn)行用于判定能否直接駐車的直接駐車判定處理(#20幻。在不能直接駐車的情況下(#206 “否”分支)，返回至步驟#201，取得下個(gè)采樣中的拍攝圖像。在能夠直接駐車的情況下(#206 “是”分支)，轉(zhuǎn)移至圖7中的步驟#21的控制步驟，之后進(jìn)行已用圖7說明的控制處理。此外，本申請(qǐng)的實(shí)施方式全部通用，但在同時(shí)能夠直接駐車和迂回駐車的情況下，也可以只報(bào)告能夠直接駐車，而不報(bào)告能夠迂回駐車。〔變形例〕(1)在上述的實(shí)施方式中，基于所述駐車路線判定部3的判定結(jié)果來對(duì)駐車行駛中的駕駛員報(bào)告能或不能直接駐車的報(bào)告輸出部8，以圖形方式和聽聲音(audible)方式兩者來區(qū)別直接駐車與迂回駐車從而輸出報(bào)告。當(dāng)然，也可以只采用其中任意一種方式來進(jìn)行報(bào)告。另外，作為圖形方式，并不僅限于上述那樣的顏色變更，即，不限于在直接駐車時(shí)用綠色顯示框狀區(qū)域F、在迂回駐車時(shí)用紅色顯示框狀區(qū)域F。例如，在直接駐車時(shí)和迂回駐車時(shí)，可以用實(shí)線、虛線、半透明線等來區(qū)別框狀區(qū)域F，也可以用點(diǎn)亮和閃爍來進(jìn)行區(qū)別。 為了使駕駛員識(shí)別直接駐車時(shí)和迂回駐車時(shí)，能夠采用合適的各種視覺信息傳遞設(shè)計(jì)方案 (design) 0進(jìn)而，作為報(bào)告的方式，也可以采用除圖形方式和聽聲音方式以外的報(bào)告方式， 例如可以采用振動(dòng)等的體感報(bào)告方式、光沖擊或熱沖擊的報(bào)告方式。作為聽聲音方式，也不僅限于上述那樣在直接駐車時(shí)輸出常聽到的倒車聲音(噼噼聲音)、在迂回駐車時(shí)輸出不常聽到的倒車聲音(砰砰聲音)。也可以在直接駐車時(shí)輸出比較平穩(wěn)的旋律曲調(diào)聲音，在迂回駐車時(shí)輸出比較具有緊張感的旋律曲調(diào)聲音，也可以直接用聲音區(qū)別報(bào)告。(2)引導(dǎo)控制部6對(duì)車輛進(jìn)行的引導(dǎo)控制，也不僅限于上述那樣的自動(dòng)轉(zhuǎn)向的方式， 例如，只要由監(jiān)視器21顯示出表示車輛移動(dòng)方向的路線或顯示出轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向量即可， 或者從揚(yáng)聲器22用聲音輸出轉(zhuǎn)向方向和轉(zhuǎn)向量即可，只要能夠使駕駛員實(shí)時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向即可。(3)
在上述的實(shí)施方式中，引導(dǎo)控制部6通過自動(dòng)轉(zhuǎn)向，來使車輛30從作為駐車開始位置的停車位置I3S駐車行駛至作為駐車目標(biāo)位置的駐車結(jié)束位置Pe，但由引導(dǎo)控制部6進(jìn)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向并不僅限于直接駐車路線Kl (也可以包括迂回駐車路線K2中的最終駐車路線K23)。相反，也可以由迂回駐車路線K2中的迂回后退路線K21或迂回前進(jìn)路線K22或者這兩者來規(guī)定(限定)引導(dǎo)控制部6所進(jìn)行的自動(dòng)轉(zhuǎn)向。進(jìn)而，也可以不需要引導(dǎo)控制部6的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，僅由駕駛員進(jìn)行人工轉(zhuǎn)向來使車輛30駐車。在該情況下，在駕駛員進(jìn)行自由駐車的過程中，在能夠直接駐車的狀態(tài)下報(bào)告此時(shí)的情況，在不能直接駐車而能夠迂回駐車的狀態(tài)下報(bào)告此時(shí)的情況，或者，在無法駐車的狀態(tài)下報(bào)告此時(shí)的情況。(4)在上述的實(shí)施方式中，在駐車支援控制過程中，在不能直接駐車的情況下，生成迂回駐車的駐車路線而變更為迂回駐車的駐車支援，但也可以不生成迂回駐車路線，而只在駐車開始時(shí)以及駐車行駛過程中報(bào)告能否直接駐車。在該情況下，能夠省略迂回駐車路線生成部5。(5)在上述的實(shí)施方式中，駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2基于停車位置PS來設(shè)定作為目標(biāo)駐車位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G，該停車位置PS是基于由圖像取得部1取得的圖像數(shù)據(jù)而計(jì)算出的，但駐車目標(biāo)位置設(shè)定部2的結(jié)構(gòu)能夠有各種改變。例如，能夠利用超聲波聲納來測(cè)定到達(dá)周邊物體的距離，基于其測(cè)定結(jié)果，來設(shè)定作為目標(biāo)駐車位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G。另外，能夠以駕駛員使車輛暫時(shí)停止的暫時(shí)停止位置作為基準(zhǔn)，將具有規(guī)定相對(duì)位置關(guān)系的位置設(shè)定為目標(biāo)駐車位置的駐車目標(biāo)區(qū)域G。進(jìn)而，能夠采用將利用來自照相機(jī)23的拍攝圖像的圖像處理和利用超聲波聲納的測(cè)定處理組合在一起的方法。產(chǎn)業(yè)上的可利用性能夠應(yīng)用于對(duì)汽車、工程車等中的后退駐車進(jìn)行支援的駐車支援裝置。附圖標(biāo)記的說明2:駐車目標(biāo)位置設(shè)定部，3 駐車路線判定部，4 直接駐車路線生成部，5 迂回駐車路線生成部，6:引導(dǎo)控制部，7 位置信息計(jì)算部，8 報(bào)告輸出部，8a:圖像處理模塊，8b 聲音處理模塊，21 監(jiān)視器，22 揚(yáng)聲器，30 車輛。
權(quán)利要求
1.一種駐車支援裝置，其特征在于，具有駐車目標(biāo)位置設(shè)定部，其在使車輛后退來進(jìn)行駐車時(shí)，設(shè)定駐車目標(biāo)位置， 駐車路線判定部，其判定能否進(jìn)行直接駐車，所述直接駐車是指，不迂回而直接駐車至所述駐車目標(biāo)位置的駐車方式，報(bào)告輸出部，其基于所述駐車路線判定部的判定結(jié)果對(duì)駐車行駛中的駕駛員進(jìn)行報(bào)告，所述報(bào)告用于使所述駕駛員識(shí)別能否進(jìn)行直接駐車。
2.如權(quán)利要求1所述的駐車支援裝置，其特征在于，還具有迂回駐車路線生成部，該迂回駐車路線生成部生成迂回駐車的駐車路線，該迂回駐車的駐車路線用于使所述車輛通過迂回行駛而駐車至所述駐車目標(biāo)位置，該迂回駐車路線生成部還生成用于確定迂回駐車中的迂回點(diǎn)的迂回點(diǎn)信息，所述報(bào)告輸出部基于所述迂回點(diǎn)信息來報(bào)告迂回點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的駐車支援裝置，其特征在于，所述報(bào)告輸出部利用監(jiān)視器的圖像顯示方式或聲音輸出方式或者這兩種方式，來報(bào)告能否進(jìn)行所述直接駐車。
4.如權(quán)利要求2所述的駐車支援裝置，其特征在于，還具有引導(dǎo)控制部，該引導(dǎo)控制部通過車輛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向，來進(jìn)行所述直接駐車或所述迂回駐車或者這兩種駐車。
5.如權(quán)利要求2所述的駐車支援裝置，其特征在于，駕駛員通過人工轉(zhuǎn)向來進(jìn)行所述直接駐車和所述迂回駐車。
6.如權(quán)利要求1 5中任意一項(xiàng)所述的駐車支援裝置，其特征在于，所述報(bào)告輸出部，在能夠進(jìn)行直接駐車時(shí)輸出后退用倒車聲音，在不能進(jìn)行直接駐車時(shí)輸出與所述后退用倒車聲音不同的警告聲音。
7.如權(quán)利要求1所述的駐車支援裝置，其特征在于，所述駐車目標(biāo)位置設(shè)定部根據(jù)在所述車輛前進(jìn)行駛過程中檢測(cè)出的車輛周邊信息，來計(jì)算所述駐車目標(biāo)位置。
8.如權(quán)利要求7所述的駐車支援裝置，其特征在于，在所述駐車路線判定部判定為能夠進(jìn)行直接駐車情況下，所述報(bào)告輸出部向前進(jìn)行駛中的所述駕駛員報(bào)告能夠進(jìn)行直接駐車。
9.如權(quán)利要求7或8所述的駐車支援裝置，其特征在于，所述駐車目標(biāo)位置設(shè)定部基于從至少一個(gè)照相機(jī)取得的拍攝圖像，來檢測(cè)推定駐車區(qū)域。
全文摘要
提供駐車支援裝置，具有駐車目標(biāo)位置設(shè)定部，其在使車輛后退來進(jìn)行駐車時(shí)，設(shè)定駐車目標(biāo)位置；駐車路線判定部，其判定能否進(jìn)行直接駐車，所述直接駐車是指，不迂回而直接駐車至所述駐車目標(biāo)位置的駐車方式；報(bào)告輸出部，其基于所述駐車路線判定部的判定結(jié)果對(duì)駐車行駛中的駕駛員進(jìn)行報(bào)告，所述報(bào)告用于使所述駕駛員識(shí)別能否進(jìn)行直接駐車。
文檔編號(hào)G08G1/16GK102333681SQ20108000965
公開日2012年1月25日 申請(qǐng)日期2010年2月15日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月26日
發(fā)明者佐藤功祐, 友澤元克, 小寺謙司, 深谷昌央, 渡邊一矢, 田中優(yōu), 立花裕之, 門脅淳 申請(qǐng)人:愛信精機(jī)株式會(huì)社