專利名稱：隨機(jī)巡邏防盜機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種巡邏防盜機(jī)器人。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是關(guān)鍵的自動(dòng)化技術(shù)之一，機(jī)器人學(xué)的研究和發(fā)展方興未艾。中國工程院 院士宋健曾指出"機(jī)器人學(xué)的進(jìn)步和應(yīng)用是20世紀(jì)自動(dòng)控制最有說服力的成就，是當(dāng)代 最高意義上的自動(dòng)化"。機(jī)器人在工業(yè)、國防和科學(xué)技術(shù)中日益廣泛的應(yīng)用帶來了巨大的經(jīng) 濟(jì)和社會(huì)效益，也有力地推動(dòng)了相關(guān)學(xué)科和技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展，從而使其成為一個(gè)活躍的、富 有魅力的研究領(lǐng)域。 智能機(jī)器人的產(chǎn)生是機(jī)器人研究的必然結(jié)果。人們希望制造出能夠在一定程度 上代替人去執(zhí)行一些特殊任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。這種機(jī)器人應(yīng)具有一定的思維、感知和行為 能力，與一般的工業(yè)機(jī)器人相比具有更大的自主性、靈活性和適應(yīng)性，并能夠從外界獲得信 息，對(duì)其進(jìn)行加工、整理，也就是說應(yīng)具有一定的智能。 現(xiàn)今，隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，人民生活水平的日益提高，人們對(duì)安全方面需求也越 來越強(qiáng)烈，尤其是設(shè)備多、廠區(qū)大的公司對(duì)保安需求更是迫切，它們往往投入很多巡邏員， 安裝許多的監(jiān)控器來解決這一問題，從而增加安保方面投入，但關(guān)鍵的是它無法解決監(jiān)控 盲區(qū)的問題，盜竊分子可以趁著巡邏員休息或在其他地方巡邏的時(shí)候利用這個(gè)盲區(qū)實(shí)施盜 竊。像很多大型水產(chǎn)品養(yǎng)殖場(chǎng)使用水上機(jī)器人巡邏一樣，許多大型的廠區(qū)或公司現(xiàn)已急切 地需要可代替巡邏人員，全視角無盲區(qū)的監(jiān)控設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種巡邏防盜機(jī)器人，該機(jī)器人能夠代替保安、 巡邏人員，以解決監(jiān)控盲區(qū)的問題。
本發(fā)明的技術(shù)方案為它包括 控制系統(tǒng)，用于處理各系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制；
行走系統(tǒng)，用于機(jī)器人的移動(dòng)； 監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，用于對(duì)指定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并把信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室； 預(yù)警對(duì)講系統(tǒng)，用于發(fā)現(xiàn)可疑人員后將信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室，并在預(yù)警
的同時(shí)根據(jù)監(jiān)控人員的指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線對(duì)講及車載警笛功能； 電源系統(tǒng)，用于各系統(tǒng)的電源供給。 所述控制系統(tǒng)的控制方式有遙控方式和程控方式。 所述行走系統(tǒng)的移動(dòng)方式為曲線方式及直線方式。 所述監(jiān)測(cè)系統(tǒng)采用視頻傳感器、多普勒效應(yīng)測(cè)動(dòng)傳感器、紅外線傳感器、聲音傳感 器。 所述電源系統(tǒng)采用分組電源供給系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)電源與控制電源分開。
本發(fā)明具有如下特點(diǎn)
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1、多傳感器信息融合技術(shù)融合了視頻傳感器、多普勒傳感器、紅外線傳感器及聲 音探測(cè)傳感器等多種傳感器的監(jiān)測(cè)信息； 2、防盜巡邏隨機(jī)性既可使用預(yù)置好的程序?qū)崿F(xiàn)多種控制方式，隨機(jī)地選擇巡邏 時(shí)間與路線，又可通過監(jiān)測(cè)系統(tǒng)獲取的視頻信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，使盜竊者無法避開機(jī)器人 的監(jiān)測(cè)； 3、全方位全視角監(jiān)測(cè)采用4個(gè)紅外線傳感器，4只攝像頭、多普勒傳感器及聲音 探測(cè)傳感器，無需調(diào)整傳感器的方位就可實(shí)現(xiàn)全方位全視角監(jiān)測(cè)，提高了監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的可靠 性及穩(wěn)定性。


圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖。
具體實(shí)施例方式
具體實(shí)施例方式本發(fā)明包括采用多傳感器信息融合技術(shù)，設(shè)計(jì)一種全方位全視 角、可程控遙控隨機(jī)巡邏的防盜機(jī)器人，它融合了視頻傳感器、多普勒傳感器、紅外線傳感 器及聲音探測(cè)傳感器的監(jiān)測(cè)信息，并通過4個(gè)紅外線傳感器，4只攝像頭、多普勒傳感器及 聲音探測(cè)傳感器，無需調(diào)整傳感器的方位就可實(shí)現(xiàn)全方位全視角監(jiān)測(cè)。同時(shí)，還具有程控和 遙控兩種控制方式，既可用預(yù)編好的程序隨機(jī)地選擇巡邏時(shí)間和路線，以減輕監(jiān)控人員的 工作量，又可切換到遙控方式，通過監(jiān)控系統(tǒng)獲取的視頻信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。
本發(fā)明的具體方案如下 1)控制系統(tǒng)，可處理各系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息的控制系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控和程控兩 種控制方式。
遙控方式可通過監(jiān)控系統(tǒng)獲取的視頻信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；
程控方式用預(yù)先編好的程序，隨機(jī)地選擇預(yù)置路線進(jìn)行巡邏。 2)行走系統(tǒng)，包括機(jī)器人的移動(dòng)方式，分為曲線方式及直線方式。通過對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)。 3)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，采用視頻傳感器、多普勒效應(yīng)測(cè)動(dòng)傳感器、紅外線傳感器、聲音傳感
器組成監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，對(duì)指定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并把信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室。 4)預(yù)警對(duì)講系統(tǒng)，用于發(fā)現(xiàn)一定區(qū)域的可疑人員并將信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控
室，在預(yù)警的同時(shí)可根據(jù)監(jiān)控人員的指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線對(duì)講及車載警笛功能，對(duì)盜竊行為
起到威懾作用。 5)電源系統(tǒng)，采用分組電源供給系統(tǒng)，把驅(qū)動(dòng)電源與控制電源分開，避免相互之間 的信號(hào)干擾，保證穩(wěn)定的電源供給。 通過對(duì)以上組成部分的設(shè)計(jì)融合，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了以下關(guān)鍵技術(shù) ①傳感器信息融合技術(shù)解決視頻傳感器、多普勒傳感器、紅外線傳感器及聲音探 測(cè)傳感器等多種傳感器的信息融合問題； ②盜巡邏隨機(jī)性采用預(yù)置好的程序?qū)崿F(xiàn)多種控制方式，隨機(jī)地選擇巡邏時(shí)間與
路線，通過監(jiān)測(cè)系統(tǒng)獲取的視頻信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控； ③方位全視角監(jiān)測(cè)采用多傳感器進(jìn)行全方位全視角監(jiān)測(cè)。
權(quán)利要求
一種巡邏防盜機(jī)器人，其特征在于它包括控制系統(tǒng)，用于處理各系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制；行走系統(tǒng)，用于機(jī)器人的移動(dòng)；監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，用于對(duì)指定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并把信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室；預(yù)警對(duì)講系統(tǒng)，用于發(fā)現(xiàn)可疑人員后將信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室，并在預(yù)警的同時(shí)根據(jù)監(jiān)控人員的指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線對(duì)講及車載警笛功能；電源系統(tǒng)，用于各系統(tǒng)的電源供給。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡邏防盜機(jī)器人，其特征在于控制系統(tǒng)的控制方式有遙控 方式和程控方式。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡邏防盜機(jī)器人，其特征在于行走系統(tǒng)的移動(dòng)方式為曲線 方式及直線方式。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡邏防盜機(jī)器人，其特征在于監(jiān)測(cè)系統(tǒng)采用視頻傳感器、多 普勒效應(yīng)測(cè)動(dòng)傳感器、紅外線傳感器、聲音傳感器。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡邏防盜機(jī)器人，其特征在于電源系統(tǒng)采用分組電源供給 系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)電源與控制電源分開。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種巡邏防盜機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)，用于處理各系統(tǒng)數(shù)據(jù)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作的控制；行走系統(tǒng)，用于機(jī)器人的移動(dòng)；監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，用于對(duì)指定區(qū)域進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并把信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室；預(yù)警對(duì)講系統(tǒng)，用于發(fā)現(xiàn)可疑人員后將信息傳遞給控制系統(tǒng)及監(jiān)控室，并在預(yù)警的同時(shí)根據(jù)監(jiān)控人員的指令實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程無線對(duì)講及車載警笛功能；電源系統(tǒng)，用于各系統(tǒng)的電源供給。本發(fā)明具有如下特點(diǎn)防盜巡邏隨機(jī)性，既可使用預(yù)置好的程序?qū)崿F(xiàn)多種控制方式，隨機(jī)地選擇巡邏時(shí)間與路線，又可通過監(jiān)測(cè)系統(tǒng)獲取的視頻信息，進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控，使盜竊者無法避開機(jī)器人的監(jiān)測(cè)；全方位全視角監(jiān)測(cè)，無需調(diào)整傳感器的方位就可實(shí)現(xiàn)全方位全視角監(jiān)測(cè)。
文檔編號(hào)G08B13/00GK101699530SQ200910309520
公開日2010年4月28日 申請(qǐng)日期2009年11月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月10日
發(fā)明者劉梟, 呂圣楠, 孫景偉, 李亮, 李雪梅 申請(qǐng)人:貴州大學(xué)