專利名稱：駕駛輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及輔助車輛駕駛的駕駛輔助裝置。
背景技術(shù)：
以往，作為輔助車輛駕駛的駕駛輔助裝置，如日本專利特開(kāi)2004-252718號(hào)公報(bào)
所記載的那樣，已知如下技術(shù)方案，即，從道路側(cè)設(shè)備對(duì)車載設(shè)備發(fā)送表示信號(hào)機(jī)的亮燈狀
態(tài)的信號(hào)，在接收了該信號(hào)的車載設(shè)備接收到表示紅燈信號(hào)的亮燈狀態(tài)的信號(hào)的情況下，
對(duì)車輛駕駛者進(jìn)行催促停車的告知?jiǎng)幼鳌?專利文獻(xiàn)1 :日本專利特開(kāi)2004-252718號(hào)公報(bào) 但是，在這樣的裝置中有可能進(jìn)行不需要的駕駛輔助。例如，在交叉路口的信號(hào)機(jī) 設(shè)置有箭頭顯示器，當(dāng)此箭頭顯示器進(jìn)行顯示時(shí)，對(duì)于向該箭頭顯示的方向行進(jìn)的車輛來(lái) 說(shuō)則無(wú)需用于催促停止車輛的駕駛輔助。在此情況下，若進(jìn)行不需要的駕駛輔助，車輛的駕 駛者就會(huì)感到麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
因而，本發(fā)明就是為了解決這樣的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，其目的是提供一種可以減少 不需要的駕駛輔助動(dòng)作來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助的駕駛輔助裝置。 亦即，本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置，其特征在于，是一種在交叉路口進(jìn)行車輛的 駕駛輔助的駕駛輔助裝置，在根據(jù)上述車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況 下，與不論車輛的行進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行 抑制。 根據(jù)這一發(fā)明，在根據(jù)車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況下，與 不論車輛的行進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制， 由此，就能夠減少進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，在根據(jù)上述車輛的行進(jìn)道路不同 而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況下，與不論車輛的行進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情 況相比，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻推遲。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，在停止上述車輛的必要性因上述 車輛的行進(jìn)道路不同而不同的情況下，與停止上述車輛的必要性相同的情況相比，對(duì)駕駛 輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制。 根據(jù)這一發(fā)明，在交叉路口停止車輛的必要性因車輛的行進(jìn)道路不同而不同的情 況下，與該停止的必要性相同的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制，由此，就能夠減少進(jìn) 行不需要的使車輛停止的駕駛輔助動(dòng)作的情況。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，在上述停止的必要性因上述車輛 的行進(jìn)道路不同而不同的情況下，與上述停止的必要性相同的情況相比，使駕駛輔助動(dòng)作 的開(kāi)始時(shí)刻推遲。
根據(jù)這一發(fā)明，在停止的必要性因車輛的行進(jìn)道路不同而不同的情況下，與停止
的必要性相同的情況相比，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻推遲，由此，就能夠抑制不需要的駕
駛輔助動(dòng)作的執(zhí)行，并能夠執(zhí)行必要的駕駛輔助動(dòng)作以確保車輛駕駛的安全性。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停
止的行進(jìn)道路的可能性越高則越抑制上述駕駛輔助動(dòng)作。 根據(jù)這一發(fā)明，車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性越高則越抑制
駕駛輔助動(dòng)作，由此，就能夠適當(dāng)?shù)胤乐惯M(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，基于向上述不需要停止的行進(jìn)道
路的行進(jìn)行動(dòng)來(lái)判定上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性。 根據(jù)這一發(fā)明，基于向不需要停止的行進(jìn)道路的行進(jìn)行動(dòng)來(lái)判定車輛的行進(jìn)道路
為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性，由此，就能夠提高車輛的行進(jìn)道路是否為不需要停止
的行進(jìn)道路的判定精度。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，基于上述車輛行駛的道路的車道 數(shù)、不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的有無(wú)來(lái)判定上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的 行進(jìn)道路的可能性。 根據(jù)這一發(fā)明，基于車輛行駛的道路的車道數(shù)、不需要停止的行進(jìn)道路的專用車 道的有無(wú)來(lái)判定車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性，由此，就能夠提高車 輛的行進(jìn)道路是否為不需要停止的行進(jìn)道路的判定精度。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，在上述車輛有先行車輛的情況 下，基于上述車輛的行進(jìn)行動(dòng)之后的車速和上述車輛的行進(jìn)行動(dòng)之前的車速之間的比較結(jié) 果來(lái)判定上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性。 根據(jù)這一發(fā)明，在車輛有先行車輛的情況下，基于車輛的行進(jìn)行動(dòng)之后的車速和 車輛的行進(jìn)行動(dòng)之前的車速之間的比較結(jié)果來(lái)判定車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn) 道路的可能性，由此，就能夠判斷車輛的行進(jìn)行動(dòng)是用于超越先行車輛的行動(dòng)還是用于駛 向不需要停止的行進(jìn)道路的行動(dòng)，并能夠提高車輛的行進(jìn)道路是否為不需要停止的行進(jìn)道 路的判定精度。 另外，在本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置中，優(yōu)選，當(dāng)在上述交叉路口附近增設(shè)有在 上述交叉路口不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的情況下，與沒(méi)有增設(shè)該不需要停止的行 進(jìn)道路的專用車道的情況相比，對(duì)上述駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制。 根據(jù)這一發(fā)明，在交叉路口附近增設(shè)有不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的情況 下，與沒(méi)有增設(shè)該不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的情況相比對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑 制，由此，就能夠根據(jù)車輛是否進(jìn)行進(jìn)入不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的動(dòng)作來(lái)判斷 是否應(yīng)當(dāng)抑制駕駛輔助動(dòng)作，可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助動(dòng)作。 根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種可以減少不需要的駕駛輔助動(dòng)作來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔 助的駕駛輔助裝置。


圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置之構(gòu)成概要圖。
圖2是表示圖1的駕駛輔助裝置動(dòng)作時(shí)的車輛行駛狀態(tài)的圖。
圖3是表示信號(hào)機(jī)的顯示周期之一例的圖。 圖4是對(duì)圖1的駕駛輔助裝置的駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻進(jìn)行了設(shè)定的映射圖的 說(shuō)明圖。 圖5是表示圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的流程圖。 圖6是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖7是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖8是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖9是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖10是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖11是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖12是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的說(shuō)明圖。 圖13是針對(duì)圖1的駕駛輔助裝置之變形例的說(shuō)明圖。 附圖標(biāo)記說(shuō)明 1...駕駛輔助裝置、2...通信部、3...車速檢測(cè)部、4...導(dǎo)航系統(tǒng)、5...駕駛輔助 輸出部、10. . .ECU。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖詳細(xì)地說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，在附圖的說(shuō)明中對(duì)相同的要 素附加相同的標(biāo)記，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
圖1中表示實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置之概略構(gòu)成圖。 本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置1是被搭載于車輛上的在交叉路口進(jìn)行車輛 的駕駛輔助的裝置，例如基于車輛行進(jìn)方向上的最近的信號(hào)機(jī)的顯示狀態(tài)進(jìn)行駕駛輔助。
這里，"交叉路口"是指道路線形交叉的地方，除十字路口、丁字路口等外還包含分岔路口等。 如圖1所示那樣，駕駛輔助裝置1具備通信部2、車速檢測(cè)部3、導(dǎo)航系統(tǒng)4、駕駛輔 助輸出部5以及ECU6。通信部2是用于取得信號(hào)機(jī)顯示信息等交通信息及道路信息的通信 單元，例如采用可以接收光信標(biāo)的信號(hào)的裝置。 此通信部2與在道路上所設(shè)置的道路側(cè)設(shè)備之間進(jìn)行通信，例如取得信號(hào)機(jī)的顯 示周期信息、道路的車道數(shù)信息、左右轉(zhuǎn)專用車道的有無(wú)信息、到交叉路口停止線的距離信 息、從停止線到道路中央位置的距離信息、通信時(shí)的車輛位置信息。此時(shí)，通信部2作為取 得最近的信號(hào)機(jī)的顯示狀態(tài)信息的信號(hào)狀態(tài)取得單元而發(fā)揮功能。由通信部2所取得的信 息被輸入ECU10并存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中。 車速檢測(cè)部3對(duì)搭載駕駛輔助裝置1的本車車速進(jìn)行檢測(cè)，例如使用車輪速度傳 感器。車速檢測(cè)部3的檢測(cè)信號(hào)以規(guī)定的時(shí)間周期被輸入ECU10，并作為車速數(shù)據(jù)被記錄下 來(lái)。 導(dǎo)航系統(tǒng)4作為對(duì)搭載駕駛輔助裝置1的本車位置進(jìn)行檢測(cè)的位置檢測(cè)單元而發(fā) 揮功能，其作為檢測(cè)從本車位置到最近的信號(hào)機(jī)的位置的信號(hào)機(jī)檢測(cè)單元而發(fā)揮功能，例 如使用內(nèi)置GPS (Global PositioningSystem)并具有地圖數(shù)據(jù)庫(kù)的裝置。導(dǎo)航系統(tǒng)4能夠 基于GPS的探測(cè)信號(hào)來(lái)識(shí)別地圖數(shù)據(jù)上的本車位置。此導(dǎo)航系統(tǒng)4將位置數(shù)據(jù)信號(hào)以規(guī)定的時(shí)間周期輸入ECUIO。此時(shí)，ECU10記錄車輛的位置數(shù)據(jù)、信號(hào)機(jī)的位置數(shù)據(jù)。 駕駛輔助輸出部5在判斷為需要駕駛輔助的情況下執(zhí)行駕駛輔助，例如作為向駕
駛者警告交通信息的報(bào)警單元、或者強(qiáng)制地介入車輛制動(dòng)的制動(dòng)控制單元而發(fā)揮功能。具
體而言，使用通過(guò)駕駛者的聽(tīng)覺(jué)進(jìn)行報(bào)警的揚(yáng)聲器、蜂鳴器等作為報(bào)警單元。另外，還可以
使用通過(guò)駕駛者的視覺(jué)進(jìn)行告知的液晶顯示器、燈、導(dǎo)航系統(tǒng)4的監(jiān)視器等作為報(bào)警單元。
進(jìn)而，作為報(bào)警單元，還可以是通過(guò)方向盤及駕駛座席的振動(dòng)等駕駛者的觸覺(jué)來(lái)進(jìn)行告知?jiǎng)幼鳌?作為駕駛輔助輸出部5的制動(dòng)控制單元，例如使用進(jìn)行制動(dòng)器控制的ECU。通過(guò)從 ECU10對(duì)制動(dòng)器控制用ECU輸出制動(dòng)指示信號(hào)，能夠強(qiáng)制性地進(jìn)行車輛制動(dòng)。
ECU10進(jìn)行裝置整體的控制，例如以包含CPU、R0M、RAM的計(jì)算機(jī)作為主體而構(gòu)成。 此ECUIO與通信部2連接，輸入通信部2接收的信息，并對(duì)通信部2輸出本車輛的信息等。 此時(shí)，ECU10作為通信控制單元而發(fā)揮功能。 此ECU10判斷是否是應(yīng)當(dāng)進(jìn)行駕駛輔助的狀況，并在判斷為是應(yīng)當(dāng)進(jìn)行駕駛輔助 的狀況的情況下作為執(zhí)行駕駛輔助的駕駛輔助單元而發(fā)揮功能。例如，在判斷為最近的交 叉路口上所設(shè)置的信號(hào)機(jī)在車輛通過(guò)時(shí)是紅燈顯示的情況下，通過(guò)駕駛輔助輸出部5對(duì)信 號(hào)機(jī)變成紅燈顯示這一情況進(jìn)行報(bào)警。 此時(shí)，在停止車輛的必要性因交叉路口處的車輛的行進(jìn)道路而異的情況下，與車 輛的行進(jìn)道路不同停止車輛的必要性也相同的情況相比，ECU10對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制。 例如，在交叉路口的信號(hào)機(jī)是帶僅右轉(zhuǎn)時(shí)綠燈顯示等箭頭燈的信號(hào)機(jī)時(shí)，在當(dāng)車輛通過(guò)時(shí) 箭頭燈亮燈的情況下，如果車輛行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路則信號(hào)機(jī)成為綠燈顯示，而 如果車輛向不是箭頭燈所示的行進(jìn)道路的方向行進(jìn)則信號(hào)機(jī)成為紅燈顯示。在此情況下， 停止車輛的必要性就因車輛的行進(jìn)道路而異，使對(duì)成為紅燈顯示的情況進(jìn)行告知、報(bào)警等 的駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻延遲。據(jù)此，就能夠減少不需要的駕駛輔助動(dòng)作。
下面，對(duì)本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置之動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。 圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置動(dòng)作時(shí)的車輛行駛狀態(tài)的圖。如圖 2所示那樣，以車輛20正朝向設(shè)置有信號(hào)機(jī)30的交叉路口行駛的情況為例來(lái)說(shuō)明駕駛輔 助裝置的動(dòng)作。信號(hào)機(jī)30具備右轉(zhuǎn)用的箭頭燈31，如圖3所示那樣，依次反復(fù)進(jìn)行綠燈顯 示、第一黃燈顯示(黃1)、第一紅燈顯示(紅1)、箭頭燈的右轉(zhuǎn)綠燈顯示(箭頭。此時(shí)第一 紅燈顯示同時(shí)亮燈)、第二黃燈顯示(黃2)、第二紅燈顯示(紅2)、綠燈顯示、第一黃燈顯 示...來(lái)進(jìn)行信號(hào)燈顯示。 在信號(hào)機(jī)30中，在成為第二紅燈顯示的情況下，接近交叉路口的車輛必須停止行 駛，不論從交叉路口起的行進(jìn)道路如何車輛停止的必要性都相同。相對(duì)于此，在第一紅燈顯 示和箭頭燈的右轉(zhuǎn)綠燈顯示同時(shí)亮燈的情況下，當(dāng)接近交叉路口的車輛直行時(shí)以及左轉(zhuǎn)時(shí) 需要停止，而在右轉(zhuǎn)時(shí)則不需要停止。因此，就成為停止車輛的必要性因從交叉路口起的行 進(jìn)道路而異的狀態(tài)。 這樣，在停止的必要性因車輛的行進(jìn)道路而異的情況下，通過(guò)對(duì)用于催促停止的 駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻推遲，就可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。
如圖2所示那樣，車輛20行駛的道路40具有右轉(zhuǎn)專用道路區(qū)域41 。另外，在交叉 路口之前設(shè)定有第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51、第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52。第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52是在ECU10中所設(shè)定的區(qū)域。亦即、在ECU10中，將到交叉路口為第 一距離dl以內(nèi)的道路區(qū)域設(shè)定為第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51，將到交叉路口為第二距離d2以內(nèi) 的道路區(qū)域設(shè)定為第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51。將第一距離dl設(shè)定得比第二距離d2長(zhǎng)。
第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51是在該區(qū)域內(nèi)車輛有方向指示燈動(dòng)作等左右轉(zhuǎn)準(zhǔn)備行動(dòng)的 情況下，為了使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻與通常駕駛輔助時(shí)相比延遲而設(shè)定的區(qū)域。第二 行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52是在該區(qū)域內(nèi)車輛有方向指示燈動(dòng)作等左右轉(zhuǎn)準(zhǔn)備行動(dòng)的情況下，為了 進(jìn)一步使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻延遲而設(shè)定的區(qū)域。 對(duì)于決定第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51的范圍的第一距離dl，例如既可以設(shè)定成交叉路 口之前30m，還可以基于駕駛者的駕駛特性設(shè)定方向指示燈動(dòng)作、方向盤轉(zhuǎn)向等開(kāi)始左右轉(zhuǎn) 準(zhǔn)備行動(dòng)的地點(diǎn)。另外，既可以設(shè)定到形成左右轉(zhuǎn)專用車道的地點(diǎn)之前的規(guī)定位置的距離， 還可以根據(jù)由基礎(chǔ)設(shè)施所取得的節(jié)點(diǎn)信息來(lái)設(shè)定從對(duì)象交叉路口到最跟前的交叉路口的 距離。 進(jìn)而，還可以基于由駕駛者進(jìn)行的左右轉(zhuǎn)動(dòng)作、例如方向指示燈操作、方向盤操 作、制動(dòng)器操作等駕駛操作狀態(tài)來(lái)設(shè)定表示第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51的范圍的第一距離dl。
圖4是設(shè)定在本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置中進(jìn)行的駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始 時(shí)刻的映射圖的說(shuō)明圖。 圖4的橫軸是從本車輛的位置到達(dá)交叉路口處的停止位置所需要的行駛時(shí)間，縱
軸是本車輛的車速?；诘浇徊媛房诘木嚯x以及車速來(lái)計(jì)算出到停止位置的所需時(shí)間，并
根據(jù)該時(shí)間和車速利用圖4的映射圖來(lái)決定駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻。 例如，當(dāng)在車輛通過(guò)交叉路口時(shí)信號(hào)機(jī)為紅燈顯示的情況下，在通過(guò)交叉路口之
前進(jìn)行警告該信息的駕駛輔助動(dòng)作。在交叉路口的信號(hào)機(jī)是沒(méi)有箭頭燈的顯示紅、黃、綠的
通常信號(hào)機(jī)的情況下，在圖4中，當(dāng)?shù)竭_(dá)停止位置的所需時(shí)間和車速的狀態(tài)成為報(bào)警曲線
XI時(shí)開(kāi)始駕駛輔助動(dòng)作。這就是通常時(shí)的駕駛輔助動(dòng)作。 相對(duì)于此，在交叉路口上所設(shè)置的信號(hào)機(jī)是帶箭頭燈的信號(hào)機(jī)，并推定為車輛通 過(guò)交叉路口時(shí)箭頭燈已亮燈的情況下，圖4的映射圖從報(bào)警曲線XI被變更成報(bào)警曲線X2。 信號(hào)機(jī)為紅燈顯示或者停車提示等報(bào)警動(dòng)作時(shí)刻通過(guò)此變更而被延遲。圖4中的區(qū)域R2示 例出根據(jù)報(bào)警曲線X2而開(kāi)始了報(bào)警等駕駛輔助動(dòng)作的情況下的駕駛輔助動(dòng)作的區(qū)域。圖 4中的X4是針對(duì)圖3的第二紅燈顯示(紅2)的報(bào)警曲線。 進(jìn)而，在車輛通過(guò)交叉路口時(shí)箭頭燈已亮燈、且車輛移動(dòng)到右轉(zhuǎn)專用車道等情況
下欲向箭頭燈所示的行進(jìn)道路行進(jìn)時(shí)，圖4的映射圖從報(bào)警曲線X2被變更成報(bào)警曲線X3。
通過(guò)此變更，報(bào)警動(dòng)作時(shí)刻被延遲。例如使曲線X2按相當(dāng)于從停止線的位置Pl到道路中
央位置P2的距離的量進(jìn)行平行移動(dòng)來(lái)設(shè)定此報(bào)警曲線X3 (參照?qǐng)D2的Pl、 P2)。 圖5是表示本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置之動(dòng)作的流程圖。此圖5中的控制
處理例如從車輛點(diǎn)火打開(kāi)時(shí)起開(kāi)始，并以規(guī)定的周期由ECU10反復(fù)執(zhí)行。 首先，如圖5的S10所示那樣，進(jìn)行交通信息取得處理。此處理是取得車輛行駛的
道路上的交通信息的處理，例如通過(guò)通信部2取得在車輛行進(jìn)方向的規(guī)定范圍是否有信號(hào)
機(jī)的信息、車輛行進(jìn)方向上最近的信號(hào)機(jī)是否是帶箭頭燈的信號(hào)機(jī)的信息。另外，此時(shí)，優(yōu)
選也取得最近的信號(hào)機(jī)的顯示周期信息。 然后，轉(zhuǎn)移到S12，判斷與車輛最近的信號(hào)機(jī)是否是帶箭頭燈的信號(hào)燈。當(dāng)在
7此S12中判斷為最近的信號(hào)機(jī)不是帶箭頭燈的信號(hào)燈的情況下，進(jìn)行通常駕駛輔助處理 (S26)。此通常駕駛輔助處理(第一駕駛輔助處理)是在通常的駕駛輔助時(shí)刻開(kāi)始駕駛輔 助動(dòng)作的處理。例如，在作為駕駛輔助動(dòng)作，是根據(jù)信號(hào)機(jī)的顯示狀態(tài)來(lái)給予警報(bào)的情況 下，對(duì)于圖4的駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻，設(shè)定報(bào)警曲線XI。由此，就在通常時(shí)刻開(kāi)始駕駛 輔助動(dòng)作，例如，當(dāng)車輛通過(guò)最近的信號(hào)機(jī)時(shí)該信號(hào)機(jī)為紅燈顯示的情況下，在報(bào)警曲線XI 的時(shí)刻對(duì)駕駛者給予警報(bào)。另外，當(dāng)車輛通過(guò)最近的信號(hào)機(jī)時(shí)該信號(hào)機(jī)為黃燈顯示的情況 下，在報(bào)警曲線X1的時(shí)刻對(duì)駕駛者給予用于喚起注意的警報(bào)。相對(duì)于此，當(dāng)車輛通過(guò)最近 的信號(hào)機(jī)時(shí)該信號(hào)機(jī)為綠燈顯示的情況下，即便成為報(bào)警曲線XI的時(shí)刻也不對(duì)駕駛者給 予警報(bào)。 另一方面，當(dāng)在S12中判斷為最近的信號(hào)機(jī)是帶箭頭燈的信號(hào)燈的情況下，判斷 當(dāng)車輛通過(guò)該信號(hào)機(jī)時(shí)箭頭燈是否已亮燈(S14)。此判斷處理是基于車輛的行駛位置、車 速、信號(hào)機(jī)的顯示時(shí)刻而進(jìn)行的。 當(dāng)在S14中判斷為當(dāng)車輛通過(guò)信號(hào)機(jī)時(shí)箭頭燈沒(méi)有亮燈的情況下，轉(zhuǎn)移到S26。 另一方面，在判斷為當(dāng)車輛通過(guò)信號(hào)機(jī)時(shí)箭頭燈已亮燈的情況下，進(jìn)行第二駕駛輔助處理 (S16)。此第二駕駛輔助處理是相對(duì)于通常駕駛輔助處理使駕駛輔助動(dòng)作延遲而進(jìn)行的處 理，例如使駕駛輔助開(kāi)始時(shí)刻比通常時(shí)推遲來(lái)執(zhí)行。具體而言，就是對(duì)于圖4的駕駛輔助動(dòng) 作的開(kāi)始時(shí)刻，設(shè)定報(bào)警曲線X2。由此，在遲于通常的時(shí)刻開(kāi)始駕駛輔助動(dòng)作，從而抑制對(duì) 向箭頭燈所示的行進(jìn)道路行進(jìn)的車輛給予提醒注意紅燈信號(hào)或者催促停車之類的警告的 情況，以避免執(zhí)行不需要的駕駛輔助。 然后，轉(zhuǎn)移到S18，判斷車輛是否有行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可能性。例
如，在可以判斷車輛的車道位置并且車輛正行駛于旁邊車道的情況下，判斷為車輛有行進(jìn)
到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可能性。另外，在可以判斷車輛的車道位置并且車輛正行駛于
中央車道且有左右轉(zhuǎn)彎的意思的情況下，判斷為車輛有行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可
能性。相對(duì)于此，在可以判斷車輛的車道位置并且車輛正行駛于中央車道而沒(méi)有左右轉(zhuǎn)彎
的意思的情況下，判斷為車輛沒(méi)有行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可能性。 另外，在無(wú)法判斷車輛的車道位置時(shí)，根據(jù)方向指示燈動(dòng)作、方向盤轉(zhuǎn)向輸入、或
者制動(dòng)器操作等判斷為有左右轉(zhuǎn)彎的意思的情況下，判斷為車輛有行進(jìn)到箭頭燈所示的行
進(jìn)道路的可能性。另一方面，在無(wú)法判斷車輛的車道位置時(shí)，當(dāng)沒(méi)有方向指示燈動(dòng)作、方向
盤轉(zhuǎn)向輸入、或者制動(dòng)器操作等而判斷為沒(méi)有左右轉(zhuǎn)彎的意思的情況下，判斷為車輛沒(méi)有
行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可能性。 當(dāng)在S18中判斷為車輛沒(méi)有行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可能性的情況下，處 理轉(zhuǎn)移到S22。另一方面，當(dāng)在S18中判斷為車輛有行進(jìn)到箭頭燈所示的行進(jìn)道路的可能性 的情況下，進(jìn)行第三駕駛輔助處理(S20)。此第三駕駛輔助處理是相對(duì)于第二駕駛輔助處 理使駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)一步延遲而進(jìn)行的處理，例如使駕駛輔助開(kāi)始時(shí)刻比第二駕駛輔助時(shí) 推遲而執(zhí)行。具體而言，就是對(duì)于圖4的駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻，設(shè)定報(bào)警曲線X3。由 此，在比設(shè)定了報(bào)警曲線X2的情況延遲的時(shí)刻開(kāi)始駕駛輔助動(dòng)作。因此，在車輛向箭頭燈 所示的行進(jìn)道路行進(jìn)的情況下，抑制給予提醒注意紅燈信號(hào)或者催促停車之類的警告的情 況，能夠減少不需要的駕駛輔助。 然后，處理轉(zhuǎn)移到S22，判斷車輛是否正在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)。例如，在箭頭燈表示右轉(zhuǎn)綠燈顯示的情況下，當(dāng)車輛已進(jìn)入右轉(zhuǎn)專用車道(右轉(zhuǎn)專用道)時(shí)， 判斷為車輛正在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)。相對(duì)于此，在箭頭燈表示右轉(zhuǎn)綠燈顯 示的情況下，當(dāng)車輛已進(jìn)入右轉(zhuǎn)專用車道以外的車道時(shí)，判斷為車輛并非正向箭頭燈所示 的行進(jìn)道路方向行進(jìn)。 另外，在箭頭燈表示右轉(zhuǎn)綠燈顯示的情況下，當(dāng)車輛通過(guò)方向指示燈動(dòng)作而表示 了右轉(zhuǎn)的意思時(shí)或者車輛通過(guò)方向盤操作而表示了右轉(zhuǎn)的意思時(shí)，判斷為車輛正在向箭頭 燈所示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)。相對(duì)于此，在箭頭燈表示右轉(zhuǎn)綠燈顯示的情況下，當(dāng)沒(méi)有車輛 的方向指示燈動(dòng)作而沒(méi)有右轉(zhuǎn)的意思時(shí)或者車輛在方向盤操作中沒(méi)有表示右轉(zhuǎn)的意思時(shí)， 判斷為車輛并非正在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)。 當(dāng)在此S22中判斷為車輛并非正在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)的情況下， 保持第三駕駛輔助狀態(tài)不變而結(jié)束一系列的控制處理。另一方面，當(dāng)在S22中判斷為車輛 正在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)的情況下，使駕駛輔助成為關(guān)閉狀態(tài)(S24)。亦即， 在此情況下，車輛正在向箭頭燈所示的綠燈顯示的行進(jìn)道路方向行進(jìn)而不需要駕駛輔助， 所以即便成為基于報(bào)警曲線的駕駛輔助開(kāi)始時(shí)刻也不進(jìn)行駕駛輔助動(dòng)作。若完成了 S24的 處理，則結(jié)束一系列的控制處理。 如以上那樣，根據(jù)本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置，在交叉路口停止車輛的必 要性因車輛的行進(jìn)道路而異的情況下，與該停止的必要性相同的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng) 作進(jìn)行抑制，從而能夠減少進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況。 例如，對(duì)于作為駕駛輔助處理是在信號(hào)機(jī)為紅燈顯示時(shí)對(duì)車輛的駕駛者給予警報(bào) 的情況，在該信號(hào)機(jī)為某個(gè)帶箭頭燈的信號(hào)燈的情況下，在推定為車輛通過(guò)信號(hào)機(jī)時(shí)箭頭 燈已亮燈時(shí)，在交叉路口停止車輛的必要性就因車輛的行進(jìn)道路而異。在此情況下，與信號(hào) 機(jī)為僅紅燈顯示的顯示狀態(tài)下不論車輛的行進(jìn)道路如何停止車輛的必要性都相同的情況 相比，抑制了駕駛輔助動(dòng)作，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻延遲。因此，就能夠在車輛向箭頭 燈所示的方向行進(jìn)的情況下減少進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況。 另外，在本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置中，在根據(jù)車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)
行不同的駕駛輔助的情況下，與不論車輛的行進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相
比，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻推遲。由此，可以在駕駛者已著手使車輛行進(jìn)到預(yù)定的行進(jìn)
道路后，進(jìn)行駕駛輔助。從而，就能夠減少由于已被確定的行進(jìn)道路與駕駛者所意圖的行進(jìn)
道路不同所造成的不需要的駕駛輔助，能夠高精度地進(jìn)行與各行進(jìn)道路相應(yīng)的駕駛輔助。 例如，在信號(hào)機(jī)的箭頭燈已亮燈過(guò)程中進(jìn)行停止的駕駛輔助的情況下，就需要在
向箭頭燈所示的方向行進(jìn)的車輛和其以外的車輛中進(jìn)行不同的駕駛輔助。因此，可以考慮
根據(jù)車輛的行駛車道及左右轉(zhuǎn)行動(dòng)的有無(wú)來(lái)確定行進(jìn)道路，但是，由于向左右轉(zhuǎn)專用車道
的車道變更及方向指示燈操作的時(shí)刻因人而異，所以，在進(jìn)行通常的駕駛輔助的時(shí)刻尚未
開(kāi)始這些行動(dòng)的駕駛者也很多，可以認(rèn)為行進(jìn)道路的確定精度較低。在這樣的狀態(tài)下，就有
可能進(jìn)行與駕駛者沒(méi)有意圖的行進(jìn)道路相應(yīng)的不必要的駕駛輔助，而使駕駛者感到麻煩。 相對(duì)于此，在根據(jù)車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況下，與不論
車輛的行進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相比，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻推
遲，由此，就能夠在更多的駕駛者已著手使車輛行進(jìn)到預(yù)定的行進(jìn)道路以后進(jìn)行駕駛輔助，
能夠減少不需要的駕駛輔助而高精度地進(jìn)行與各行進(jìn)道路相應(yīng)的駕駛輔助。
另外，在本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置中，車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的 行進(jìn)道路的可能性越高則越抑制駕駛輔助動(dòng)作，由此，就能夠適當(dāng)?shù)胤乐惯M(jìn)行不需要的駕 駛輔助動(dòng)作的情況。 具體地表示則如圖6所示那樣，在交叉路口的信號(hào)機(jī)具備右轉(zhuǎn)綠燈顯示的箭頭燈 31的情況下，對(duì)在此箭頭燈31已亮燈過(guò)程中接近交叉路口的車輛20使用報(bào)警曲線X2，設(shè) 為第二駕駛輔助狀態(tài)而使駕駛輔助動(dòng)作推遲一階段。 然后，在車輛20處于第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)并檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)(例如，右方向指 示燈操作、方向盤轉(zhuǎn)向操作、制動(dòng)器操作的所有行動(dòng))的情況下，設(shè)定第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52 并使用報(bào)警曲線X3，設(shè)為第三駕駛輔助狀態(tài)。在此情況下，在車輛20只是在第一行動(dòng)探測(cè) 區(qū)域51內(nèi)進(jìn)行了右車道變更的情況下，由于不能根據(jù)車道位置而限定為右轉(zhuǎn)行動(dòng)，所以不 進(jìn)行第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52的設(shè)定、以及基于報(bào)警曲線X3的第三駕駛輔助狀態(tài)的設(shè)定。
在車輛20在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)進(jìn)行了右轉(zhuǎn)行動(dòng)以外的行動(dòng)的情況下，設(shè)為 報(bào)警曲線XI或者報(bào)警曲線X2。例如，在檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行動(dòng)(例如，左方向指示燈操作等行動(dòng)) 的情況下，判斷為無(wú)右轉(zhuǎn)可能性并設(shè)定報(bào)警曲線X1。在檢測(cè)到直行行動(dòng)的情況下，設(shè)為保持 報(bào)警曲線X2不變的狀態(tài)。但是，當(dāng)在第二駕駛輔助狀態(tài)下檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)的情況下，將駕 駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。 這樣，在設(shè)置有帶箭頭燈的信號(hào)機(jī)的交叉路口，當(dāng)車輛在箭頭燈已亮燈過(guò)程中接 近交叉路口的情況下，在比通常遲的時(shí)刻進(jìn)行駕駛輔助行動(dòng)，在向箭頭燈所示的方向行進(jìn) 的情況下，將駕駛輔助關(guān)閉，由此，就能夠減少進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況，可以防 止駕駛者因不需要的駕駛輔助動(dòng)作而感到麻煩的情況。 另外，本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔助裝置還能夠應(yīng)用于箭頭燈不是僅僅表示右轉(zhuǎn) 綠燈顯示的信號(hào)燈的情形。 例如圖7所示那樣，在交叉路口的信號(hào)機(jī)具備右轉(zhuǎn)綠燈顯示的箭頭燈31以及直行 綠燈顯示的箭頭燈31的情況下，對(duì)于在此箭頭燈31已亮燈過(guò)程中接近交叉路口的車輛20 使用報(bào)警曲線X2，設(shè)為第二駕駛輔助狀態(tài)而使駕駛輔助動(dòng)作推遲一階段。
而且，在車輛20在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)(例如，右方向指示燈 操作、方向盤轉(zhuǎn)向操作、制動(dòng)器操作的所有行動(dòng))或者直行行動(dòng)(例如，無(wú)方向指示燈操作、 無(wú)方向盤操作)的情況下，設(shè)定第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52，使用報(bào)警曲線X3設(shè)為第三駕駛輔助 狀態(tài)。在此情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)進(jìn)行了右車道變更的情況下，由于被限定 于在交叉路口右轉(zhuǎn)或直行，所以轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。在第三駕駛輔助狀態(tài)下檢測(cè)到 右轉(zhuǎn)行動(dòng)的情況下，將駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。 這樣，即使箭頭燈不是僅僅表示右轉(zhuǎn)綠燈顯示的信號(hào)燈，對(duì)于設(shè)置有帶箭頭燈的 信號(hào)機(jī)的交叉路口，當(dāng)車輛在箭頭燈已亮燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，在比通常遲的 時(shí)刻進(jìn)行駕駛輔助行動(dòng)，并在向箭頭燈所示的方向行進(jìn)的情況下，將駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉，由 此，就能夠減少進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況，防止駕駛者因不需要的駕駛輔助動(dòng)作 而感到麻煩的情況。 另外，對(duì)于設(shè)置1 3個(gè)箭頭燈的信號(hào)機(jī)，均能夠應(yīng)用本實(shí)施方式所涉及的駕駛輔 助裝置。若將這些情況下的駕駛輔助狀態(tài)匯總起來(lái)，則如以下那樣。 對(duì)于僅僅設(shè)有一個(gè)右轉(zhuǎn)綠燈顯示的箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)(例如，右方向指示燈 操作、右方向盤操作、制動(dòng)器操作)時(shí)，從第二駕駛輔助狀態(tài)(使用了報(bào)警曲線X2的駕駛輔 助狀態(tài))轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)(使用了報(bào)警曲線X3的駕駛輔助狀態(tài))。另外，當(dāng)在第 一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右車道變更(例如，右方向指示燈操作、右方向盤操作)、左轉(zhuǎn) 行動(dòng)(例如，左方向指示燈操作、左方向盤操作、制動(dòng)器操作)或者直行行動(dòng)(例如，無(wú)方向 指示燈操作、無(wú)方向盤操作)時(shí)，保持第二駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51 內(nèi)檢測(cè)到左車道變更(例如，左方向指示燈操作、左方向盤操作)時(shí)，從第二駕駛輔助狀態(tài) 轉(zhuǎn)移到通常駕駛輔助狀態(tài)(使用了報(bào)警曲線XI的駕駛輔助狀態(tài))。 另外，當(dāng)僅僅設(shè)有一個(gè)右轉(zhuǎn)綠燈顯示的箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中 接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，將駕駛輔助設(shè)為 關(guān)閉狀態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)移到通常駕駛輔助狀 態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到直行行動(dòng)時(shí)，設(shè)為第二駕駛輔助狀態(tài)或者第 三駕駛輔助狀態(tài)。 當(dāng)僅僅設(shè)有一個(gè)直行綠燈顯示的箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中接近 交叉路口的情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)、右車道變更、左轉(zhuǎn)行動(dòng) 或者左車道變更時(shí)，保持第二駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到直 行行動(dòng)時(shí)，從第二駕駛輔助狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。 另外，當(dāng)僅僅設(shè)有一個(gè)直行綠燈顯示的箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中 接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)或者左轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，設(shè) 為第二駕駛輔助狀態(tài)或者第三駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到直 行行動(dòng)時(shí)，將駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。 當(dāng)僅僅設(shè)有一個(gè)左轉(zhuǎn)綠燈顯示的箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中接近 交叉路口的情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，從第二駕駛輔助狀態(tài) 轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到左車道變更、右轉(zhuǎn)行 動(dòng)或者直行行動(dòng)時(shí)，保持第二駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右 車道變更時(shí)，從第二駕駛輔助狀態(tài)轉(zhuǎn)移到通常駕駛輔助狀態(tài)。 另外，當(dāng)僅僅設(shè)有一個(gè)左轉(zhuǎn)綠燈顯示的箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中 接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，將駕駛輔助設(shè)為 關(guān)閉狀態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)移到通常駕駛輔助狀 態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到直行行動(dòng)時(shí)，設(shè)為第二駕駛輔助狀態(tài)或者第 三駕駛輔助狀態(tài)。 當(dāng)是設(shè)有右轉(zhuǎn)綠燈顯示和左轉(zhuǎn)綠燈顯示的兩個(gè)箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮
燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)、右車道變
更、直行行動(dòng)、左轉(zhuǎn)行動(dòng)、左車道變更中的任意一個(gè)時(shí)也都保持第二駕駛輔助狀態(tài)。 另外，當(dāng)設(shè)有右轉(zhuǎn)綠燈顯示和左轉(zhuǎn)綠燈顯示的兩個(gè)箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已
亮燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)或者左
轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，將駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到直行行動(dòng)
時(shí)，保持第二駕駛輔助狀態(tài)。 當(dāng)設(shè)有直行綠燈顯示和右轉(zhuǎn)綠燈顯示的兩個(gè)箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈
11過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到直行行動(dòng)、左轉(zhuǎn)行動(dòng)、 左車道變更時(shí)，保持第二駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行 動(dòng)、右車道變更時(shí)從第二駕駛輔助狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。 另外，當(dāng)設(shè)有直行綠燈顯示和右轉(zhuǎn)綠燈顯示的兩個(gè)箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已 亮燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng)或者直 行行動(dòng)時(shí)，將駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行動(dòng) 時(shí)，設(shè)為第二駕駛輔助狀態(tài)或者第三駕駛輔助狀態(tài)。 當(dāng)設(shè)有直行綠燈顯示和左轉(zhuǎn)綠燈顯示的兩個(gè)箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已亮燈 過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到直行行動(dòng)、右轉(zhuǎn)行動(dòng)、 右車道變更時(shí)，保持第二駕駛輔助狀態(tài)。另外，當(dāng)在第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行 動(dòng)、左車道變更時(shí)，從第二駕駛輔助狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。 另外，當(dāng)設(shè)有直行綠燈顯示和左轉(zhuǎn)綠燈顯示的兩個(gè)箭頭燈并且車輛在該箭頭燈已 亮燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到左轉(zhuǎn)行動(dòng)或者直 行行動(dòng)時(shí)，將駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。另外，當(dāng)在第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)檢測(cè)到右轉(zhuǎn)行動(dòng) 時(shí)，設(shè)為第二駕駛輔助狀態(tài)或者第三駕駛輔助狀態(tài)。 當(dāng)作為箭頭燈設(shè)有直行綠燈顯示、右轉(zhuǎn)綠燈顯示以及左轉(zhuǎn)綠燈顯示三個(gè)箭頭燈并 且車輛在該箭頭燈已亮燈過(guò)程中接近交叉路口的情況下，判斷為是通常的綠燈信號(hào)顯示的 亮燈時(shí)。 這樣，車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性越高則越抑制駕駛輔助 動(dòng)作，由此，能夠適當(dāng)?shù)胤乐惯M(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作。 另外，基于向不需要停止的行進(jìn)道路的行進(jìn)行動(dòng)來(lái)判定車輛的行進(jìn)道路為不需要 停止的行進(jìn)道路的可能性，由此，能夠提高車輛的行進(jìn)道路是否為不需要停止的行進(jìn)道路 的判定精度。 在基于這樣的第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)的車輛行動(dòng)來(lái) 保持、變更駕駛輔助狀態(tài)時(shí)，道路的車道數(shù)越多則判斷最終在交叉路口向怎樣的行進(jìn)道路 行進(jìn)就變得越困難，駕駛輔助的可靠性就具有降低的傾向。反之，當(dāng)在雙車道的道路上設(shè)定 有直行和右轉(zhuǎn)的專用車道等情況下，通過(guò)一次的左右轉(zhuǎn)行動(dòng)就可以明確從交叉路口起的行 進(jìn)道路，作為駕駛輔助能夠提供可靠性高的信息。 因此，優(yōu)選，根據(jù)道路的車道數(shù)、專用車道的有無(wú)來(lái)變更駕駛輔助狀態(tài)的過(guò)渡(轉(zhuǎn) 移)、警告關(guān)閉(駕駛輔助關(guān)閉)的條件。 例如圖8所示那樣，對(duì)于具有四車道的道路40的交叉路口 ，即使有二次右轉(zhuǎn)行動(dòng)， 也有可能最終在交叉路口不進(jìn)行右轉(zhuǎn)。因此，像這樣在是三車道的道路時(shí)，優(yōu)選，即使在第 二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)存在左右轉(zhuǎn)行動(dòng)、車道變更，也不轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)，而不將 駕駛輔助設(shè)為關(guān)閉狀態(tài)。 另外，如圖9所示那樣，在雙車道的道路40上單側(cè)為專用車道的情況下，根據(jù)一次 右轉(zhuǎn)行動(dòng)就能夠判定在交叉路口進(jìn)行右轉(zhuǎn)。反之，在采取了與箭頭燈的行進(jìn)道路相反的左 轉(zhuǎn)行動(dòng)的情況下，由于沒(méi)有右轉(zhuǎn)的可能性，所以在箭頭燈亮燈時(shí)能夠判斷為信號(hào)燈紅燈顯 示，并能夠計(jì)算出報(bào)警時(shí)刻。這樣，在是有專用車道的道路時(shí)，優(yōu)選，在向箭頭燈所示的行進(jìn) 道路方向的左右轉(zhuǎn)行動(dòng)有從車道數(shù)減去專用車道數(shù)而得到的次數(shù)時(shí)，將報(bào)警設(shè)為關(guān)閉。
這樣，基于車輛行駛的道路的車道數(shù)、不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的有無(wú) 來(lái)判定車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性，由此，能夠提高車輛的行進(jìn)道 路是否為不需要停止的行進(jìn)道路的判定精度。 在基于第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)的車輛的行動(dòng)來(lái)判斷 是否保持、變更駕駛輔助狀態(tài)時(shí)，優(yōu)選，考慮先行車輛的狀況，根據(jù)左右轉(zhuǎn)行動(dòng)來(lái)判斷是否 轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。 例如，當(dāng)在沒(méi)有先行車輛的狀況下發(fā)生了車道變更時(shí)，能夠判斷為是用于交叉路 口左右轉(zhuǎn)的車道變更。反之，在有先行車輛的情況下，則有可能是用于超車的車道變更。
因此，在有未停車的先行車輛的情況下，在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路進(jìn)行了左右 轉(zhuǎn)行動(dòng)以后車速已提高時(shí)，判斷為是超車行動(dòng)，不轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)而保持第二駕 駛輔助狀態(tài)。另一方面，在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路進(jìn)行了左右轉(zhuǎn)行動(dòng)以后車速?zèng)]有提高 時(shí)，判斷為是交叉路口左右轉(zhuǎn)引起的行動(dòng)，轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)。 另外，在有已停車的車輛的情況下，即使在向箭頭燈所示的行進(jìn)道路進(jìn)行了左右 轉(zhuǎn)行動(dòng)時(shí)，也不轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)而保持第二駕駛輔助狀態(tài)。在此情況下，判斷為是 用于避開(kāi)已停車的車輛的左右轉(zhuǎn)行動(dòng)。 這樣，在成為駕駛輔助對(duì)象的車輛有先行車輛的情況下，基于車輛的行進(jìn)行動(dòng)之 后的車速和行進(jìn)行動(dòng)之前的車速的比較結(jié)果來(lái)判定車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn) 道路的可能性，由此，能夠判斷車輛的行進(jìn)行動(dòng)是用于超過(guò)先行車輛的行動(dòng)還是用于朝向 不需要停止的行進(jìn)道路的行動(dòng)，并能夠提高車輛的行進(jìn)道路是否是不需要停止的行進(jìn)道路 的判定精度。 在基于第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)的車輛的行動(dòng)來(lái)判斷 是否保持、變更駕駛輔助狀態(tài)時(shí)，在探測(cè)車輛的左右轉(zhuǎn)行動(dòng)之際以制動(dòng)器操作為條件的情 況下，由于在有先行車輛時(shí)就有用于跟隨先行車輛的制動(dòng)器操作的可能性，所以，優(yōu)選，使 制動(dòng)器操作條件嚴(yán)格。例如，在不僅僅是制動(dòng)器操作，也沒(méi)有方向指示燈操作、方向盤操作 的情況下，不看作是左右轉(zhuǎn)行動(dòng)。據(jù)此，就可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。 在基于第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)的車輛的行動(dòng)來(lái)判斷
是否保持、變更駕駛輔助狀態(tài)時(shí)，在探測(cè)車輛的左右轉(zhuǎn)行動(dòng)之際將方向指示燈操作作為條
件的情況下，優(yōu)選，在方向指示燈作動(dòng)時(shí)間經(jīng)過(guò)大于等于設(shè)定時(shí)間的長(zhǎng)時(shí)間時(shí)，判斷為忘記
關(guān)掉方向指示燈，不看作方向指示燈操作。據(jù)此，就可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助。 在基于第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)的車輛的行動(dòng)來(lái)判斷
是否保持、變更駕駛輔助狀態(tài)時(shí)，如圖io所示那樣，在是單車道難以基于車輛的行動(dòng)來(lái)探
測(cè)交叉路口處的左右轉(zhuǎn)的情況下，優(yōu)選，將車輛在車道內(nèi)以規(guī)定以上的程度靠近了任一端 部的狀態(tài)看作左右轉(zhuǎn)動(dòng)作、直行動(dòng)作來(lái)進(jìn)行判斷。在圖10中由于車輛20以規(guī)定以上程度 靠近了右側(cè)，所以看作實(shí)施了右轉(zhuǎn)行動(dòng)，從第二駕駛輔助狀態(tài)轉(zhuǎn)移到第三駕駛輔助狀態(tài)等 即可。 在基于第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51內(nèi)以及第二行動(dòng)探測(cè)區(qū)域52內(nèi)的車輛的行動(dòng)來(lái)判斷 是否保持、變更駕駛輔助狀態(tài)時(shí)，優(yōu)選，基于道路的形狀來(lái)變更報(bào)警曲線。例如，如圖11中 (a)所示那樣，在道路40中，在交叉路口跟前增設(shè)有右轉(zhuǎn)專用車道的情況下，車輛的右轉(zhuǎn)行 動(dòng)就從該增設(shè)地點(diǎn)之前表現(xiàn)出來(lái)。因此，例如將第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51的開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定于未
13到增設(shè)地點(diǎn)的之前的30m的位置，優(yōu)選，如圖12所示那樣，以在平均車速時(shí)被設(shè)定于交叉路 口之前50m的方式設(shè)定報(bào)警曲線X。 相對(duì)于此，如圖11中(b)所示那樣，在道路40中，在交叉路口跟前沒(méi)有增設(shè)右轉(zhuǎn) 專用車道的情況下，則認(rèn)為與圖11中(b)的情況相比車輛駕駛者的右轉(zhuǎn)動(dòng)作延遲。因此， 在此情況下，將第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51的開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定于與圖11中(b)的情況相比靠近交 叉路口側(cè)，例如，設(shè)定于從實(shí)線開(kāi)始地點(diǎn)算起跟前的30m(未到停止線的之前的40m)。此時(shí)， 以直到第一行動(dòng)探測(cè)區(qū)域51的開(kāi)始地點(diǎn)以前不進(jìn)行警告、喚起注意的方式來(lái)設(shè)定報(bào)警曲 線X(參照?qǐng)D12的虛線)，從而能夠抑制不需要的駕駛輔助動(dòng)作，減少駕駛者的麻煩。
這樣，在交叉路口附近增設(shè)有不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的情況下，與沒(méi) 有增設(shè)該不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的情況相比對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制，由此， 就能夠根據(jù)車輛是否進(jìn)行用于進(jìn)入不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的動(dòng)作來(lái)判斷是否 應(yīng)當(dāng)抑制駕駛輔助動(dòng)作，從而可以進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助動(dòng)作。 此外，上述的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所涉及的駕駛輔助裝置之一例進(jìn)行了說(shuō)明，本發(fā) 明所涉及的駕駛輔助裝置并不限定于本實(shí)施方式所記載的方案。本發(fā)明所涉及的駕駛輔助 裝置還可以應(yīng)用于以不改變各技術(shù)方案所記載之要點(diǎn)的方式使實(shí)施方式所涉及的駕駛輔 助裝置進(jìn)行變形或者應(yīng)用于其他。 例如，雖然在上述的實(shí)施方式中，作為車輛停止的必要性因車輛的行進(jìn)道路而異
的情況，對(duì)在交叉路口的信號(hào)機(jī)設(shè)置有箭頭燈的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是，也可以是除此以外
的情況。例如對(duì)于圖13所示那樣，在雙車道的道路40中， 一方車道45為直行專用車道，另
一方車道46為直行和向右側(cè)的岔道47退出的行進(jìn)道路的情況，能夠應(yīng)用。亦即，在車輛接
近有信號(hào)機(jī)的交叉路口之際信號(hào)機(jī)為紅燈顯示的情況下，當(dāng)車輛正行駛于直行專用的車道
45中時(shí)，由于停止的必要性相同，所以在通常的駕駛輔助的開(kāi)始時(shí)刻開(kāi)始駕駛輔助。另一方
面，當(dāng)車輛正行駛于聯(lián)結(jié)到岔道47的車道46時(shí)，由于車輛停止的必要性因行進(jìn)道路而異，
所以在比通常的駕駛輔助動(dòng)作遲的時(shí)刻開(kāi)始駕駛輔助。據(jù)此，在車輛向岔道47退出的情況
下，就能夠抑制進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況，并能夠減少駕駛者感到麻煩的情況。 另外，雖然在上述的實(shí)施方式中，作為駕駛輔助動(dòng)作的抑制，對(duì)使駕駛輔助動(dòng)作的
開(kāi)始時(shí)刻推遲的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但是，作為駕駛輔助動(dòng)作的抑制，還可以減小警告音、加
長(zhǎng)斷續(xù)的警告音的輸出周期、減小警告顯示、使警告顯示比通常顯示得暗些等進(jìn)行其他的
駕駛輔助動(dòng)作抑制。另外，作為駕駛輔助動(dòng)作的抑制，還可以在通常的駕駛輔助時(shí)通過(guò)警告
音、語(yǔ)音等進(jìn)行警告，而在抑制時(shí)則僅僅是信號(hào)燈顯示狀態(tài)的信息顯示等。 另外，雖然在上述的實(shí)施方式中，說(shuō)明了在交叉路口進(jìn)行有關(guān)車輛停止的駕駛輔
助的駕駛輔助裝置，但是，還可以是僅僅將通過(guò)交叉路口后的行進(jìn)道路特有的信息提供給
成為對(duì)象的行進(jìn)道路的車輛的駕駛輔助裝置。例如，還可以是僅僅將通過(guò)交叉路口后的交
通信息(擁堵信息、事故信息等)提供給成為對(duì)象的車輛來(lái)進(jìn)行駕駛輔助。根據(jù)這種駕駛
輔助裝置，在根據(jù)車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況下，與不論車輛的行
進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制，由此，能夠減少
進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況。 工業(yè)上的可利用性 根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種可以減少不需要的駕駛輔助動(dòng)作來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助的駕駛輔助裝置'
權(quán)利要求
一種駕駛輔助裝置，在交叉路口進(jìn)行車輛的駕駛輔助，其特征在于，在根據(jù)上述車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況下，與不論車輛的行進(jìn)道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制。
2. 按照權(quán)利要求1所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，在根據(jù)上述車輛的行進(jìn)道路不同而進(jìn)行不同的駕駛輔助的情況下，與不論車輛的行進(jìn) 道路如何都進(jìn)行相同的駕駛輔助的情況相比，推遲駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻。
3. 按照權(quán)利要求1所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，在上述車輛停止的必要性因上述車輛的行進(jìn)道路不同而不同的情況下，與上述車輛停 止的必要性相同的情況相比，對(duì)駕駛輔助動(dòng)作進(jìn)行抑制。
4. 按照權(quán)利要求3所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，在上述停止的必要性因上述車輛的行進(jìn)道路不同而不同的情況下，與上述停止的必要 性相同的情況相比，推遲駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻。
5. 按照權(quán)利要求3或者4所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性越高則越抑制上述駕駛輔助 動(dòng)作。
6. 按照權(quán)利要求5所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，基于向上述不需要停止的行進(jìn)道路的行進(jìn)行動(dòng)來(lái)判定上述車輛的行進(jìn)道路為不需要 停止的行進(jìn)道路的可能性。
7. 按照權(quán)利要求5所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，基于上述車輛行駛的道路的車道數(shù)、不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的有無(wú)來(lái)判定 上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的行進(jìn)道路的可能性。
8. 按照權(quán)利要求6所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，在上述車輛的前方有先行車輛的情況下，基于上述車輛的行進(jìn)行動(dòng)之后的車速和上述 車輛的行進(jìn)行動(dòng)之前的車速之間的比較結(jié)果來(lái)判定上述車輛的行進(jìn)道路為不需要停止的 行進(jìn)道路的可能性。
9. 按照權(quán)利要求3或者4所記載的駕駛輔助裝置，其特征在于，當(dāng)在上述交叉路口附近增設(shè)有在上述交叉路口不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的 情況下，與沒(méi)有增設(shè)該不需要停止的行進(jìn)道路的專用車道的情況相比，對(duì)上述駕駛輔助動(dòng) 作進(jìn)行抑制。
全文摘要
本發(fā)明的目的是提供一種可以減少不需要的駕駛輔助動(dòng)作來(lái)進(jìn)行適當(dāng)?shù)鸟{駛輔助的駕駛輔助裝置。本發(fā)明的駕駛輔助裝置，在交叉路口對(duì)車輛的停止進(jìn)行駕駛輔助，在車輛接近在信號(hào)機(jī)上設(shè)置有箭頭燈的交叉路口之際，利用箭頭燈的亮燈，催促信號(hào)燈停止的駕駛輔助的必要性因車輛的行進(jìn)道路不同而不同的情況下，使駕駛輔助動(dòng)作的開(kāi)始時(shí)刻推遲來(lái)執(zhí)行駕駛輔助。由此，就能夠抑制進(jìn)行不需要的駕駛輔助動(dòng)作的情況。
文檔編號(hào)G08G1/09GK101772791SQ20088010193
公開(kāi)日2010年7月7日 申請(qǐng)日期2008年7月31日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月6日
發(fā)明者山田友希, 松村健 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社