專利名稱：車輛用防止逆行系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛用防止逆行系統(tǒng)，關(guān)于在檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行 告知的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往，已知一種車輛用防止逆行系統(tǒng)，其發(fā)出警告，該警告用于防止從反方向進(jìn)入 機(jī)動(dòng)車專用道路上的服務(wù)區(qū)或停車區(qū)(以下稱為SA/PA)的出入口的單行路。例如，在專 利文獻(xiàn)1中公開了如下技術(shù)在車輛用防止逆行系統(tǒng)中搭載具有禁止逆行道路信息的數(shù)據(jù) 庫，在從反方向相對于禁止逆行道路的正方向接近的情況下，作為汽車導(dǎo)航儀的引導(dǎo)，通過 聲音以及畫面顯示的至少一種向駕駛者發(fā)出警告，由此防止逆行。專利文獻(xiàn)1 日本特開2007-139531號公報(bào)但是，這種數(shù)據(jù)庫在停車區(qū)域內(nèi)完全被整理的情況較少。例如，即使在登記到數(shù)據(jù) 庫中的SA/PA內(nèi)，在其中在未設(shè)定禁止逆行道路信息的區(qū)域行駛的情況下，存在不能夠檢 測出逆行的問題。即，在現(xiàn)有技術(shù)中，例如即使是實(shí)際上正在逆行的車輛，只有到達(dá)數(shù)據(jù)庫 被整理的地點(diǎn)附近為止才進(jìn)行逆行警告。此時(shí)向用戶的警告已延遲。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明是為了解決這種問題而進(jìn)行的，其目的在于，在車輛用防止逆行系統(tǒng) 中，能夠更迅速地警告逆行狀態(tài)。為了解決上述課題，在觀點(diǎn)1的車輛用防止逆行系統(tǒng)中，具備自車輛信息檢測 部，檢測自車輛的當(dāng)前位置和行駛方向；儲存部，儲存存在于停車區(qū)域內(nèi)、從上述停車區(qū)域 內(nèi)通向外部道路的退出用道路以及上述退出用道路的能夠行駛方向；以及第一逆行檢測 部，根據(jù)檢測出的上述自車輛的當(dāng)前位置以及行駛方向、和所儲存的上述退出用道路以及 退出用道路的能夠行駛方向，檢測上述退出用道路上的自車輛的逆行；在上述第一逆行檢 測部檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行告知，該車輛用防止逆行系統(tǒng)的特征在于，還具備 能夠行駛路徑計(jì)算部，在自車輛在上述停車區(qū)域內(nèi)未到達(dá)上述退出用道路的情況下，基于 上述退出用道路的能夠行駛方向，計(jì)算從自車輛的當(dāng)前位置到上述退出用道路為止的能夠 行駛路徑；和第二逆行檢測部，基于計(jì)算出的上述能夠行駛路徑和至少上述自車輛的當(dāng)前 位置，檢測自車輛的逆行；在由上述第二逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行告 知。根據(jù)該構(gòu)成，即使在自車輛存在于停車區(qū)域內(nèi)的道路信息未被整理、而僅從停車 區(qū)域內(nèi)向外部道路連通的退出用道路以及退出用道路的能夠行駛方向的信息被整理的停 車區(qū)域內(nèi)的情況下，也能夠得到以下的效果。即，根據(jù)道路信息被整理的退出用道路的能夠 行駛方向和自車輛的當(dāng)前位置，計(jì)算到退出用道路為止的能夠行駛路徑。然后，將計(jì)算出的 能夠行駛路徑與自車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行比較，在檢測出自車輛的逆行的情況下，對用戶告 知該情況。如此，即使在自車輛的當(dāng)前位置為停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路以外的道路信息未被整理的區(qū)域，用戶也能夠按照計(jì)算出的能夠行駛路徑行駛到停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路。 并且，用戶能夠在到達(dá)道路信息被整理的退出用道路之前得知自車輛的逆行，因此能夠較 早地進(jìn)行路徑回歸等駕駛操作。此處，即使自車輛按照計(jì)算出的能夠行駛路徑開始行駛，也有時(shí)存在其他車輛等 障礙物而不能夠在能夠行駛路徑上行駛。因此，在觀點(diǎn)2中，為觀點(diǎn)1的車輛用防止逆行系 統(tǒng)，其特征在于，具備檢測自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系的周邊車輛檢測部，上述能夠行駛 路徑計(jì)算部考慮由上述周邊車輛檢測部檢測出的位置關(guān)系來計(jì)算上述能夠行駛路徑。S卩，對自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系進(jìn)行檢測，將包括其他車輛所存在的位置的 能夠行駛路徑的候補(bǔ)除外，計(jì)算出自車輛能夠行駛的能夠行駛路徑。如此，能夠防止計(jì)算出 存在其他車輛而自車輛不能夠行駛的能夠行駛路徑并對用戶進(jìn)行顯示。然而，在自車輛在停車區(qū)域內(nèi)停車的情況下，用戶在將自車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)停止后 為了進(jìn)行休息而從自車輛離開。然后，在用戶要再次使自車輛出發(fā)而使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作時(shí)， 由于從在停車區(qū)域內(nèi)停車開始經(jīng)過了一定時(shí)間，因此有可能已經(jīng)忘記了停車區(qū)域的出口方 向。因此，在觀點(diǎn)3中，為觀點(diǎn)1的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，具備檢測自車輛在停 車區(qū)域內(nèi)停車的情況的停車檢測部，上述第二逆行檢測部的逆行檢測在由上述停車檢測部 檢測出自車輛的停車之后、自車輛再次進(jìn)行移動(dòng)時(shí)進(jìn)行，上述能夠行駛路徑計(jì)算部計(jì)算從 自車輛的停車位置到上述退出用道路為止的能夠行駛路徑。通過如此構(gòu)成，在存在用戶將自車輛停車到停車區(qū)域內(nèi)、之后忘記停車區(qū)域的出 口方向而使自車輛出發(fā)的可能性的時(shí)刻，能夠有效地進(jìn)行逆行檢測以及能夠行駛路徑的顯 示這種駕駛支援。作為上述第二逆行檢測部的動(dòng)作，具體地如觀點(diǎn)4那樣，為觀點(diǎn)1的車輛用防止逆 行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的當(dāng)前位置 進(jìn)行比較，在自車輛的當(dāng)前位置脫離了能夠行駛路徑的情況下，檢測自車輛的逆行。根據(jù)該構(gòu)成，能夠?qū)谛旭傊腥〉玫淖攒囕v的當(dāng)前位置的經(jīng)緯度等在內(nèi)的坐 標(biāo)數(shù)據(jù)、與包含構(gòu)成之前計(jì)算出的能夠行駛路徑的路徑數(shù)據(jù)的經(jīng)緯度等在內(nèi)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn) 行比較。由此，在自車輛從能夠行駛路徑脫離了的情況下，兩個(gè)坐標(biāo)數(shù)據(jù)產(chǎn)生差異，因此能 夠檢測自車輛的逆行。并且，作為上述第二逆行檢測部的其他動(dòng)作，具體地如觀點(diǎn)5那樣，為觀點(diǎn)1的車 輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛 的行駛方向進(jìn)行比較，在自車輛的行駛方向與能夠行駛路徑不同的情況下，檢測自車輛的 逆行。根據(jù)該構(gòu)成，能夠?qū)⒃谛旭傊腥〉玫淖攒囕v的行駛方向與之前計(jì)算出的能夠行駛 路徑上所設(shè)定的行駛方向進(jìn)行比較。由此，在自車輛在與能夠行駛路徑上所設(shè)定行駛方向 不同的方向上行駛的情況下，在兩個(gè)行駛方向數(shù)據(jù)中產(chǎn)生差異，因此能夠檢測自車輛的逆 行。在上述發(fā)明中，第二逆行檢測部基于能夠行駛路徑來判斷自車輛的逆行檢測，但 也可以如下地進(jìn)行。在觀點(diǎn)6中，為觀點(diǎn)1的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，具備計(jì)算 逆行區(qū)域的逆行區(qū)域計(jì)算部，上述逆行區(qū)域是指以上述自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)而不包含 上述能夠行駛路徑的方向的上述停車區(qū)域，上述第二逆行檢測部基于計(jì)算出的上述逆行區(qū)域、上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自車輛的行駛方向，在自車輛進(jìn)入逆行區(qū)域或者向進(jìn) 入方向行駛的情況下，檢測自車輛的逆行。根據(jù)該構(gòu)成，能夠以自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)，計(jì)算不包含能夠行駛路徑的方向 的停車區(qū)域、即從自車輛的當(dāng)前位置到停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路位置不行駛的停車區(qū)域， 作為逆行區(qū)域。由此，能夠?qū)⒃谛旭傊腥〉玫淖攒囕v的當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)與構(gòu)成計(jì)算出 的逆行區(qū)域的區(qū)域數(shù)據(jù)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。即，在自車輛進(jìn)入了逆行區(qū)域的情況下，自車 輛的當(dāng)前位置的坐標(biāo)數(shù)據(jù)包含于逆行區(qū)域的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，因此能夠檢測自車輛的逆行。并且， 即使自車輛未進(jìn)入逆行區(qū)域，在自車輛的行駛方向?yàn)榇嬖谀嫘袇^(qū)域的方向的情況下，能夠 判斷為當(dāng)如此繼續(xù)行駛時(shí)則進(jìn)入逆行區(qū)域。因此，不僅在進(jìn)入了逆行區(qū)域的情況、而且在可 能進(jìn)入逆行區(qū)域的情況下，能夠檢測自車輛的逆行。作為觀點(diǎn)6的一個(gè)例子，例如，在觀點(diǎn)7中，為觀點(diǎn)6的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特 征在于，上述第二逆行檢測部基于上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自車輛的行駛方向，在 自車輛向從上述逆行區(qū)域遠(yuǎn)離的方向后退了的情況下，檢測自車輛的逆行。通過如此構(gòu)成，例如能夠得到以下的效果。在自車輛在停車區(qū)域內(nèi)行駛的情況下， 有時(shí)在自車輛的正面方向上存在其他車輛等障礙物。此時(shí)，不能夠向自車輛的正面方向前 進(jìn)，因此有時(shí)會后退而轉(zhuǎn)換行駛方向，但是有可能使轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)換方向錯(cuò)誤，而使自車輛向與 本來應(yīng)該前進(jìn)的方向不同的方向出發(fā)。一般，在自車輛后退了的情況下，之后自車輛向車輛 的正面方向行駛。因此，在自車輛向從上述逆行區(qū)域遠(yuǎn)離的方向后退了的情況下，之后會朝 向逆行區(qū)域行駛。因此，在自車輛向從上述逆行區(qū)域遠(yuǎn)離的方向后退了的時(shí)刻，能夠檢測自 車輛的逆行。然而，在觀點(diǎn)6中，在計(jì)算逆行區(qū)域時(shí)，以自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)。S卩，在計(jì)算出 逆行區(qū)域之后立即，自車輛的當(dāng)前位置與逆行區(qū)域之間的距離接近。因此，在計(jì)算出逆行區(qū) 域之后立即，通過用戶的轉(zhuǎn)向操作而自車輛的行駛晃動(dòng)的情況、或者為了改變自車輛的朝 向而回轉(zhuǎn)的情況下，可能進(jìn)入逆行區(qū)域、并錯(cuò)誤檢測自車輛的逆行。因此，在觀點(diǎn)8中，為觀 點(diǎn)6的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述逆行區(qū)域計(jì)算部以比上述自車輛的當(dāng)前位 置靠外側(cè)的點(diǎn)為基點(diǎn)，計(jì)算上述逆行區(qū)域。即，通過以車寬或自車輛的回轉(zhuǎn)半徑等、從自車輛的當(dāng)前位置離開幾米程度的點(diǎn) 為基點(diǎn)來計(jì)算逆行區(qū)域，由此在計(jì)算出逆行區(qū)域時(shí)，能夠?qū)淖攒囕v的當(dāng)前位置到逆行區(qū) 域位置設(shè)定一定距離。如此，即使在計(jì)算出逆行區(qū)域之后立即自車輛的舉動(dòng)產(chǎn)生晃動(dòng)，由于 從自車輛的當(dāng)前位置到逆行區(qū)域位置操作一定距離，因此也能夠減輕錯(cuò)誤檢測自車輛的逆 行。并且，與觀點(diǎn)8同樣，由于用戶的操作，即使沒有逆行的意圖，也有時(shí)例如由于用 戶的轉(zhuǎn)向操作、或由于停車時(shí)的轉(zhuǎn)換而車輛的行駛晃動(dòng)。在該情況下存在的問題為，雖然從 能夠行駛路徑脫離，但機(jī)械地進(jìn)行警告對用戶來說較煩躁。此處，在觀點(diǎn)9中，為觀點(diǎn)1的 車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部為，如果相對于上述能夠行駛路徑 上述自車輛的當(dāng)前位置處于規(guī)定范圍內(nèi)，則不檢測逆行。即，使與能夠行駛路徑的行駛方向垂直的方向上具有幾米程度的余量，在自車輛 的當(dāng)前位置處于由該余量形成的區(qū)域中的情況下，不進(jìn)行第二逆行檢測部的逆行檢測。如 此，即使產(chǎn)生用戶的轉(zhuǎn)向操作等導(dǎo)致的自車輛的晃動(dòng)，也能夠防止對于用戶來說較煩躁、反而可能導(dǎo)致混亂的基于逆行檢測的告知。另外，以上構(gòu)成為，在停車區(qū)域內(nèi)基于道路信息被整理的退出用道路的能夠行駛 方向來計(jì)算能夠行駛路徑。即，計(jì)算出的能夠行駛路徑與自車輛實(shí)際行駛的停車區(qū)域內(nèi)的 道路不一定一致。因此，例如在停車區(qū)域內(nèi)所存在的環(huán)路、T字路、或者曲率半徑較小、彎道 的彎曲情況緊張的內(nèi)周路上行駛時(shí)，實(shí)際上即使在沿著內(nèi)周路行駛的情況下，也有可能判 斷為從計(jì)算出的能夠行駛路徑脫離并錯(cuò)誤檢測逆行。因此，在觀點(diǎn)10的車輛用防止逆行系 統(tǒng)中，具備自車輛信息檢測部，檢測自車輛的當(dāng)前位置和行駛方向；儲存部，儲存存在于 停車區(qū)域內(nèi)、從上述停車區(qū)域內(nèi)向外部道路連通的退出用道路以及上述退出用道路的能夠 行駛方向；以及第一逆行檢測部，根據(jù)檢測出的上述自車輛的當(dāng)前位置以及行駛方向、和所 儲存的上述退出用道路以及退出用道路的能夠行駛方向，檢測上述退出用道路上的自車輛 的逆行；在上述第一逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行告知，該車輛用防止逆 行系統(tǒng)的特征在于，還具備內(nèi)周路信息取得部，該內(nèi)周路信息取得部從外部取得上述停車 區(qū)域內(nèi)的退出用道路以外的內(nèi)周路以及內(nèi)周路的能夠行駛方向；取得的上述內(nèi)周路以及內(nèi) 周路的能夠行駛方向，基于其他車輛的行駛軌跡來確定；并且還具備行駛路徑計(jì)算部，在 自車輛在上述停車區(qū)域內(nèi)未到達(dá)上述退出用道路的情況下，基于取得的上述內(nèi)周路以及內(nèi) 周路的能夠行駛方向，計(jì)算從自車輛的當(dāng)前位置到上述退出用道路為止的能夠行駛路徑; 和第二逆行檢測部，基于計(jì)算出的上述能夠行駛路徑以及至少上述自車輛的當(dāng)前位置，檢 測自車輛的逆行；在由上述第二逆行檢測部檢測出逆行的情況下進(jìn)行告知。根據(jù)該構(gòu)成，能夠根據(jù)實(shí)際在停車區(qū)域內(nèi)的道路上行駛的處理的行駛信息，得到 與內(nèi)周路的坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及能夠行駛方向相關(guān)的道路信息。并且，能夠基于取得的道路信息 計(jì)算能夠行駛路徑。因此，由于計(jì)算出的能夠行駛路徑與自車輛實(shí)際行駛的停車區(qū)域內(nèi)的 道路一致，因此能夠防止上述那樣的錯(cuò)誤的逆行檢測。以下，觀點(diǎn)11能夠得到與上述觀點(diǎn)2相同的效果。以上，在到此為止所記載的發(fā)明中構(gòu)成為，停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路以外的道路、 即與停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路相關(guān)的道路信息未被整理。此處，在包括停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路以 及內(nèi)周路的能夠行駛方向在內(nèi)的道路信息將來會被整理的情況下，能夠基于所整理的道路 信息計(jì)算能夠行駛路徑。但是，為了完全整理停車區(qū)域內(nèi)的道路信息需要一定期間，即使 內(nèi)周路的經(jīng)緯度等位置信息被整理，與內(nèi)周路的能夠行駛方向相關(guān)的信息不一定被整理。 因此，在觀點(diǎn)19的車輛用防止逆行系統(tǒng)中，具備自車輛信息檢測部，檢測自車輛的當(dāng)前位 置和行駛方向；儲存部，儲存存在于停車區(qū)域內(nèi)、從上述停車區(qū)域內(nèi)向外部道路連通的退出 用道路以及上述退出用道路的能夠行駛方向；第一逆行檢測部，根據(jù)檢測出的上述自車輛 的當(dāng)前位置以及行駛方向、和所儲存的上述退出用道路以及退出用道路的能夠行駛方向， 檢測上述退出用道路上的自車輛的逆行；能夠行駛路徑計(jì)算部，在自車輛在上述停車區(qū)域 內(nèi)未到達(dá)上述退出用道路的情況下，基于所儲存的上述退出用道路以及內(nèi)周路和其能夠行 駛方向，計(jì)算從自車輛的當(dāng)前位置到上述退出用道路為止的能夠行駛路徑；第二逆行檢測 部，基于計(jì)算出的上述能夠行駛路徑和至少上述自車輛的當(dāng)前位置，檢測自車輛的逆行；以 及告知部，在由上述第一以及第二逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況下，告知該情況； 該車輛用防止逆行系統(tǒng)的特征在于，還具備道路能夠行駛方向確定部，在上述能夠行駛路 徑計(jì)算部的能夠行駛路徑計(jì)算時(shí)，在內(nèi)周路的能夠行駛方向未儲存在上述儲存部中的情況下，該道路能夠行駛方向確定部基于上述退出用道路的能夠行駛方向，確定該內(nèi)周路的能 夠行駛方向；考慮由上述道路能夠行駛方向確定部確定的能夠行駛方向來計(jì)算上述能夠行 駛路徑。根據(jù)該構(gòu)成，能夠給予退出用道路的能夠行駛方向來確定一部分未整理的內(nèi)周路 的能夠行駛方向。即，即使一部分內(nèi)周路的能夠行駛方向未被整理，也能夠基于被整理的道 路信息和確定的能夠行駛方向，來計(jì)算與自車輛實(shí)際行駛的停車區(qū)域內(nèi)的道路相適應(yīng)的能 夠行駛路徑。因此，用戶能夠極簡單地迅速得知自車輛的逆行。以下，觀點(diǎn)20能夠得到與上述觀點(diǎn)2相同的效果。


圖1是表示實(shí)現(xiàn)本發(fā)明第一實(shí)施例的車載用導(dǎo)航儀裝置的構(gòu)成的框圖。圖2是本發(fā)明第一實(shí)施例的流程圖。圖3是用于說明本發(fā)明第一實(shí)施例的概略圖。圖4是說明本發(fā)明第一實(shí)施例的能夠行駛路徑的計(jì)算方法的概略圖。圖5是例示通過本發(fā)明第一實(shí)施例計(jì)算出的能夠行駛路徑的圖。圖6是說明本發(fā)明第一實(shí)施例的第二逆行檢測部的概略圖。圖7是說明本發(fā)明第一實(shí)施例的計(jì)算逆行區(qū)域的方法的概略圖。圖8是說明本發(fā)明第一實(shí)施例的使用了逆行區(qū)域的第二逆行檢測部的概略圖。圖9是本發(fā)明第一實(shí)施例的其他實(shí)施方式的流程圖。圖10是用于說明本發(fā)明第二實(shí)施例的輔助圖。圖11是表示實(shí)現(xiàn)本發(fā)明第二實(shí)施例的車載用導(dǎo)航儀裝置的構(gòu)成的框圖。圖12是說明本發(fā)明第二實(shí)施例的計(jì)算能夠行駛路徑的方法的概略圖。圖13是例示通過本發(fā)明第二實(shí)施例計(jì)算出的能夠行駛路徑的圖。圖14是在本發(fā)明第三實(shí)施例中計(jì)算能夠行駛路徑的方法的流程圖。圖15是說明本發(fā)明第三實(shí)施例的計(jì)算能夠行駛路徑的方法的概略圖。圖16是例示通過本發(fā)明第三實(shí)施例計(jì)算出的能夠行駛路徑的圖。圖17是說明在本發(fā)明中在自車輛周邊存在其他車輛的情況下計(jì)算能夠行駛路徑 的方法的概略圖。圖18是例示在本發(fā)明中在自車輛周邊存在其他車輛的情況下計(jì)算出的能夠行駛 路徑的圖。圖19是說明在本發(fā)明中計(jì)算逆行區(qū)域的其他方法的概略圖。符號說明IOUlO車載用導(dǎo)航儀裝置11儲存裝置12傳感器部16控制部111通信部33a、33b、33c、33d 退出用道路71能夠行駛路徑區(qū)域
72、191逆行區(qū)域
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明適用于車輛用導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)施方式進(jìn)行說明。圖1是表示使用本發(fā)明的車輛用防止逆行系統(tǒng)的車載用導(dǎo)航系統(tǒng)的整體構(gòu)成的 框圖。另外，在圖1以后的說明中對于同一構(gòu)成賦予同一符號并省略說明。車載用導(dǎo)航儀裝置10由如下部件連接構(gòu)成，即存儲地圖數(shù)據(jù)等的儲存介質(zhì)和用 于讀出該地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)輸入器成為一體的HDD (Hard Disk Drive)或以閃存為代表的非 易失性的儲存裝置11、檢測車輛的車速以及當(dāng)前位置等的傳感器部12、對用戶提供各種顯 示的顯示部13、輸出聲音的聲音發(fā)出部14、受理來自用戶的輸入的操作開關(guān)組15、以及對 這些進(jìn)行控制的控制部16。儲存裝置11所存儲的地圖數(shù)據(jù)包括與經(jīng)緯度信息賦予對應(yīng)的被稱為節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、 鏈接數(shù)據(jù)的道路數(shù)據(jù)(矢量數(shù)據(jù))；以及用于對從確定的車輛的當(dāng)前位置到由用戶設(shè)定的 目的地為止的引導(dǎo)路徑進(jìn)行計(jì)算的成本數(shù)據(jù)、道路設(shè)施的數(shù)據(jù)等。鏈接數(shù)據(jù)由對應(yīng)于各道路的道路鏈接數(shù)據(jù)(道路鏈接)構(gòu)成，道路鏈接與構(gòu)成該 道路的經(jīng)緯度信息、道路種類、單行屬性(本發(fā)明中所謂的能夠行駛方向)的信息賦予對應(yīng)。道路種類表示一般道路、高速道路、收費(fèi)道路等的種類，并與每個(gè)道路鏈接賦予對 應(yīng)。在本實(shí)施方式中，作為道路種類，包括在SA/PA中所設(shè)置的、用于退出到機(jī)動(dòng)車專用道 路上的退出用道路，并對該退出用道路一定賦予有單行屬性。傳感器部12由車速傳感器12a、陀螺傳感器12b以及GPS接收機(jī)12c等構(gòu)成；該車 速傳感器1 產(chǎn)生與車輪的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)的脈沖，并對該脈沖進(jìn)行計(jì)測，由此檢測車輛的車 速；該陀螺傳感器12b檢測車輛的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；該GPS接收機(jī)12c從GPS(Global Positioning System)用的人造衛(wèi)星接收電波。并且，傳感器部12將來自上述構(gòu)成的部件的檢測信號輸 入到控制部16，控制部16接受這些信號，而對車輛的行駛距離、當(dāng)前所在地、前進(jìn)的方位方 向等進(jìn)行檢測和確定。顯示部13由液晶顯示器、有機(jī)EL(Elecro Luminescence)顯示器等構(gòu)成，能夠?qū)?用戶提供各種顯示。例如，能夠?qū)⒏鶕?jù)由傳感器部12檢測出的自車輛的當(dāng)前位置和從儲存 裝置11輸入的地圖數(shù)據(jù)而確定的當(dāng)前所在地的象征標(biāo)記、與從當(dāng)前所在地到目的地為止 的引導(dǎo)路徑等重疊顯示。另外，顯示部13也可以與車輛的速度表等配置成為一體，也可以 是光學(xué)地投影到前玻璃上的前擋風(fēng)顯示器。聲音發(fā)出部14輸出用于地圖數(shù)據(jù)的設(shè)施引導(dǎo)以及各種告知的聲音，在本實(shí)施例 中，具有作為在路徑引導(dǎo)或逆行時(shí)發(fā)出基于聲音的警告時(shí)的告知部或者構(gòu)件的作用。操作開關(guān)組15，是設(shè)置在車廂內(nèi)的儀表板上的機(jī)械的鍵開關(guān)、或者在顯示部13上 一體地設(shè)置的觸摸開關(guān)，其受理來自用戶的各種操作指令，并將受理的指令作為信號輸入 到控制部16中。另外，這些操作開關(guān)組15也可以構(gòu)成為，設(shè)置在未圖示的遙控終端上，通 過接收來自遙控終端的電波，由此受理來自用戶的指示。控制部16以微計(jì)算機(jī)為主體而構(gòu)成。該微計(jì)算機(jī)是將CPU (Central Processing Unit)與 R0M(Read Only Memory)以及 RAM(Random Access Memory)等存儲器通過總線連接而成的。并且，將來自上述各種構(gòu)成部件的輸入信號、ROM所存儲的程序讀出到RAM，并執(zhí) 行各種處理。以下，舉出實(shí)施例對本發(fā)明的控制部16的動(dòng)作進(jìn)行說明。(實(shí)施例1)實(shí)施例1的前提為如下方面對于停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路作為單行屬性賦予能 夠行駛方向(以下，將退出用道路的能夠行駛方向稱為退出用道路鏈接)，系統(tǒng)不識別(不 儲存)與此外的停車區(qū)域內(nèi)的道路即內(nèi)周路相關(guān)的道路信息。并且，本實(shí)施例的概要為，在 自車輛在停車區(qū)域內(nèi)到達(dá)退出用道路之前，利用退出用道路的退出用道路鏈接方向，預(yù)測 是否存在在停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路上逆行的可能性，并盡快進(jìn)行警告。在實(shí)施例1中，首先，對自車輛從機(jī)動(dòng)車專用道路的主線進(jìn)入SA/PA、到從SA/PA退 出為止的動(dòng)作進(jìn)行說明。(進(jìn)入SA/PA并退出SA/PA為止的動(dòng)作)圖2是自車輛進(jìn)入SA/PA并到退出SA/PA為止進(jìn)行的用于基于逆行檢測的告知的 動(dòng)作流程圖。開始該動(dòng)作的觸發(fā)(步驟200)，例如是自車輛從機(jī)動(dòng)車專用道路的主線進(jìn)入 了 SA/PA的情況、即自車輛進(jìn)入了僅識別退出用道路的道路信息的停車區(qū)域的情況。圖3 例示自車輛從機(jī)動(dòng)車專用道路的主線進(jìn)入了 SA/PA的情況。在圖3，30表示SA/PA，31表示 機(jī)動(dòng)車專用道路的主線。3 是將車輛從機(jī)動(dòng)車專用道路的主線31向SA/PA30引導(dǎo)的入 口路，32b是將車輛從SA/PA30向機(jī)動(dòng)車專用道路的主線31引導(dǎo)的出口路。33a、33b、33c、 33d是從SA/PA30的外周路與主線21連通的退出用道路，各個(gè)箭頭方向表示對退出用道路 賦予為單行屬性的退出用道路鏈接方向。此處，具體地說，退出用道路鏈接方向意味著，儲 存裝置11所儲存的地圖數(shù)據(jù)中、賦予給退出用道路的鏈接數(shù)據(jù)的唯一的方向矢量。34是表 示自車輛位置的三角標(biāo)記，自車輛的前進(jìn)方向?yàn)槿菢?biāo)記的頂角方向。接受上述動(dòng)作的觸發(fā)而控制部16開始動(dòng)作，前進(jìn)到步驟201而判斷自車輛是否在 SA/PA內(nèi)的退出用道路上行駛。在步驟201中，在判斷為自車輛在SA/PA內(nèi)的退出用道路上 行駛(步驟201 是)的情況下，前進(jìn)到步驟202。在判斷為自車輛未在SA/PA內(nèi)的退出用 道路上行駛(步驟201 否)的情況下，前進(jìn)到步驟204。接著，步驟202是檢測在SA/PA內(nèi)的退出用道路上行駛的自車輛的逆行的步驟。該 步驟對應(yīng)于第一逆行檢測部或者構(gòu)件。具體地說，首先，控制部16根據(jù)移動(dòng)距離取得自車輛的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息，該 移動(dòng)距離是基于能夠由車速傳感器1 檢測的車速以及由陀螺傳感器12b檢測的方位變化 量而計(jì)算出的。然后，根據(jù)儲存裝置11所儲存的地圖數(shù)據(jù)取得對SA/PA內(nèi)的退出用道路賦 予的退出用道路鏈接方向。接著，為了取得自車輛的行駛方向，在時(shí)間上連續(xù)地存儲從GPS12c取得的自車輛 的坐標(biāo)信息。并且，將通過連接存儲的各個(gè)點(diǎn)而生成的連續(xù)的方向矢量，作為行駛軌跡，能 夠檢測出自車輛的行駛方向。并且，也可以根據(jù)從未圖示的轉(zhuǎn)向傳感器取得的轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向 角等來檢測自車輛的行駛方向。然后，在取得的退出用道路鏈接方向與自車輛的行駛方向所成的角度(作為退出 用道路鏈接方向而儲存的唯一的方向矢量與表示檢測的自車輛的行駛方向的方向矢量所 成的角度)滿足規(guī)定條件(例如30度以下)的情況下，能夠判斷為自車輛按照退出用道路鏈接方向在SA/PA內(nèi)的退出用道路上行駛。另一方面，在兩者所成的角度不滿足規(guī)定條件 的情況下，能夠判斷為自車輛相對于SA/PA內(nèi)的退出用道路正在逆行行駛。因此，在步驟202中，在通過上述檢測到SA/PA內(nèi)的退出用道路上的自車輛的逆行 (步驟202 是)的情況下，前進(jìn)到步驟203，在未檢測到自車輛的逆行(步驟202 否)的情 況下，返回步驟201并重復(fù)動(dòng)作。在步驟203中，在顯示部13上使自車輛當(dāng)前正在逆行的SA/PA內(nèi)的退出用道路閃 爍地強(qiáng)調(diào)顯示，或者通過聲音發(fā)出部14進(jìn)行基于聲音的告知。在進(jìn)行了告知之后，返回步 驟201并重復(fù)動(dòng)作。接著，在步驟204中，判斷自車輛是否正在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上行駛。在步驟204 中，在判斷為自車輛在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上行駛(步驟204 是)的情況下，前進(jìn)到步驟205。 在判斷為自車輛未在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上行駛(步驟204 否)的情況下，(即、自車輛未在 在SA/PA內(nèi)的退出用道路以及內(nèi)周路上行駛，因此意味著從SA/PA退出了的狀態(tài))前進(jìn)到 步驟209并結(jié)束一系列的動(dòng)作。接著，在步驟205中，由于自車輛正在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上行駛，因此計(jì)算出能夠 從自車輛的當(dāng)前位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路的能夠行駛路徑。具體情況參照圖4、圖5進(jìn)行說明。最初，控制部16計(jì)算出能夠從自車輛34的當(dāng) 前位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路的全部的能夠行駛路徑的候補(bǔ)。在圖4中，例如作為能夠 行駛路徑的候補(bǔ)例而計(jì)算出從自車輛；34延伸的虛線40a、40b、40c、40d、40e、40f、40g、40h， 各個(gè)箭頭方向表示對能夠行駛路徑賦予為單行屬性的能夠行駛方向(以下將能夠行駛路 徑的能夠行駛方向成為能夠行駛路徑鏈接方向)。接著，控制部16從SA/PA內(nèi)的退出用道路的退出用道路鏈接方向進(jìn)行能夠行駛 路徑的挑選。首先，在圖4中，由于退出用道路33b、33d的退出用道路鏈接方向相同，因此 可以認(rèn)為SA/PA的出口方向?yàn)橥顺鲇玫缆?3b、33d的退出用道路鏈接方向。因此，在使能 夠行駛路徑的候補(bǔ)平行移動(dòng)了的情況下，在與退出用道路33b、33d所成的角度不滿足規(guī)定 條件(例如90度以下)的情況下，該能夠行駛路徑向相對于SA/PA的出口方向遠(yuǎn)離的方向 前進(jìn)。因此，除去不滿足規(guī)定條件的能夠行駛路徑的候補(bǔ)。具體地說，在圖4中，虛線40a、 40b、40h不滿足上述規(guī)定條件，因此被從能夠行駛路徑的候補(bǔ)中除去。如此，如圖5所示，控制部16作為能夠從自車輛34的當(dāng)前位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退 出用道路的全部的能夠行駛路徑，而能夠計(jì)算出實(shí)線50a、50b、50C、50d、50e。因此，即使在 自車輛的當(dāng)前位置為停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路以外的道路信息未被整理的區(qū)域中，用戶按 照計(jì)算出的能夠行駛路徑也能夠行駛到停車區(qū)域內(nèi)的退出用道路。接著，步驟206是檢測正在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上行駛的自車輛的逆行的步驟。該 步驟對應(yīng)于第二逆行檢測部或者構(gòu)件。具體地說，作為檢測逆行的方法，控制部16將使用由車速傳感器1 和陀螺傳感 器12b檢測出的值而取得的自車輛的當(dāng)前位置的坐標(biāo)信息、與之前計(jì)算出的能夠行駛路徑 進(jìn)行比較。此處，在自車輛的當(dāng)前位置脫離了能夠行駛路徑的情況下，當(dāng)在該狀態(tài)下繼續(xù)行 駛時(shí)，自車輛可能會在SA/PA內(nèi)逆行。因此，在自車輛脫離了能夠行駛路徑的時(shí)刻檢測出自 車輛的逆行。例如，在圖6中，在自車輛34在點(diǎn)線60a的箭頭方向上移動(dòng)了的情況下，自車 輛34相對于在之前計(jì)算出的能夠行駛路徑50c在地點(diǎn)61a脫離。因此，控制部16能夠在地點(diǎn)61a檢測出自車輛34的逆行。并且，作為檢測逆行的其他方法，即使在自車輛在計(jì)算出的能夠行駛路徑上行駛 的情況下，在自車輛的行駛方向與能夠行駛了的能夠行駛路徑鏈接方向不同時(shí)，檢測自車 輛的逆行。例如，在圖6中，在自車輛34在點(diǎn)線60a的箭頭方向上移動(dòng)了的情況下，在地點(diǎn) 61b上，能夠行駛路徑50a的能夠行駛路徑鏈接方向與自車輛的行駛方向所成的角度不滿 足規(guī)定條件(例如30度以下)。因此，控制部16能夠在地點(diǎn)61b檢測出自車輛34的逆行。根據(jù)步驟206，用戶能夠在到達(dá)道路信息被整理的退出用道路之前得知自車輛的 逆行，因此能夠較早地進(jìn)行路徑回歸等駕駛操作。通過上述，在步驟206中，在檢測出自車輛在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上逆行(步驟206 是)的情況下，前進(jìn)到步驟207，在未檢測到自車輛的逆行(步驟206:否)的情況下，前進(jìn) 到步驟208。在步驟207中，與步驟202同樣，通過顯示部13或者聲音發(fā)出部14進(jìn)行告知。在 進(jìn)行了告知之后，前進(jìn)到步驟208。接著，在步驟208中，控制部16判斷自車輛是否到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路。在 步驟208中，在判斷為自車輛到達(dá)了 SA/PA內(nèi)的退出用道路(步驟208:是)的情況下，返回 步驟201并重復(fù)動(dòng)作。在判斷為自車輛未到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路(步驟208 否)的 情況下，返回步驟206并重復(fù)動(dòng)作。另外，該流程圖所表示的動(dòng)作，如在步驟204中記載的那樣，由于自車輛從SA/PA 退出而結(jié)束。另外，在上述實(shí)施例中，第二逆行檢測使用能夠行駛路徑來進(jìn)行，但是也能夠如下 地進(jìn)行。即，作為本實(shí)施例的變形，首先、預(yù)先計(jì)算出逆行區(qū)域(在自車輛如果逆行的情況 下通過的可能性非常高的區(qū)域)。接著，也可以緊固有無進(jìn)入逆行區(qū)域的可能性來進(jìn)行自車 輛的逆行檢測。以下，對在圖2的步驟205中與計(jì)算能夠行駛路徑的同時(shí)計(jì)算逆行區(qū)域的方法、和 在圖2的步驟206中使用逆行區(qū)域檢測自車輛的逆行的方法進(jìn)行說明。在步驟205中，參照圖7具體地說明計(jì)算逆行區(qū)域的方法。在圖7中，首先與步 驟205同樣，計(jì)算出自車輛34能夠從當(dāng)前位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路的能夠行駛路徑 70a、70b、70c、70d、70e。此處，在圖7中例示的能夠行駛路徑僅為實(shí)線70a、70b、70c、70d、 70e，但71所示的區(qū)域?yàn)?，在SA/PA內(nèi)能夠行駛路徑的候補(bǔ)能夠滿足在步驟205中說明了的 規(guī)定條件(例如90度以下)的區(qū)域、即能夠存在能夠行駛路徑的區(qū)域(以下稱為能夠行駛 路徑區(qū)域)。此處，在SA/PA內(nèi)能夠行駛路徑區(qū)域以外的區(qū)域，可以認(rèn)為是車輛如果在逆行 的情況下通過的可能性非常高的區(qū)域。因此，將自車輛的當(dāng)前位置作為基點(diǎn)，能夠?qū)⒃赟A/ PA內(nèi)不包含能夠行駛路徑區(qū)域71的方向的區(qū)域計(jì)算為逆行區(qū)域72。接著，在步驟206中，使用通過上述計(jì)算出的逆行區(qū)域來進(jìn)行第二逆行檢測?？刂?部16，在判斷為自車輛進(jìn)入之前計(jì)算出的逆行區(qū)域或者在進(jìn)入方向上行駛的情況、以及自 車輛向從逆行區(qū)域遠(yuǎn)離的方向后退的情況下，檢測逆行。具體地參照圖8進(jìn)行說明。在圖8中，在自車輛34如81a所示那樣向點(diǎn)線80a的 箭頭方向前進(jìn)移動(dòng)的情況下，自車輛在地點(diǎn)82a(圖7中的能夠行駛路徑區(qū)域71與逆行區(qū) 域72的邊界部分)進(jìn)入逆行區(qū)域72。因此能夠在地點(diǎn)8 檢測出自車輛的逆行。
并且，在自車輛34向點(diǎn)線80a的箭頭方向前進(jìn)移動(dòng)的情況下，在地點(diǎn)82b (處于保 持自車輛的軸的前進(jìn)方向、而能夠判斷為當(dāng)保持該狀態(tài)行駛時(shí)能夠進(jìn)入逆行區(qū)域72的狀 態(tài)的地點(diǎn))上，能夠判斷為進(jìn)入逆行區(qū)域72的可能性較高。因此，即使在進(jìn)入逆行區(qū)域之 前在向進(jìn)入逆行區(qū)域72的方向行駛的地點(diǎn)82b，也能夠檢測出自車輛的逆行。并且，在自車輛34如81b所示那樣向從逆行區(qū)域72遠(yuǎn)離的方向后退、之后向點(diǎn)線 80b的箭頭方向前進(jìn)移動(dòng)的情況下，自車輛34在地點(diǎn)82c進(jìn)入逆行區(qū)域72。此處，一般在 自車輛后退了情況下，之后自車輛向車輛的正面方向行駛。因此，在自車輛34向從逆行區(qū) 域71遠(yuǎn)離的方向后退了的時(shí)刻，能夠判斷為之后存在朝向逆行區(qū)域72行駛的可能性。因 此，即使在進(jìn)入逆行區(qū)域72之前，在向從逆行區(qū)域72遠(yuǎn)離的方向后退了的地點(diǎn)82b，也能夠 檢測出自車輛的逆行。另外，在自車輛34如81c所示那樣向從當(dāng)前位置接近逆行區(qū)域72的方向的后退 了的情況下，有時(shí)在地點(diǎn)8 會進(jìn)入逆行區(qū)域72。但是，如81c所示，即使在自車輛34后退 而進(jìn)入了逆行區(qū)域72的情況下，也能夠判斷為之后自車輛34朝向從逆行區(qū)域72離開的方 向行駛的可能性較高。因此，在向逆行區(qū)域72后退進(jìn)入的地點(diǎn)82e，也可以不檢測自車輛的 逆行。然而，在自車輛在SA/PA停車了的情況下，用戶在停止了自車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)之后， 為了進(jìn)行休息而從自車輛離開。然后，當(dāng)用戶再次要使自車輛出發(fā)而使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工作時(shí)，由 于從在SA/PA停車之后經(jīng)過了一定時(shí)間，因此有可能忘記了 SA/PA的出口方向。因此，接著 對自車輛從在SA/PA停車的狀態(tài)開始出發(fā)，到退出SA/PA為止的動(dòng)作進(jìn)行說明(從在SA/PA 停車道退出SA/PA為止的動(dòng)作)。圖9是該動(dòng)作的動(dòng)作流程圖。該動(dòng)作開始的觸發(fā)(步驟900)，例如是在SA/PA內(nèi) 自車輛停車了的情況、即檢測到在停車區(qū)域內(nèi)自車輛的停車的情況。根據(jù)該構(gòu)成，在用戶在停車區(qū)域內(nèi)將自車輛停車、之后在存在忘記了停車區(qū)域的 出口方向的狀態(tài)下使自車輛出發(fā)的可能性的定時(shí)，能夠有效地進(jìn)行逆行檢測以及能夠行駛 路徑的顯示這種駕駛支援。接受上述動(dòng)作的觸發(fā)而控制部16開始動(dòng)作，前進(jìn)到步驟901而計(jì)算能夠從自車輛 的停車位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路的能夠行駛路徑。具體的方法，如在圖2的步驟205 中說明了的那樣，能夠使用對SA/PA內(nèi)退出用道路賦予的退出用道路鏈接方向而計(jì)算出能 夠行駛路徑。在計(jì)算出能夠行駛路徑之后前進(jìn)到步驟902。接著，步驟902是檢測正在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上行駛的自車輛的逆行的步驟。該 步驟對應(yīng)于第二逆行檢測部或者構(gòu)件。具體的方法，如在圖2的步驟206中說明了的那樣，能夠使用在步驟901計(jì)算出的 能夠行駛路徑來檢測出自車輛的逆行。并且，在步驟901中，在計(jì)算出能夠行駛路徑的同 時(shí)，能夠計(jì)算出逆行區(qū)域并使用逆行區(qū)域來檢測自車輛的逆行。在步驟902中，在檢測出SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路上的自車輛的逆行(步驟902 是)的 情況下，前進(jìn)到步驟903，在未檢測到自車輛的逆行(步驟902:否)的情況下，前進(jìn)到步驟 904。在步驟903中，在顯示部13上使自車輛當(dāng)前正在逆行的SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路閃爍地 強(qiáng)調(diào)顯示，或者通過聲音發(fā)出部14進(jìn)行基于聲音的告知。在進(jìn)行了告知之后，前進(jìn)到步驟904。接著，在步驟904中，判斷自車輛是否達(dá)到了 SA/PA內(nèi)的退出用道路。在步驟904 中，在判斷為自車輛達(dá)到了 SA/PA內(nèi)的退出用道路上(步驟904 是)的情況下，前進(jìn)到步 驟905。在判斷為自車輛未達(dá)到SA/PA內(nèi)的退出用道路(步驟904 否)的情況下，前進(jìn)到 步驟901并重復(fù)一系列的動(dòng)作。接著，在步驟905中，由于自車輛正在SA/PA內(nèi)的退出用道路上行駛，因此控制部 16進(jìn)行第一逆行檢測。具體的方法，如在圖2的步驟202中說明了的那樣，使用對SA/PA 內(nèi)的退出用道路賦予的退出用道路鏈接方向和自車輛的行駛方向，能夠檢測出自車輛的逆 行。在步驟905中，在檢測出自車輛在SA/PA內(nèi)的退出用道路上逆行(步驟905 是) 的情況下，前進(jìn)到步驟906，在未檢測到自車輛的逆行(步驟905:否)的情況下，前進(jìn)到步 驟 907。在步驟906，與步驟903 —樣通過顯示部13或聲音發(fā)出部14進(jìn)行告知。在告知 后，前進(jìn)到步驟907接著，在步驟907中，判斷自車輛是否退出了 SA/PA。在步驟907中，在判斷為自車 輛退出了 SA/PA(步驟907:是)的情況下，前進(jìn)到步驟908結(jié)束一系列的動(dòng)作。在判斷為 自車輛未退出SA/PA(步驟907 否)的情況下，返回步驟904重復(fù)一系列的動(dòng)作。(實(shí)施例2)在實(shí)施例1只能夠，基于退出用道路的退出用道路鏈接方向，即使能夠從停車區(qū) 域內(nèi)的內(nèi)周路到達(dá)退出用道路的能夠行駛路徑。即，計(jì)算出的能夠行駛路徑與自車輛實(shí)際 行駛的停車區(qū)域內(nèi)的道路不一定一致。使用圖10對上述那樣的情況進(jìn)行具體說明。在圖 10中，100表示存在于SA/PA內(nèi)的環(huán)路。實(shí)線101表示在實(shí)施例1中計(jì)算出的能夠從自車 輛34的當(dāng)前位置到達(dá)退出用道路33c的能夠行駛路徑。點(diǎn)線102表示從自車輛34的當(dāng)前 位置圍繞環(huán)路100而能夠到退出用道路33c的SA/PA內(nèi)的實(shí)際的內(nèi)周路。此處，在實(shí)施例 1中未考慮SA/PA內(nèi)的構(gòu)造，因此能夠行駛路徑101被計(jì)算為能夠在環(huán)路100上通過。因 此，即使在自車輛；34按照點(diǎn)線102沿著SA/PA內(nèi)的實(shí)際的內(nèi)周路行駛的情況下，在圍繞環(huán) 路100時(shí)，也有可能判斷為從計(jì)算出的能夠行駛路徑101脫離，錯(cuò)誤檢測出逆行。因此，在實(shí)施例2中，從外部取得停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路以及內(nèi)周路的能夠行駛方 向(以下將內(nèi)周路的能夠行駛方向成為內(nèi)周路鏈接方向)，并基于取得的內(nèi)周路以及內(nèi)周 路鏈接方向計(jì)算能夠行駛路徑。圖11是表示適用了實(shí)施例2的車輛用防止逆行系統(tǒng)的車輛用導(dǎo)航系統(tǒng)的整體構(gòu) 成的框圖。車載用導(dǎo)航裝置Iio為，在圖1所示的構(gòu)成上，連接有用于與信息中心112等外 部進(jìn)行通信的通信部111。通信部111由安裝車輛的棚頂上的棒形天線或者貼附配置在車廂內(nèi)的前玻璃上 的薄膜天線等天線、和收發(fā)電路構(gòu)成，能夠與車外進(jìn)行通信并取得各種信息。在實(shí)施例2中，自車輛進(jìn)入SA/PA并到退出SA/PA為止進(jìn)行的用于基于逆行檢測 的告知的動(dòng)作流程圖的構(gòu)成，與圖2所示的流程圖相同。并且，自車輛從在SA/PA內(nèi)停車 的狀態(tài)開始出發(fā)、并到退出SA/PA為止進(jìn)行的用于基于逆行檢測的告知的動(dòng)作流程圖的構(gòu) 成，與圖9所示的流程圖相同。此處的不同點(diǎn)為，在實(shí)施例1中說明了的圖2的步驟205以及圖9的步驟901中的、計(jì)算SA/PA內(nèi)的道退出用道路為止的能夠行駛路徑的方法。以下， 對實(shí)施例2中的能夠行駛路徑的計(jì)算方法進(jìn)行說明。作為實(shí)施例2的與圖2的步驟205以及圖9的步驟901相對應(yīng)的動(dòng)作，首先，控制 部16從車外取得SA/PA內(nèi)的道路信息。作為從車外取得的道路信息，例如是在信息中心112 收集的SA/PA內(nèi)的車輛的行駛軌跡。在圖12中，虛線120a、120b、120c、120d表示在信息中 心112收集的SA/PA內(nèi)的車輛的行駛軌跡的一個(gè)例子。并且，對虛線120a、120b、120c、120d 賦予的箭頭方向表示車輛在行駛軌跡上行駛的方向。此處，在信息中心112收集的SA/PA 內(nèi)的車輛的行駛軌跡中，不是SA/PA內(nèi)的退出用道路的部分，能夠判斷為在SA/PA內(nèi)的內(nèi)周 路上行駛的行駛軌跡。因此，控制部16根據(jù)從車外取得的道路信息能夠取得與內(nèi)周路以及 內(nèi)周路鏈接方向相關(guān)的信息。并且，也可以在信息中心112中，收集在SA/PA內(nèi)行駛的車輛 的行駛軌跡、并使其成為地圖數(shù)據(jù)，各車輛從信息中心112取得所制作的與SA/PA內(nèi)的內(nèi)周 路相關(guān)的地圖數(shù)據(jù)。因此，如圖13所示，控制部16作為從自車輛34的當(dāng)前位置能夠到達(dá)SA/PA內(nèi)的 退出用道路的能夠行駛路徑，能夠計(jì)算出實(shí)線130a、130b、130c。根據(jù)該構(gòu)成，由于計(jì)算出的能夠行駛路徑與自車輛實(shí)際行駛的停車區(qū)域內(nèi)的道路 一致，因此能夠防止上述那樣錯(cuò)誤的逆行檢測。另外，即使在存在于停車區(qū)域內(nèi)的T字路或曲率半徑較小的轉(zhuǎn)彎的彎曲情況較差 的內(nèi)周路上行駛時(shí)，與上述同樣，也能夠計(jì)算出按照實(shí)際行駛的停車區(qū)域內(nèi)的道路的能夠 行駛路徑。(實(shí)施例3)在實(shí)施例1以及實(shí)施例2中，以系統(tǒng)未存儲與停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路相關(guān)的道路信 息為前提進(jìn)行了說明。此處，在包括停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路以及內(nèi)周路鏈接方向在內(nèi)的道路 信息將來被整理的情況下，能夠基于所整理的道路信息計(jì)算能夠行駛路徑。但是，停車區(qū)域 內(nèi)的道路信息完全被整理需要一定期間，即使內(nèi)周路的經(jīng)緯度等位置信息被整理，與內(nèi)周 路鏈接方向相關(guān)的信息也不一定被整理。因此，在實(shí)施例3中，從外部取得停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi) 周路以及內(nèi)周路鏈接方向，并基于取得的道路信息計(jì)算能夠行駛路徑。在實(shí)施例3中，表示適用了實(shí)施例2的車輛用防止逆行系統(tǒng)的車輛用導(dǎo)航系統(tǒng)的 整體構(gòu)成的框圖與圖1相同。此處，儲存裝置11不僅存儲SA/PA內(nèi)的退出用道路和退出用 道路鏈接方向，還儲存內(nèi)周路和其一部分的內(nèi)周路鏈接方向。在實(shí)施例3中，自車輛進(jìn)入SA/PA并到退出SA/PA為止進(jìn)行的用于基于逆行檢測 的告知的動(dòng)作流程圖的構(gòu)成，與圖2所示的流程圖相同。并且，自車輛從在SA/PA內(nèi)停車 的狀態(tài)開始出發(fā)、并到退出SA/PA為止進(jìn)行的用于基于逆行檢測的告知的動(dòng)作流程圖的構(gòu) 成，與圖9所示的流程圖相同。此處的不同點(diǎn)為，在圖2的步驟205以及圖9的步驟901中， 按照圖14所示的流程圖計(jì)算SA/PA內(nèi)的到退出用道路為止的能夠行駛路徑。以下，對實(shí)施 例3中的能夠行駛路徑的計(jì)算方法進(jìn)行說明。首先，在圖14的步驟141中，控制部16確定未儲存內(nèi)周鏈接方向的SA/PA內(nèi)的內(nèi) 周路。使用圖15具體的說明該動(dòng)作。圖15是模式地表示儲存裝置11所儲存的SA/PA內(nèi) 的內(nèi)周路的圖。在圖15中，確定表示被賦予意味著內(nèi)周路鏈接方向的箭頭的內(nèi)周路的虛線 150a、150b、以及表示未儲存內(nèi)周路鏈接方向而未被賦予箭頭的內(nèi)周路的虛線151。
接著，在步驟142中，對于未儲存內(nèi)周路鏈接方向的內(nèi)周路151，基于SA/PA內(nèi)退出 用道路的退出用道路鏈接方向來確定內(nèi)周路鏈接方向。作為具體的方法，例如為在SA/PA 內(nèi)的內(nèi)周路與退出用道路大致平行、或者SA/PA內(nèi)的內(nèi)周路的延長線與退出用道路的延長 線交叉的角度滿足規(guī)定條件(例如不足90度)的情況下，能夠判斷為這些內(nèi)周路的內(nèi)周路 鏈接方向與退出用道路的退出用道路鏈接方向相同。在圖15中，退出用道路33b、33d的退 出用道路鏈接方向相同，因此，SA/PA的出口方向可以認(rèn)為是退出用道路33b、33d的退出用 道路鏈接方向。接著，由于內(nèi)周路151與退出用道路33b、33d平行，因此能夠判斷為退出用 道路33b、33d的退出用道路鏈接方向?yàn)閮?nèi)周路151的內(nèi)周路鏈接方向。因此，在步驟143中，如圖16所示，能夠計(jì)算出從自車輛的當(dāng)前位置能夠到達(dá)退出 用道路為止的能夠行駛路徑160a、160b。根據(jù)該構(gòu)成，能夠給予退出用道路的退出用道路鏈接方向來確定一部分未被整理 的內(nèi)周路鏈接方向。即，即使一部分的內(nèi)周路鏈接方向未被整理，也能夠基于確定為被整理 的道路信息的內(nèi)周路鏈接方向，計(jì)算出按照自車輛實(shí)際行駛的停車區(qū)域內(nèi)的道路的能夠行 駛路徑。因此，用戶能夠極簡單地迅速得知自車輛的逆行。以上，說明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是本發(fā)明不限定于上述實(shí)施例，在屬于本發(fā) 明的技術(shù)范圍內(nèi)的情況下能夠采用多種方式。例如，在實(shí)施例2、實(shí)施例3中，也可以與在實(shí)施例1中使用圖7、圖8說明的情況 同樣，作為實(shí)施例的變形使用能夠行駛路徑來計(jì)算逆行區(qū)域，根據(jù)有無向逆行區(qū)域進(jìn)入的 可能性來判斷自車輛的逆行檢測。并且，在上述實(shí)施例中，完全沒有考慮SA/PA內(nèi)的自車輛以外的其他車輛等的存 在。因此，即使自車輛按照計(jì)算出的能夠行駛路徑開始行駛，有時(shí)存在其他車輛等障礙物， 不能夠在能夠行駛路徑上行駛。因此，在圖2的步驟205以及圖9的步驟901中計(jì)算能夠 行駛路徑時(shí)，優(yōu)選檢測自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系，除去包括其他車輛所存在的位置在 內(nèi)的能夠行駛路徑的候補(bǔ)，僅計(jì)算自車輛能夠行駛的能夠行駛路徑。具體地參照圖17來說 明適用了實(shí)施例1的事例。在圖17中，170表示在錐齒輪34的周邊停車的其他車輛。最初，控制部16計(jì)算出能夠從自車輛34的當(dāng)前位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路 的全部的能夠行駛路徑的候補(bǔ)。在圖17中，與圖4同樣，計(jì)算出虛線40a、40b、40C、40d、40e、 40f、40g、40h。接著，控制部16使用能夠通過超聲波的放射來檢測周邊存在的物體的未圖示的 間隙聲納，檢測自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系。在圖17中，檢測出在自車輛的周邊存在其 他車輛170。接著，在進(jìn)行能夠行使路徑的挑選時(shí)，在SA/PA內(nèi)的退出用道路的退出用道路鏈 接方向之外，還考慮之前檢測出的自車輛34與其他車輛170的位置關(guān)系。在圖17中，首先， 與在圖2的步驟205中說明了的情況同樣，之外能夠行使路徑的候補(bǔ)的虛線40a、40b、40h 向相對于停車區(qū)域的出口方向遠(yuǎn)離的方向前進(jìn)，因此從候補(bǔ)中除外，虛線40c、40d、40e、 40f、40g殘留為候補(bǔ)。接著，虛線40d在連接上存在其他車輛170而不能夠行使，因此從候 補(bǔ)中除外。因此，如圖18所示，控制部16考慮自車輛與其他車輛的位置關(guān)系，之外能夠從自 車輛34的當(dāng)前位置到達(dá)SA/PA內(nèi)的退出用道路的全部的能夠行駛路徑，能夠計(jì)算出實(shí)線180a、180b、180c、180d。如此，能夠防止計(jì)算出存在其他車輛而自車輛不能夠行駛的能夠行 使路徑、并對用戶進(jìn)行顯示。并且，在上述實(shí)施例中，在計(jì)算逆行區(qū)域時(shí)，以自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)。S卩，在如 圖7那樣計(jì)算出逆行區(qū)域之后立即自車輛的當(dāng)前位置與逆行區(qū)域之間的距離接近。因此， 在計(jì)算出逆行區(qū)域之后立即由于用戶的轉(zhuǎn)向操作而自車輛的行駛晃動(dòng)的情況、或者為了改 變自車輛的朝向而進(jìn)行了回轉(zhuǎn)的情況下，存在進(jìn)入逆行區(qū)域、錯(cuò)誤檢測自車輛的逆行的可 能性。因此，在計(jì)算逆行區(qū)域時(shí)，優(yōu)選以比自車輛的當(dāng)前位置靠外側(cè)的點(diǎn)周圍基點(diǎn)來計(jì)算逆 行區(qū)域。具體地參照圖19來說明適用于實(shí)施例1的事例。在圖19中，成為加上逆行區(qū)域 時(shí)的基點(diǎn)的比自車輛的當(dāng)前位置靠外側(cè)的點(diǎn)190，意味著如下的點(diǎn)在SA/PA內(nèi)在圖7中計(jì) 算出的能夠行使路徑區(qū)域71以外的區(qū)域，從自車輛的當(dāng)前位置離開規(guī)定距離(例如、自車 輛的車寬或自車輛的回轉(zhuǎn)半徑等、從自車輛的當(dāng)前位置離開幾米程度的距離)的點(diǎn)。因此，如圖19所示，控制部16能夠以從自車輛的當(dāng)前位置離開一定距離的點(diǎn)190 為基點(diǎn)，將SA/PA內(nèi)不包括能夠行使路徑區(qū)域71的方向的區(qū)域計(jì)算為逆行區(qū)域191。如此， 即使在計(jì)算出逆行區(qū)域之后立即自車輛的舉動(dòng)產(chǎn)生晃動(dòng)，由于從自車輛的當(dāng)前位置到逆行 區(qū)域存在一定距離，因此也能夠減輕錯(cuò)誤檢測自車輛的逆行的可能性。并且，在上述實(shí)施例中，根據(jù)有無從能夠行使路徑的脫離來進(jìn)行第二逆行檢測，但 是也根據(jù)用戶的操作，即使沒有逆行的意圖，例如有時(shí)由于用戶的轉(zhuǎn)向操作、或停車時(shí)的轉(zhuǎn) 換而車輛的行駛也晃動(dòng)。在該情況下，即使從能夠行使路徑脫離而機(jī)械地進(jìn)行警告，對用戶 來說較煩躁，成為問題。因此，優(yōu)選控制部16在第二逆行檢測中在從能夠行使路徑脫離的 情況下，只要自車輛在規(guī)定范圍內(nèi)則也不進(jìn)行逆行檢測。即，使與計(jì)算出的能夠行使路徑垂 直的方向(橫向、寬度方向)具有幾米程度的余量，在自車輛的軌跡在由該余量形成的區(qū)域 中的情況下，能夠不進(jìn)行警告。另外，也可以基于用戶的駕駛履歷(在平時(shí)的駕駛中對晃動(dòng)的程度進(jìn)行計(jì)測并求 得的、表示轉(zhuǎn)向操作的晃動(dòng)的值)來設(shè)定。如此，即使由于用戶的轉(zhuǎn)向操作等產(chǎn)生自車輛的晃動(dòng)，也能夠防止對用戶來說煩 躁、反而可能導(dǎo)致混亂的逆行檢測的告知。并且，在本發(fā)明中，基于對SA/PA的入口路32a以及出口路32b賦予的單行屬性， 在入口路32a以及出口路32b中能夠自然地進(jìn)行自車輛的逆行檢測。
權(quán)利要求
1.一種車輛用防止逆行系統(tǒng)，具備自車輛信息檢測部，檢測自車輛的當(dāng)前位置和行駛方向；儲存部，儲存存在于停車區(qū)域內(nèi)、從上述停車區(qū)域內(nèi)通向外部道路的退出用道路以及 上述退出用道路的能夠行駛方向；以及第一逆行檢測部，根據(jù)檢測出的上述自車輛的當(dāng)前位置以及行駛方向、和所儲存的上 述退出用道路以及退出用道路的能夠行駛方向，檢測上述退出用道路上的自車輛的逆行， 在上述第一逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行告知， 該車輛用防止逆行系統(tǒng)的特征在于，還具備能夠行駛路徑計(jì)算部，在自車輛在上述停車區(qū)域內(nèi)未到達(dá)上述退出用道路的情況下， 基于上述退出用道路的能夠行駛方向，計(jì)算從自車輛的當(dāng)前位置到上述退出用道路為止的 能夠行駛路徑；和第二逆行檢測部，基于計(jì)算出的上述能夠行駛路徑、和至少上述自車輛的當(dāng)前位置，檢 測自車輛的逆行，在由上述第二逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行告知。
2.如權(quán)利要求1所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系的周邊車輛檢測部，上述能夠行駛路徑計(jì)算部根據(jù)由上述周邊車輛檢測部檢測出的位置關(guān)系來計(jì)算上述 能夠行駛路徑。
3.如權(quán)利要求1所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測自車輛在停車區(qū)域內(nèi)停車的情況的停車檢測部，上述第二逆行檢測部的逆行檢測在由上述停車檢測部檢測出自車輛的停車之后、自車 輛再次進(jìn)行移動(dòng)時(shí)進(jìn)行，上述能夠行駛路徑計(jì)算部計(jì)算從自車輛的停車位置到上述退出用道路為止的能夠行 駛路徑。
4.如權(quán)利要求1所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行比較，在自車 輛的當(dāng)前位置脫離了能夠行駛路徑的情況下，檢測自車輛的逆行。
5.如權(quán)利要求1所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的行駛方向進(jìn)行比較，在自車 輛的行駛方向與能夠行駛路徑不同的情況下，檢測自車輛的逆行。
6.如權(quán)利要求1所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備計(jì)算逆行區(qū)域的逆行區(qū)域計(jì)算部，上述逆行區(qū)域是指以上述自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)而不包含上述能夠行駛路徑的方 向的上述停車區(qū)域，上述第二逆行檢測部基于計(jì)算出的上述逆行區(qū)域、上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自 車輛的行駛方向，在自車輛進(jìn)入逆行區(qū)域或者向進(jìn)入方向行駛的情況下，檢測自車輛的逆 行。
7.如權(quán)利要求6所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部基于上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自車輛的行駛方向，在自車輛向遠(yuǎn)離上述逆行區(qū)域的方向后退了的情況下，檢測自車輛的逆行。
8.如權(quán)利要求6所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述逆行區(qū)域計(jì)算部以比上述自車輛的當(dāng)前位置靠外側(cè)的點(diǎn)為基點(diǎn)，計(jì)算上述逆行區(qū)域。
9.如權(quán)利要求1所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部為，如果上述自車輛的當(dāng)前位置相對于上述能夠行駛路徑處于規(guī) 定范圍內(nèi)，則不檢測逆行。
10.一種車輛用防止逆行系統(tǒng)中，具備自車輛信息檢測部，檢測自車輛的當(dāng)前位置和行駛方向；儲存部，儲存存在于停車區(qū)域內(nèi)、從上述停車區(qū)域內(nèi)通向外部道路的退出用道路以及 上述退出用道路的能夠行駛方向；以及第一逆行檢測部，根據(jù)檢測出的上述自車輛的當(dāng)前位置以及行駛方向、和所儲存的上 述退出用道路以及退出用道路的能夠行駛方向，檢測上述退出用道路上的自車輛的逆行， 在上述第一逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況下進(jìn)行告知， 該車輛用防止逆行系統(tǒng)的特征在于，還具備內(nèi)周路信息取得部，該內(nèi)周路信息取得部從外部取得上述停車區(qū)域內(nèi)的退出用 道路以外的內(nèi)周路以及內(nèi)周路的能夠行駛方向，取得的上述內(nèi)周路以及內(nèi)周路的能夠行駛方向，基于其他車輛的行駛軌跡來確定， 該車輛用防止逆行系統(tǒng)還具備行駛路徑計(jì)算部，在自車輛在上述停車區(qū)域內(nèi)未到達(dá)上述退出用道路的情況下，基于 取得的上述內(nèi)周路以及內(nèi)周路的能夠行駛方向，計(jì)算從自車輛的當(dāng)前位置到上述退出用道 路為止的能夠行駛路徑；和第二逆行檢測部，基于計(jì)算出的上述能夠行駛路徑以及至少上述自車輛的當(dāng)前位置， 檢測自車輛的逆行，在由上述第二逆行檢測部檢測出逆行的情況下進(jìn)行告知。
11.如權(quán)利要求10所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系的周邊車輛檢測部，上述能夠行駛路徑計(jì)算部根據(jù)由上述周邊車輛檢測部檢測出的位置關(guān)系來計(jì)算上述 能夠行駛路徑。
12.如權(quán)利要求10所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測自車輛在停車區(qū)域內(nèi)停車的情況的停車檢測部，上述第二逆行檢測部的逆行檢測在由上述停車檢測部檢測出自車輛的停車之后、自車 輛再次進(jìn)行移動(dòng)時(shí)進(jìn)行，上述能夠行駛路徑計(jì)算部計(jì)算從自車輛的停車位置到上述退出用道路為止的能夠行 駛路徑。
13.如權(quán)利要求10所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行比較，在自車 輛的當(dāng)前位置脫離了能夠行駛路徑的情況下，檢測自車輛的逆行。
14.如權(quán)利要求10所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的行駛方向進(jìn)行比較，在自車 輛的行駛方向與能夠行駛路徑不同的情況下，檢測自車輛的逆行。
15.如權(quán)利要求10所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備計(jì)算逆行區(qū)域的逆行區(qū)域計(jì)算部，上述逆行區(qū)域是指以上述自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)而不包含上述能夠行駛路徑的方 向的上述停車區(qū)域，上述第二逆行檢測部基于計(jì)算出的上述逆行區(qū)域、上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自 車輛的行駛方向，在自車輛進(jìn)入逆行區(qū)域或者向進(jìn)入方向行駛的情況下，檢測自車輛的逆 行。
16.如權(quán)利要求15所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部基于上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自車輛的行駛方向，在自車 輛向遠(yuǎn)離上述逆行區(qū)域的方向后退了的情況下，檢測自車輛的逆行。
17.如權(quán)利要求15所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述逆行區(qū)域計(jì)算部以比上述自車輛的當(dāng)前位置靠外側(cè)的點(diǎn)為基點(diǎn)，計(jì)算上述逆行區(qū)域。
18.如權(quán)利要求10所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部為，如果相對于上述能夠行駛路徑上述自車輛的當(dāng)前位置處于規(guī) 定范圍內(nèi)，則不檢測逆行。
19.一種車輛用防止逆行系統(tǒng)，具備自車輛信息檢測部，檢測自車輛的當(dāng)前位置和行駛方向；儲存部，儲存存在于停車區(qū)域內(nèi)、從上述停車區(qū)域內(nèi)通向外部道路的退出用道路以及 上述退出用道路的能夠行駛方向，以及上述停車區(qū)域內(nèi)的內(nèi)周路和該內(nèi)周路的一部分能夠 行駛方向；第一逆行檢測部，根據(jù)檢測出的上述自車輛的當(dāng)前位置以及行駛方向、和所儲存的上 述退出用道路以及退出用道路的能夠行駛方向，檢測上述退出用道路上的自車輛的逆行； 能夠行駛路徑計(jì)算部，在自車輛在上述停車區(qū)域內(nèi)未到達(dá)上述退出用道路的情況下， 基于所儲存的上述退出用道路以及內(nèi)周路和其能夠行駛方向，計(jì)算從自車輛的當(dāng)前位置到 上述退出用道路為止的能夠行駛路徑；第二逆行檢測部，基于計(jì)算出的上述能夠行駛路徑和至少上述自車輛的當(dāng)前位置，檢 測自車輛的逆行；以及告知部，在由上述第一逆行檢測部以及第二逆行檢測部檢測出自車輛的逆行的情況 下，告知該情況；該車輛用防止逆行系統(tǒng)的特征在于，還具備道路能夠行駛方向確定部，在上述能夠行駛路徑計(jì)算部的能夠行駛路徑計(jì)算 時(shí)，在內(nèi)周路的能夠行駛方向未儲存在上述儲存部中的情況下，該道路能夠行駛方向確定 部基于上述退出用道路的能夠行駛方向，確定該內(nèi)周路的能夠行駛方向，根據(jù)由上述道路能夠行駛方向確定部確定的能夠行駛方向來計(jì)算上述能夠行駛路徑。
20.如權(quán)利要求19所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測自車輛與周邊車輛的位置關(guān)系的周邊車輛檢測部，上述能夠行駛路徑計(jì)算部根據(jù)由上述周邊車輛檢測部檢測出的位置關(guān)系來計(jì)算上述 能夠行駛路徑。
21.如權(quán)利要求19所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備檢測自車輛在停車區(qū)域內(nèi)停車的情況的停車檢測部，上述第二逆行檢測部的逆行檢測在由上述停車檢測部檢測出自車輛的停車之后、自車 輛再次進(jìn)行移動(dòng)時(shí)進(jìn)行，上述能夠行駛路徑計(jì)算部計(jì)算從自車輛的停車位置到上述退出用道路為止的能夠行 駛路徑。
22.如權(quán)利要求18所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的當(dāng)前位置進(jìn)行比較，在自車 輛的當(dāng)前位置脫離了能夠行駛路徑的情況下，檢測自車輛的逆行。
23.如權(quán)利要求19所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部將上述能夠行駛路徑與上述自車輛的行駛方向進(jìn)行比較，在自車 輛的行駛方向與能夠行駛路徑不同的情況下，檢測自車輛的逆行。
24.如權(quán)利要求19所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于， 具備計(jì)算逆行區(qū)域的逆行區(qū)域計(jì)算部，上述逆行區(qū)域是指以上述自車輛的當(dāng)前位置為基點(diǎn)而不包含上述能夠行駛路徑的方 向的上述停車區(qū)域，上述第二逆行檢測部基于計(jì)算出的上述逆行區(qū)域、上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自 車輛的行駛方向，在自車輛進(jìn)入逆行區(qū)域或者向進(jìn)入方向行駛的情況下，檢測自車輛的逆 行。
25.如權(quán)利要求M所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部基于上述自車輛的當(dāng)前位置以及上述自車輛的行駛方向，在自車 輛向遠(yuǎn)離上述逆行區(qū)域的方向后退了的情況下，檢測自車輛的逆行。
26.如權(quán)利要求24所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述逆行區(qū)域計(jì)算部以比上述自車輛的當(dāng)前位置靠外側(cè)的點(diǎn)為基點(diǎn)，計(jì)算上述逆行區(qū)域。
27.如權(quán)利要求19所述的車輛用防止逆行系統(tǒng)，其特征在于，上述第二逆行檢測部為，如果上述自車輛的當(dāng)前位置相對于上述能夠行駛路徑處于規(guī) 定范圍內(nèi)，則不檢測逆行。
全文摘要
提供一種車輛用防止逆行系統(tǒng)，在車載用車輛導(dǎo)航系統(tǒng)中，即使未搭載具有完全網(wǎng)羅停車區(qū)域內(nèi)的禁止逆行道路信息的數(shù)據(jù)庫，也能夠迅速檢測自車輛的逆行，并向駕駛者發(fā)出警告。對于從停車區(qū)域內(nèi)向外部道路連通的退出用道路賦予單行屬性。使用該信息，檢測退出用道路上的車輛的逆行，并警告駕駛員。不僅如此，在本發(fā)明中，利用該單行屬性，在車輛向退出用道路接近之前就預(yù)測在停車區(qū)域內(nèi)有無進(jìn)行導(dǎo)致逆行的動(dòng)作，如果判斷為導(dǎo)致逆行，則進(jìn)行警告。由此，即使在停車區(qū)域內(nèi)單行屬性未被完全整理，也能夠進(jìn)行迅速的逆行警告。
文檔編號G08G1/0969GK102142200SQ201010564330
公開日2011年8月3日 申請日期2010年11月26日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月17日
發(fā)明者新谷敏弘 申請人:株式會社電裝