專利名稱：信息收集裝置、信息收集方法、信息收集程序、記錄信息收集程序的記錄介質(zhì)、以及信息收 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及在例如利用具備傳感器等第1信息收集裝置的信息收集裝置，收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息的信息收集系統(tǒng)中，同時(shí)利用固定在裝置外部的第2信息收集裝置和上述第1信息收集裝置而收集周圍信息的信息收集裝置、信息收集方法、信息收集程序、記錄信息收集程序的記錄介質(zhì)以及信息收集系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
以往至今，在公司、店鋪、房屋中，使用了通過檢測(cè)可疑者的闖入而防止盜竊等犯罪的安全系統(tǒng)。這種系統(tǒng)，在公司等的室內(nèi)設(shè)置多個(gè)固定傳感器(例如紅外線傳感器)，而來自各固定傳感器的信息在中心(例如保安公司)被管理。如果固定傳感器檢測(cè)出異常(例如有可疑者闖入)而這種信息又被發(fā)送到中心去，中心則例如向保安公司的員工發(fā)出指示使他們趕到現(xiàn)場(chǎng)，從而能盡快得以確認(rèn)。
但是，上述的固定傳感器，只能根據(jù)所定在預(yù)定范圍內(nèi)的精度·功能感覺信號(hào)。因此，很難說可以確保監(jiān)視精度。另一方面，為確保監(jiān)視精度，也考慮過使用高精度·高性能的固定傳感器的方法，當(dāng)在這種情況下，固定傳感器所需的成本會(huì)增加。
本發(fā)明正是為解決上述問題而被研究出來的方法，因此其目的在于，提供一種降低固定傳感器等外部信息收集裝置所需的成本的同時(shí)，可以在不降低信息收集精度(例如監(jiān)視精度)的情況下收集周圍信息(例如異常信息)的信息收集裝置、信息收集方法、信息收集程序、記錄信息收集程序的記錄介質(zhì)以及信息收集系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，本發(fā)明的信息收集裝置，具備第1信息收集裝置，搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息；以及使裝置主體移動(dòng)的移動(dòng)裝置，其特征在于，進(jìn)一步具備移動(dòng)控制裝置，控制所述移動(dòng)裝置，使得裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)。
此外，本發(fā)明的信息收集方法，為解決上述問題，采用具備使自裝置移動(dòng)的移動(dòng)裝置的信息收集裝置進(jìn)行信息收集，其特征在于，具有使上述信息收集裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)的步驟；以及在所述移動(dòng)位置，使搭載于所述信息收集裝置主體的第1信息收集裝置收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的步驟。
在這里，所謂與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息，包括例如有關(guān)周圍異常的信息、以及單純的周圍信息(包括非異常的情況)等。
根據(jù)上述構(gòu)成以及方法，利用移動(dòng)控制裝置來控制移動(dòng)裝置，使得裝置主體移動(dòng)到根據(jù)由在裝置主體外部的第2信息收集裝置所收集的信息而決定的移動(dòng)位置。通過這種控制，當(dāng)裝置主體移動(dòng)到上述移動(dòng)位置時(shí)，第1信息收集裝置便可以在該移動(dòng)位置上收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息(例如周圍異常信息)。
與第2信息收集裝置收集的信息對(duì)應(yīng)的移動(dòng)位置的決定，例如，可以在裝置主體上設(shè)置移動(dòng)位置決定裝置，從而由該移動(dòng)位置決定裝置進(jìn)行決定，也可以把管理第2信息收集裝置收集的信息的控制裝置與裝置主體連接成能夠通信的狀態(tài)，從而由該控制裝置進(jìn)行。
此外，作為上述的移動(dòng)位置，當(dāng)收集信息的第2信息收集裝置為1個(gè)時(shí)，可以考慮該第2信息收集裝置的位置，而當(dāng)收集信息的第2信息收集裝置為多個(gè)時(shí)，可以考慮根據(jù)這些多個(gè)第2信息收集裝置的信息收集的可能范圍以及配置、收集順序、收集時(shí)的時(shí)間差等被確定的位置。
如此，在上述的構(gòu)成以及方法中，通過聯(lián)合使用第2信息收集裝置與第1信息收集裝置來收集信息，因此作為第2信息收集裝置，即使由能夠收集信息的較低精度的部件(例如只能檢測(cè)有無異常的傳感器)構(gòu)成，也可以利用第1信息收集裝置的性能彌補(bǔ)第2信息收集裝置的信息收集精度(例如異常的監(jiān)視精度)的低下。由此，采用低精度且低價(jià)位的第2信息收集裝置，也可以在不使精度降低的情況下收集周圍異常等信息。
為了解決上述問題，本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，以能夠進(jìn)行通信的狀態(tài)連接上述的本發(fā)明的信息收集裝置與在上述信息收集裝置的外部的規(guī)定位置上固定至少1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置而構(gòu)成。
根據(jù)上述構(gòu)成，信息收集裝置接收由第2信息收集裝置收集的信息(例如檢測(cè)周圍異常的信息)，從而信息收集裝置能以上述信息為基準(zhǔn)判斷信息收集對(duì)象的位置，并根據(jù)該位置決定裝置主體的移動(dòng)位置。由此，移動(dòng)控制裝置能夠控制移動(dòng)裝置，使得裝置主體向上述移動(dòng)位置移動(dòng)，從而第1信息收集裝置可以在上述的移動(dòng)位置上收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息。即，能夠?qū)崿F(xiàn)聯(lián)合使用第2信息收集裝置與第1信息收集裝置來收集信息的信息收集系統(tǒng)。
為解決上述問題，本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，連接了上述的本發(fā)明的信息收集裝置、在上述信息收集裝置的外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置、以及根據(jù)上述第2信息收集裝置中收集的信息決定裝置主體的移動(dòng)位置并具備向上述信息裝置發(fā)出操作指示使得裝置主體移動(dòng)到該移動(dòng)位置上的移動(dòng)位置決定裝置的控制裝置而使它們能夠進(jìn)行通信。
根據(jù)上述構(gòu)成，控制裝置接收第2信息收集裝置收集的信息(例如檢測(cè)周圍異常的信息)，從而控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置根據(jù)上述信息決定裝置主體的移動(dòng)位置。且，移動(dòng)位置決定裝置向信息收集裝置發(fā)出動(dòng)作指示，使得裝置主體移動(dòng)到上述移動(dòng)位置。由此，信息收集裝置的移動(dòng)控制裝置能夠控制移動(dòng)裝置，使得裝置主體移動(dòng)至上述移動(dòng)位置，從而能夠?qū)崿F(xiàn)收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息的信息收集系統(tǒng)。
本發(fā)明的其他目的、特征、以及優(yōu)點(diǎn)，根據(jù)以下所述會(huì)更明了。且，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)根據(jù)參照附圖的以下說明會(huì)更明了。


圖1為表示構(gòu)成作為本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)的監(jiān)視系統(tǒng)的機(jī)器人的大致構(gòu)成的框圖。
圖2為表示上述監(jiān)視系統(tǒng)的大致構(gòu)成的說明圖。
圖3為表示構(gòu)成上述監(jiān)視系統(tǒng)的格固定傳感器的各檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)能力的說明圖。
圖4為表示上述機(jī)器人所搭載的機(jī)器人搭載傳感器的固定傳感各檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)能力的說明圖。
圖5為表示構(gòu)成上述監(jiān)視系統(tǒng)的傳感器的中心的大致構(gòu)成的框圖。
圖6為表示上述機(jī)器人所配置的地面整體的地圖信息的說明圖。
圖7為表示當(dāng)上述監(jiān)視系統(tǒng)通過中心時(shí)的該系統(tǒng)中的操作流程的流程圖。
圖8為表示上述機(jī)器人所搭載的輸出部根據(jù)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行處理的內(nèi)容的說明圖。
圖9為表示當(dāng)上述監(jiān)視系統(tǒng)不通過中心時(shí)的該系統(tǒng)中的操作流程的流程圖。
圖10為表示當(dāng)重視檢測(cè)可疑者闖入時(shí)的各固定傳感器的種類以及配置位置的說明圖。
圖11為表示當(dāng)重視檢測(cè)火災(zāi)時(shí)的各固定傳感器的種類以及配置位置的說明圖。
圖12為表示當(dāng)重視經(jīng)濟(jì)性時(shí)的各固定傳感器的種類以及配置位置的說明圖。
圖13為表示各固定傳感器由定向的傳感器構(gòu)成時(shí)的各固定傳感器的檢測(cè)可能范圍的說明圖。
圖14為表示各固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布(檢測(cè)到異常的固定傳感器與未檢測(cè)到異常的固定傳感器的配置位置的分布)的說明圖。
圖15為表示各固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布與時(shí)間分布(表示檢測(cè)順序的分布)的一個(gè)例子的說明圖。
圖16為表示各固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布與時(shí)間分布的另一個(gè)例子的說明圖。
圖17為根據(jù)來自各固定傳感器的輸出值特定并表示各固定傳感器與檢測(cè)對(duì)象(聲源)間的位置關(guān)系的說明圖。
具體實(shí)施例方式
對(duì)于本發(fā)明的一種實(shí)施方式，根據(jù)圖進(jìn)行說明便如下所示。
(1.系統(tǒng)構(gòu)成)圖2為表示作為與本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)的監(jiān)視系統(tǒng)的簡(jiǎn)要構(gòu)成。本監(jiān)視系統(tǒng)具有機(jī)器人1(信息收集裝置)、固定傳感器2…、以及中心3(控制裝置)。
機(jī)器人1是具有自動(dòng)控制的操作功能和/或移動(dòng)功能，并能按照程序執(zhí)行各種作業(yè)的裝置。這種機(jī)器人1，例如，安置于要監(jiān)視異常情況的場(chǎng)所(公司、店鋪、房屋等)。本實(shí)施方式的機(jī)器人1，兼有操作功能與移動(dòng)功能兩種功能，從而可以邊移動(dòng)邊監(jiān)視周圍的異常。因此，機(jī)器人1，可稱作移動(dòng)監(jiān)視機(jī)器人。機(jī)器人1的構(gòu)成將在后面說明。
對(duì)于本監(jiān)視系統(tǒng)的構(gòu)成，機(jī)器人的個(gè)數(shù)為一個(gè)或多個(gè)都可以。當(dāng)采用多個(gè)機(jī)器人1時(shí)，各機(jī)器人1的功能·性能可以相同，也可以互不相同。當(dāng)采用多個(gè)機(jī)器人1時(shí)，可以由各機(jī)器人1分擔(dān)監(jiān)視范圍。且，當(dāng)采用多個(gè)機(jī)器人1時(shí)，各機(jī)器人1可以相互交換信息，從而可以由其他機(jī)器人彌補(bǔ)不足的信息(無法檢測(cè)的信息)。
固定傳感器2…，固定在機(jī)器人1的外部的規(guī)定位置(例如，公司室內(nèi)的墻壁、天花板等)，并檢測(cè)預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)的異常。本實(shí)施方式中，如圖所示，采用了多個(gè)固定傳感器2，但采用一個(gè)也可以。利用各固定傳感器中檢測(cè)的信息，通過中心3或直接發(fā)送到機(jī)器人1。
此外，固定傳感器2，不僅能收集周圍異常的信息，還具有能收集周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息(單純的周圍信息)的第2信息收集裝置的功能。
各固定傳感器2，由例如聲音傳感器、振動(dòng)傳感器、熱源傳感器、移動(dòng)體傳感器、煙霧傳感器、光傳感器、氣壓傳感器、氣溫傳感器、開關(guān)傳感器、氣體傳感器的任何一種或這些的組合構(gòu)成。對(duì)于這些各種傳感器進(jìn)行如下說明。
聲音傳感器，檢測(cè)一定音量以上的聲音的有無。振動(dòng)傳感器，檢測(cè)一定程度以上的振動(dòng)的有無。熱源傳感器，檢測(cè)較紅外線等還高出一定溫度的物體。移動(dòng)體傳感器，利用超聲波或電磁波等多普勒效應(yīng)檢測(cè)移動(dòng)物體的有無。
煙霧傳感器，檢測(cè)煙霧的有無。光傳感器，檢測(cè)一定程度以上的光強(qiáng)的有無。氣壓傳感器，檢測(cè)一定程度以上的氣壓變化的有無。氣溫傳感器，檢測(cè)一定程度以上的氣溫。開關(guān)傳感器，檢測(cè)門以及窗等開關(guān)。氣體傳感器，檢測(cè)可燃?xì)怏w的有無。
在這里，圖3為表示各固定傳感器2的針對(duì)各檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)能力。例如，聲音傳感器，可以檢測(cè)跌倒的人以及火災(zāi)，且對(duì)于可疑者、動(dòng)物、玻璃破碎、建筑物的局部崩裂、設(shè)備·機(jī)器的跌倒可以很有效地進(jìn)行檢測(cè)。聲音傳感器，對(duì)于爆炸等很大的聲音，可以最有效地進(jìn)行檢測(cè)。另一方面，例如，熱源傳感器，可以對(duì)爆炸進(jìn)行有效檢測(cè)，而對(duì)可疑者以及跌倒的人、動(dòng)物、火災(zāi)、以及機(jī)械的加熱等，可以最有效地進(jìn)行檢測(cè)。因此，由圖3可知，各固定傳感器2，預(yù)先具備了與檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的檢測(cè)能力。
在本實(shí)施方式中，為了避免采用多個(gè)固定傳感器導(dǎo)致的系統(tǒng)成本的提高，作為各固定傳感器2，采用了只能檢測(cè)上述異常的有無的比較低能力、低精度、以及單一功能的傳感器。但是，各固定傳感器2可以為輸出異常程度所對(duì)應(yīng)的量化的信息(例如檢測(cè)的音量對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù))傳感器。
中心3，集中管理來自固定傳感器2的信息的同時(shí)，基于上述信息判斷異常的有無，并根據(jù)其判斷結(jié)果向機(jī)器人1發(fā)出動(dòng)作指示。中心3的構(gòu)成將在后面說明。
上述的機(jī)器人1與中心3，通過通信裝置4以及機(jī)器人控制器5連接并能夠進(jìn)行通信。固定傳感器2與中心3，則通過通信裝置4以及傳感器控制器6連接并能夠進(jìn)行通信。
通信裝置4，可由例如，①有線布線(包括固定公用電話網(wǎng))、②電波(包括移動(dòng)公用電話網(wǎng))、③小功率無線·微弱電波、④電線重疊、⑤光(可見光、紅外線、激光等)、⑥超聲波的任一種構(gòu)成。
特別是，機(jī)器人1，優(yōu)選以上述②·③進(jìn)行通信的構(gòu)成，而固定傳感器2，優(yōu)選以上述③進(jìn)行通信的構(gòu)成。且，中心3，優(yōu)選以上述①·②進(jìn)行通信的構(gòu)成，而機(jī)器人控制器5器以及傳感器控制器6，則優(yōu)選以上述①～③進(jìn)行通信的構(gòu)成。
機(jī)器人控制器5以及傳感器控制器6，具有通信中轉(zhuǎn)功能，還具有對(duì)發(fā)送信息的集中功能以及判斷功能。機(jī)器人控制器5以及傳感器控制器6，雖然在圖2中分開設(shè)置，但構(gòu)成具有兩種控制功能的1個(gè)控制器也是可以的。
此外，即使是不通過機(jī)器人控制器5而中心3與機(jī)器人1通過通信裝置4直接進(jìn)行通信的構(gòu)成、以及不通過傳感器控制器6而固定傳感器2與中心3通過通信裝置4直接進(jìn)行通信的構(gòu)成也是可以的。進(jìn)而，固定傳感器2經(jīng)過其他固定傳感器2與中心3進(jìn)行通信，或固定傳感器2不通過中心3與機(jī)器人1直接進(jìn)行通信，或傳感器控制器6直接與機(jī)器人1進(jìn)行通信的構(gòu)成也是可以的。
(2.機(jī)器人的構(gòu)成)接著，對(duì)于上述機(jī)器人1的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖1為表示機(jī)器人1的大致構(gòu)成。機(jī)器人1，如圖所示，具備機(jī)器人主體11(裝置主體)、以及移動(dòng)裝置12。
移動(dòng)裝置12，能使機(jī)器人主體11移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，并由例如輪胎、皮帶(履帶(注冊(cè)商標(biāo))等)、機(jī)械步行裝置、以及它們的驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成。在機(jī)器人主體11的移動(dòng)區(qū)域內(nèi)設(shè)置導(dǎo)軌的同時(shí)，由使移動(dòng)裝置12能在導(dǎo)軌上滾動(dòng)的滾子及其驅(qū)動(dòng)裝置構(gòu)成，移動(dòng)裝置12使機(jī)器人主體11沿著此導(dǎo)軌移動(dòng)。
機(jī)器人主體11是機(jī)器人1的中樞部分，并搭載了機(jī)器人搭載傳感器13、傳感器控制部14、自律動(dòng)作型傳感器15、移動(dòng)控制部16(移動(dòng)控制裝置)、輸出部17、輸出控制部18、通信部19、通信控制部20、整體控制部21、電池22。
機(jī)器人搭載傳感器13，是檢測(cè)機(jī)器人主體11的周圍異常的傳感器，它能在由移動(dòng)裝置12移動(dòng)的裝置主體11的移動(dòng)位置，檢測(cè)周圍異常。即，機(jī)器人搭載傳感器13，利用由移動(dòng)裝置12的機(jī)器人主體11的移動(dòng)，能夠得出各種場(chǎng)所的信息。且，在本實(shí)施方式中，由于機(jī)器人主體11利用移動(dòng)裝置12移動(dòng)，所以搭載于該機(jī)器入主體11的機(jī)器人搭載傳感器13稱作移動(dòng)傳感器。
此外，機(jī)器人搭載傳感器13，具有不僅能收集周圍異常的信息還能收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息(單純的周圍信息)的第1信息收集裝置的功能。
機(jī)器人搭載傳感器13，具有，例如，圖像傳感器13a、聲音傳感器13b、熱源傳感器13c、氣溫傳感器13d、氣體傳感器13e。圖像傳感器13a是測(cè)量物體的大小的同時(shí)檢測(cè)其種類，且，還可以檢測(cè)該物體移動(dòng)的有無的一種監(jiān)視攝像機(jī)。聲音傳感器13b，測(cè)量聲音大小的同時(shí)檢測(cè)其種類。熱源傳感器13c，測(cè)量熱源的溫度。氣溫傳感器13d，測(cè)量氣溫。氣體傳感器13e，檢測(cè)氣體的種類的同時(shí)測(cè)量其濃度。
在這里，圖4為表示機(jī)器人搭載傳感器的與各檢測(cè)對(duì)象對(duì)應(yīng)的檢測(cè)能力。例如，圖像傳感器13a，通過檢測(cè)大小如人體的移動(dòng)物體，可以檢測(cè)可疑者的闖入。且，聲音傳感器13b，可通過檢測(cè)燃燒聲來檢測(cè)火災(zāi)。進(jìn)而，熱源傳感器13c，通過檢測(cè)接近體溫(36℃左右)的溫度的熱源，可以檢測(cè)可疑者、跌倒的人、以及動(dòng)物，而通過檢測(cè)高溫(例如50℃左右)的熱源，可以檢測(cè)火災(zāi)、機(jī)器等的加熱以及爆炸。
這樣，機(jī)器人搭載傳感器13在傳感器的功能、性能等方面，可以檢測(cè)由固定傳感器無法詳細(xì)檢測(cè)的信息，從而成為了具有強(qiáng)功能、高精度的裝置。且，機(jī)器人搭載傳感器13，即使機(jī)器人主體11不移動(dòng)而僅通過在其位置上的旋轉(zhuǎn)，也可以檢測(cè)周圍的異常。因此，機(jī)器人搭載傳感器13，可以說預(yù)先具備了與檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的高于固定傳感器2的檢測(cè)能力。
傳感器控制部14，控制機(jī)器人搭載傳感器13的動(dòng)作的同時(shí)，收集由機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的信息，并發(fā)送至整體控制部21。
自律動(dòng)作型傳感器15，是用于機(jī)器人1自律動(dòng)作的傳感器，并由障礙物傳感器15a以及位置檢測(cè)傳感器15b構(gòu)成。
障礙物傳感器15a，是檢測(cè)機(jī)器人1周圍有無障礙物的裝置。由障礙物傳感器15a檢測(cè)的信息，被發(fā)送到移動(dòng)控制部16，并通過移動(dòng)控制部16，移動(dòng)裝置被控制，從而能夠避開障礙物移動(dòng)。
位置檢測(cè)傳感器15b，是檢測(cè)機(jī)器人1的目前位置的裝置，由利用例如GPS(Global Positioning System)以及PHS(注冊(cè)商標(biāo)PersonalHandyphone Syetem)的現(xiàn)有的位置檢測(cè)裝置構(gòu)成。由位置檢測(cè)傳感器15b檢測(cè)的信息通過移動(dòng)控制部16被發(fā)送到整體控制部21，或者根據(jù)需要被發(fā)送到中心3。
移動(dòng)控制部16，如上所述根據(jù)由自律動(dòng)作型傳感器15檢測(cè)的信息控制移動(dòng)裝置12的同時(shí)，根據(jù)整體控制部12的控制而控制移動(dòng)裝置12。且，移動(dòng)控制部16控制移動(dòng)裝置12，使得機(jī)器人主體11根據(jù)由外部的各固定傳感器2接收的信息而移動(dòng)。由此，機(jī)器人搭載傳感器13可以在機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置檢測(cè)周圍的異常。
輸出部17，是對(duì)檢測(cè)對(duì)象(可疑者、動(dòng)物、障礙物等)進(jìn)行輸出處理的處理部。該輸出部17，具有操作器17a、照明器17b、揚(yáng)聲器17c、滅火劑噴霧器17d、顏料噴射部17e、以及記錄部17f。
操作器17a，是由相互連接的多個(gè)分節(jié)構(gòu)成，能夠抓住物體，并使其能在前后、上下、左右自由移動(dòng)的一種機(jī)器人手臂。例如，障礙物傳感器15a檢測(cè)出機(jī)器人1周圍的障礙物時(shí)，該操作器17a能夠除去此障礙物。且，利用操作器17a，可使任意的固定傳感器2移動(dòng)，也可以進(jìn)行再配置，也可以例如向可疑者拋出顏料球。
照明器17b，是對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行照明的裝置，由例如鹵素?zé)魳?gòu)成。揚(yáng)聲器17c，向檢測(cè)對(duì)象發(fā)出警報(bào)聲或警告信息。滅火劑噴霧器17d，向檢測(cè)對(duì)象噴出水或滅火液等滅火劑。例如當(dāng)檢測(cè)對(duì)象在燃燒時(shí)，利用滅火劑噴霧器17d迅速進(jìn)行滅火作業(yè)。
顏料噴射部17e，當(dāng)檢測(cè)對(duì)象例如是可疑者時(shí)，向該可疑者噴出顏料。由此，即使當(dāng)可疑者從該位置逃脫時(shí)，也因顏料導(dǎo)致可疑者變得很醒目，所以追蹤可疑者變得很容易。
記錄部17f，將從各固定傳感器2接收的信息以及由機(jī)器人搭載傳感器13所得的信息作為數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄。記錄部17f，可以由硬盤、RAM、ROM等存儲(chǔ)器構(gòu)成，也可以由向CD-R等記錄介質(zhì)記錄數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成。
輸出部17中，照明器17b、揚(yáng)聲器17c、滅火劑噴霧器17d、顏料噴射部17e以及記錄部17f，在整體控制部21以及輸出控制部18的控制下，根據(jù)由各固定傳感器2接收的信息以及機(jī)器人搭載傳感器13中所得的信息進(jìn)行處理。
輸出控制部18，在整體控制部21的控制下，控制輸出部17的動(dòng)作。
通信部19，是用于進(jìn)行和機(jī)器人1外部間的通信的接口，并由發(fā)信機(jī)19a與收信機(jī)19b構(gòu)成。發(fā)信機(jī)19a，把在機(jī)器人搭載傳感器13中所得的信息以及位置檢測(cè)傳感器15b中檢測(cè)的信息發(fā)送至中心3。收信機(jī)19b，接收各固定傳感器2中所得的信息以及來自中心3的動(dòng)作指示等。
通信控制部20，在整體控制部21的控制下，控制通信部19的動(dòng)作。
整體控制部21，根據(jù)來自中心3的操作指示，控制機(jī)器人1的各部分的動(dòng)作。且，整體控制部21，根據(jù)由機(jī)器人主體11內(nèi)的各傳感器檢測(cè)的信息，可以自行控制機(jī)器人1的各部分的動(dòng)作。
電池22，是用于向上述各部分提供驅(qū)動(dòng)上述各部分所需的電力的電源(蓄電池)。
(3.中心的構(gòu)成)接著，對(duì)中心3的構(gòu)成進(jìn)行說明。圖5為表示中心3的大致構(gòu)成。中心3，如圖所示，具備了程序存儲(chǔ)器31、信息存儲(chǔ)器32、通信部33、以及CPU(Central Processing Unit)34。
程序存儲(chǔ)器31，存入了用于使CPU34工作的程序。
信息存儲(chǔ)器32，記錄了在由CPU判斷異常時(shí)所參考的事項(xiàng)。作為這樣的事項(xiàng)，有例如與固定傳感器2相關(guān)的信息、與機(jī)器人搭載傳感器13相關(guān)的信息、與假設(shè)的檢測(cè)對(duì)象相關(guān)的信息、與地圖信息、機(jī)器人1的移動(dòng)能力相關(guān)的信息、以及與機(jī)器人的狀態(tài)相關(guān)的信息。
在這里，作為固定傳感器2相關(guān)的信息，有各固定傳感器2的固定位置、對(duì)圖3所示的每個(gè)檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)能力(功能、精度等)。作為機(jī)器人搭載傳感器13相關(guān)的信息，有對(duì)如圖4所示的機(jī)器人搭載傳感器13的每個(gè)檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)能力(功能、精度等)。
所謂假設(shè)的檢測(cè)對(duì)象相關(guān)的信息，是指假設(shè)為能夠由各固定傳感器2以及機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的檢測(cè)對(duì)象，例如指圖3以及圖4所示的可疑者、跌倒的人、動(dòng)物、火災(zāi)、以及機(jī)器等的加熱、爆炸、玻璃破碎、建筑物的損壞、設(shè)備·機(jī)器的跌倒、以及氣體泄漏等。
地圖信息，是表示如圖6所示的機(jī)器人1被配置的地面整體的地圖以及房間的構(gòu)成的信息。作為機(jī)器人1的移動(dòng)能力相關(guān)的信息，有機(jī)器人1的移動(dòng)速度、移動(dòng)方式等。且，作為機(jī)器人1的狀態(tài)相關(guān)的信息，有機(jī)器人1到底具備機(jī)器人搭載傳感器13以及輸出部17的哪種裝置的信息。
通信部33，是用于進(jìn)行與機(jī)器人1以及固定傳感器2間通信的接口，并由發(fā)信部33a與收信部33b構(gòu)成。從發(fā)信部33a，根據(jù)CPU34的有無異常的判斷結(jié)果向機(jī)器人1發(fā)出動(dòng)作指示。收信部33b，接收由各固定傳感器2檢測(cè)的信息以及由機(jī)器人1的機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的信息。
CPU34具有基于來自檢測(cè)到異常的固定傳感器2的信息，決定機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置的移動(dòng)位置決定裝置的功能。例如，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為1個(gè)時(shí)，CPU34把檢測(cè)到異常的固定傳感器2的位置決定為機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置，并向機(jī)器人1發(fā)出動(dòng)作指示，使得向該移動(dòng)位置移動(dòng)。
此外，CPU34具有基于由機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的信息，判斷檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置的功能。在這種情況下，CPU34向機(jī)器人1發(fā)出動(dòng)作指示，使得進(jìn)行與判斷的檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的處理。
(4.操作)接著，對(duì)本監(jiān)視系統(tǒng)中的操作進(jìn)行說明。本監(jiān)視系統(tǒng)，具有夾有和不夾有中心3的情況，因此，以下分成各情況，并參照?qǐng)D6的地圖信息進(jìn)行說明。在圖6的地圖信息中，把各固定傳感器2的配置位置以黑圈進(jìn)行表示。
(4-1.夾有中心時(shí)系統(tǒng)的動(dòng)作)圖7為表示在機(jī)器人1與各固定傳感器2之間夾有中心3的監(jiān)視系統(tǒng)中的動(dòng)作流程。首先，假設(shè)任意的固定傳感器2(例如聲音傳感器)檢測(cè)出了很大的聲音(S1)。那么，檢測(cè)出很大聲音的信息由固定傳感器2發(fā)送至中心3(S2)。中心3的CPU34接收上述信息后，確認(rèn)檢測(cè)聲音的固定傳感器2的位置的同時(shí)，向機(jī)器人1發(fā)出移動(dòng)指示使得接近該固定傳感器2(S3)。即，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器2為1個(gè)時(shí)，CPU34把上述固定傳感器2的配置位置決定為機(jī)器人1的移動(dòng)位置，并向機(jī)器人1發(fā)出移動(dòng)指示。
當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器2為多個(gè)時(shí)，基于來自各固定傳感器2的信息判斷檢測(cè)對(duì)象的位置的同時(shí)，可以把該位置決定為機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置。對(duì)于這種情況的決定方法則在以后敘述。
機(jī)器人1收到上述指示后，根據(jù)移動(dòng)控制部13的控制，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置12向上述固定傳感器2移動(dòng)，并驅(qū)使機(jī)器人搭載傳感器13的各傳感器，收集與異常相關(guān)的信息(S4)。機(jī)器人搭載傳感器13的各傳感器檢測(cè)的信息，發(fā)送至中心3(S5)。此時(shí)，在圖像傳感器13a中得出的圖像信息，不管檢測(cè)對(duì)象為何物，都發(fā)送至中心3，同時(shí)記錄于記錄部17f。
中心3的CPU34，基于機(jī)器人搭載傳感器13所檢測(cè)的信息，判斷檢測(cè)對(duì)象為何物(S6)。機(jī)器人搭載傳感器13的檢測(cè)能力，如圖4所示，優(yōu)于固定傳感器2，因此僅由機(jī)器人搭載傳感器13中的檢測(cè)結(jié)果便可以大致確定檢測(cè)對(duì)象。
例如，對(duì)于機(jī)器等的加熱以及爆炸，如圖4所示，僅由機(jī)器人搭載傳感器13的熱源傳感器13c以及氣溫傳感器13d是無法區(qū)別并檢測(cè)出這些的。
在這種情況下，CPU34基于各固定傳感器2檢測(cè)的信息與機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的信息雙方，可以判斷出檢測(cè)對(duì)象為何物。具體講如下所述。
CPU34，例如，把各固定傳感器2的檢測(cè)能力(◎、○、△)與每個(gè)檢測(cè)對(duì)象以點(diǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的同時(shí)，把檢測(cè)到異常的固定傳感器2所得的點(diǎn)數(shù)對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行合計(jì)，從而賦予檢測(cè)對(duì)象的可能性順序。且，CPU34對(duì)這種合計(jì)點(diǎn)數(shù)與機(jī)器人搭載傳感器13所得的結(jié)果進(jìn)行綜合判斷來確定檢測(cè)對(duì)象。這樣，CPU34通過利用各固定傳感器2所得的信息與機(jī)器人搭載傳感器13所得的信息雙方，可以準(zhǔn)確地確定檢測(cè)對(duì)象。
接著，CPU34，如圖8所示，向機(jī)器人1發(fā)出動(dòng)作指示，使得對(duì)確定的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)的處理(S7)。由此，機(jī)器人1執(zhí)行被指示的動(dòng)作(S8)。
更具體講，當(dāng)判斷出檢測(cè)對(duì)象為例如可疑者以及動(dòng)物時(shí)，從揚(yáng)聲器17c發(fā)出警報(bào)聲或警報(bào)信息，并由照明器17b向檢測(cè)對(duì)象照射光束。特別是，當(dāng)可疑者時(shí)，由顏料噴射部17e向可疑者噴射出顏料。
此外，當(dāng)判斷出檢測(cè)對(duì)象為例如跌倒的人時(shí)，由揚(yáng)聲器17c向此人發(fā)出聲音或向此人提供通信裝置(例如移動(dòng)電話)。且，當(dāng)判斷出檢測(cè)對(duì)象為例如火災(zāi)時(shí)，由滅火劑噴霧器17d向該場(chǎng)所噴出水或滅火液，或具有滅火功能的另一個(gè)機(jī)器人1向現(xiàn)場(chǎng)趕去。且，當(dāng)檢測(cè)對(duì)象為火災(zāi)、機(jī)器等的加熱、爆炸、玻璃破碎、建筑物的崩裂(全部、以及部分崩裂)、設(shè)備·機(jī)器的跌倒、以及氣體泄漏時(shí)，與室內(nèi)的防火系統(tǒng)進(jìn)行通信。由此，當(dāng)有火災(zāi)時(shí)，防火窗會(huì)關(guān)閉，氣體被阻止，而換氣窗以及排煙系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)作。且，當(dāng)機(jī)器等加熱時(shí)，該機(jī)器的運(yùn)行便會(huì)停止。
CPU34向機(jī)器人1發(fā)出如上所述的動(dòng)作指示的同時(shí)，還可以向管理該監(jiān)視系統(tǒng)的公司的員工通報(bào)有異常的信息，從而使員工趕到現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)異常情況。
如上所述，本監(jiān)視系統(tǒng)中把機(jī)器人主體11移動(dòng)至根據(jù)來自檢測(cè)到異常的固定傳感器的信息決定的移動(dòng)位置，使得在該移動(dòng)位置由機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)異常，因此作為固定傳感器2，即使由僅可以檢測(cè)有無異常的比較低價(jià)位、低精度的部件構(gòu)成，也可以由機(jī)器人搭載傳感器13的性能彌補(bǔ)固定傳感器2導(dǎo)致的監(jiān)視精度的低下。
即，即使是僅由固定傳感器2的精度無法判斷檢測(cè)對(duì)象時(shí)，只要基于來自固定傳感器2的信息大致確定檢測(cè)對(duì)象的位置，以后在機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置通過由機(jī)器人搭載傳感器檢測(cè)器13對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)，也能根據(jù)該機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的信息判斷檢測(cè)對(duì)象。
因此，如此的通過聯(lián)合使用固定傳感器2與機(jī)器人搭載傳感器13來檢測(cè)異常，所以能在不降低監(jiān)視精度的情況下監(jiān)視周圍的異常。且，也可以說能夠得到有效而低成本的信息。
即，本發(fā)明通過無法自行移動(dòng)的一個(gè)或多個(gè)固定傳感器2、以及根據(jù)需要可自行移動(dòng)的搭載于機(jī)器人1上的機(jī)器人搭載傳感器13兩者相互補(bǔ)充信息，從而達(dá)到檢測(cè)周圍異常的目的。
此外，當(dāng)在機(jī)器人1與固定傳感器2之間夾有中心3時(shí)，中心3只要進(jìn)行機(jī)器人1的移動(dòng)位置的決定以及檢測(cè)對(duì)象的判斷即可，因此即使機(jī)器人1的整體控制部21不具備這種功能也可以，從而減輕了整體控制部21的控制負(fù)擔(dān)。
此外，機(jī)器人1的輸出部17對(duì)中心3的CPU34判斷的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)的處理，因此可以把發(fā)生異常導(dǎo)致的危害抑制到最小限度。
(4-2、未夾有中心時(shí)的系統(tǒng)的動(dòng)作)圖9為表示在機(jī)器人1與固定傳感器2之間未夾有中心3的監(jiān)視系統(tǒng)，即，固定傳感器2與機(jī)器人1直接進(jìn)行通信的監(jiān)視系統(tǒng)中的動(dòng)作流程。在這種情況下，機(jī)器人1的整體控制部21具有基于來自檢測(cè)到異常的固定傳感器2的信息而決定機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置的移動(dòng)位置決定裝置的功能的同時(shí)，還具有基于機(jī)器人搭載傳感器13檢測(cè)的信息而判斷檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置的功能。
首先，假設(shè)任意的固定傳感器2(例如聲音傳感器)檢測(cè)到很大的聲音(S11)。那么，檢測(cè)到很大的聲音的信息，從固定傳感器2發(fā)送至機(jī)器人1(S12)。接收了上述信息的機(jī)器人1的整體控制部21，把檢測(cè)到聲音的固定傳感器2的位置決定為機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置的同時(shí)，控制移動(dòng)控制部16，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置12使得機(jī)器人主體11移動(dòng)至上述移動(dòng)位置(S13)。機(jī)器人搭載傳感器13的各傳感器，收集該移動(dòng)位置中與周圍異常相關(guān)的信息(S14)。
整體控制部21基于上述各傳感器所檢測(cè)的信息，判斷檢測(cè)對(duì)象為何物(S15)。此時(shí)，整體控制部21與4-1的情況相同，可以通過利用各固定傳感器2所得的信息以及機(jī)器人搭載傳感器13所得的信息雙方確定檢測(cè)對(duì)象。
接著，整體控制部21，圖8所示，控制機(jī)器人主體11的各部分(例如輸出部17以及通信部19)，使得對(duì)確定的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)的處(S16)。由此，機(jī)器人主體11的各部分執(zhí)行4-1中所述內(nèi)容的動(dòng)作(S17)。
如上所述，即使在機(jī)器人1與固定傳感器2之間未夾有中心3的監(jiān)視系統(tǒng)中，也可以通過聯(lián)合使用固定傳感器2與機(jī)器人搭載傳感器13來檢測(cè)異常，因此與夾有中心3的上述的情況相同，可以降低固定傳感器2所要求的成本的同時(shí)，在未降低監(jiān)視精度的情況下監(jiān)視周圍的異常。
特別是，在本監(jiān)視系統(tǒng)的情況下，可以在未夾有中心3的情況下實(shí)現(xiàn)監(jiān)視系統(tǒng)，因此可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)的構(gòu)成。
在以上的敘述中，對(duì)于聯(lián)合使用機(jī)器人1與固定傳感器2來檢測(cè)周圍異常的監(jiān)視系統(tǒng)進(jìn)行說明，但本發(fā)明不限于這種監(jiān)視系統(tǒng)。例如，不僅對(duì)于機(jī)器人搭載傳感器13與固定傳感器2檢測(cè)周圍異常，而且對(duì)于收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息(單純的周圍信息)的情況，也可適用本發(fā)明。
即，若是根據(jù)聯(lián)合使用機(jī)器人搭載傳感器13與固定傳感器2來收集周圍信息的構(gòu)成，作為固定傳感器2，即使由可以收集信息的較低精度的部件構(gòu)成，也可以由機(jī)器人搭載傳感器13的性能彌補(bǔ)固定傳感器2導(dǎo)致的信息收集精度的低下。由此，即使采用低精度且低價(jià)位的固定傳感器，也能構(gòu)成可以在未降低精度的狀態(tài)下收集周圍信息的信息收集系統(tǒng)。
以上，舉出了作為收集與周圍狀態(tài)對(duì)應(yīng)的信息的第1信息收集裝置而搭載于機(jī)器人的機(jī)器人搭載傳感器13的例子，但并不限于機(jī)器人1的搭載。
(5.關(guān)于各固定傳感器的配置位置)可是，以上，沒有特別涉及到各固定傳感器2的配置位置，但也可以根據(jù)重點(diǎn)檢測(cè)的對(duì)象以及系統(tǒng)所要求的成本，選擇各固定傳感器2的類型，從而進(jìn)行配置。
圖10為表示例如當(dāng)重點(diǎn)檢測(cè)可疑者的闖入時(shí)的各固定傳感器2的類型以及配置位置。如該圖所示，在倉庫等通常沒有聲音的場(chǎng)所配置聲音傳感器，而過道等可疑者闖入的可能性很高的場(chǎng)所則配置熱源傳感器。且，在壁櫥等可疑者可能移動(dòng)的場(chǎng)所配置振動(dòng)傳感器，可疑者徘徊可能性的較廣的場(chǎng)所配置移動(dòng)體傳感器，而門以及窗上則配置開關(guān)傳感器。
此外，圖11為表示例如當(dāng)重點(diǎn)檢測(cè)火災(zāi)時(shí)的各固定傳感器2的類型以及配置位置。如該圖所示，在能夠看到很廣的范圍的場(chǎng)所配置熱源傳感器，在成為煙霧通道的場(chǎng)所配置煙霧傳感器，而在機(jī)器室等場(chǎng)所則配置氣溫傳感器。
這樣，通過選擇與檢測(cè)目的(重視哪個(gè)檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè))對(duì)應(yīng)的類型以及配置來設(shè)置各固定傳感器2，可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出想要檢測(cè)的檢測(cè)對(duì)象。
此外，圖12為表示例如當(dāng)重視經(jīng)濟(jì)性時(shí)的各固定傳感器2的類型以及配置位置。如該圖所示，可以檢測(cè)的對(duì)象范圍很廣，因此配置了多個(gè)便宜的聲音傳感器。且，在重要位置上配置了同樣可以檢測(cè)很廣范圍內(nèi)的對(duì)象的熱源傳感器。就這樣通過選擇各固定傳感器2進(jìn)行配置，可以抑制整個(gè)固定傳感器2所要求的成本而進(jìn)行監(jiān)視。
(6.移動(dòng)位置的決定方法)接著，對(duì)于當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器2為多個(gè)時(shí)的機(jī)器人1的移動(dòng)位置的決定方法進(jìn)行說明。通過使機(jī)器人1移動(dòng)至由這種決定方法決定的移動(dòng)位置，在該移動(dòng)位置，機(jī)器人搭載傳感器13可以準(zhǔn)確地對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)。機(jī)器人1的移動(dòng)位置的決定可以由中心3的CPU34進(jìn)行，也可以由機(jī)器人1的整體控制部21進(jìn)行。
(6-1.各固定傳感器具有定向性的情況)各固定傳感器2，例如由定向傳聲器等具有定向性的傳感器構(gòu)成時(shí)，如圖13所示，各固定傳感器2的可檢測(cè)的范圍分別被限制。此時(shí)，若把檢測(cè)到異常的固定傳感器2的可檢測(cè)范圍重疊到平面上，則可以認(rèn)為重復(fù)區(qū)域中幾何學(xué)上的重心最有可能存在檢測(cè)對(duì)象。
因此，CPU34或整體控制部21把檢測(cè)到異常的各固定傳感器2的可檢測(cè)范圍的重復(fù)區(qū)域的重心判斷為檢測(cè)對(duì)象的位置，并通過把上述區(qū)域或上述重心決定為移動(dòng)位置，機(jī)器人以上述移動(dòng)位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人搭載傳感器13可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
(6-2.只利用各固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布的情況)假設(shè)由例如聲音傳感器以及熱源傳感器構(gòu)成的各固定傳感器2配置在圖14的白圈以及黑圈的位置上。白圈表示未檢測(cè)到異常的固定傳感器2的位置，而黑圈表示檢測(cè)到異常的固定傳感器2的位置。
在這種情況下，考慮將連接黑圈的直線作為弦的圓時(shí)，可認(rèn)為該圓的幾何學(xué)上的中心上最有可能存在檢測(cè)對(duì)象。因此，CPU34或整體控制部21把檢測(cè)到異常的各固定傳感器2的空間分布的中心即只包括檢測(cè)到異常的各固定傳感器2的圓的中心判斷為檢測(cè)對(duì)象的位置，并通過把該位置決定為移動(dòng)位置，機(jī)器人主體11以上述移動(dòng)位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人搭載傳感器13可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
(6-3.各固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布與時(shí)間流逝一同逐漸變化的情況)假設(shè)各固定傳感器2由例如氣溫傳感器以及煙霧傳感器構(gòu)成，并配置在圖15的白圈位置上。白圈的中的數(shù)字表示檢測(cè)到異常的順序。
例如，發(fā)生火災(zāi)時(shí)的火苗以及煙霧，隨著時(shí)間的流逝慢慢擴(kuò)散成大致同心圓的形狀。因此，各固定傳感器2的檢測(cè)結(jié)果的空間分布也隨時(shí)間的流逝而一同逐漸變化。因此，在這種情況下，CPU34或整體控制部21基于固定傳感器2的異常檢測(cè)順序與時(shí)間差，確定檢測(cè)對(duì)象的位置，并把該位置決定為機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置。
根據(jù)這種方法，即使在固定傳感器2的檢測(cè)結(jié)果的空間分布隨時(shí)間流逝而慢慢發(fā)生變化時(shí)，也可以大致確定檢測(cè)對(duì)象的位置，因此機(jī)器人主體11以上述移動(dòng)位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人搭載傳感器13可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
(6-4.各固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布隨時(shí)間流逝向一方向變化的情況)假設(shè)各固定傳感器2由例如熱源傳感器構(gòu)成，并配置在圖16的白圈位置上。白圈的中的數(shù)字表示檢測(cè)異常的順序。
例如，若室內(nèi)闖入了可疑者并向一方向移動(dòng)，那么檢測(cè)到該可疑者的固定傳感器的檢測(cè)結(jié)果的空間分布隨時(shí)間流逝而向一方向變化。因此，在這種情況下，CPU34或整體控制部21基于固定傳感器2的異常檢測(cè)順序與時(shí)間差，推測(cè)檢測(cè)對(duì)象的移動(dòng)方向與移動(dòng)速度的同時(shí)，推測(cè)規(guī)定時(shí)間后的檢測(cè)對(duì)象的位置，從而把該位置決定為機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置。
根據(jù)這種方法，即使在檢測(cè)到異常的固定傳感器2的空間分布隨時(shí)間流逝而向一方向變化時(shí)，也可以推測(cè)規(guī)定時(shí)間后的檢測(cè)對(duì)象的位置，因此機(jī)器人主體11以規(guī)定時(shí)間后的該位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人搭載傳感器13可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
(6-5.各固定傳感器輸出量化的數(shù)據(jù)的情況)一般，作為量化的數(shù)據(jù)的音量，與距音源的距離的2次方成反比。因此，當(dāng)各固定傳感器2由輸出音量的聲音傳感器構(gòu)成時(shí)，基于各固定傳感器2輸出的音量可以求出從各固定傳感器至音源的距離之比。
在這里，圖17把從各固定傳感器2至音源的距離之比與圓的半徑對(duì)應(yīng)進(jìn)行了描述。CPU34或整體控制部21，如上所述根據(jù)各固定傳感器2檢測(cè)出的音量求出至音源的距離之比，并對(duì)于各固定傳感器2，將與上述距離之比大致均衡的位置(各圓的重疊部分的中心)確定為作為檢測(cè)對(duì)象的音源的位置，且將該位置決定為機(jī)器人主體11的移動(dòng)位置。由此，機(jī)器人主體11以該位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人搭載傳感器13能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
(7.信息收集裝置的另一個(gè)例子)以上，對(duì)于信息收集裝置中采用了具有操作器功能的機(jī)器人1的例子進(jìn)行了說明，但不限于機(jī)器人1。即，即使不具備如機(jī)器人1的操作器17a，只要是具有傳感器功能的終端裝置，就能構(gòu)成本發(fā)明的信息收集裝置。
此外，以上對(duì)于移動(dòng)裝置12使機(jī)器人主體11移動(dòng)的例子進(jìn)行了說明，但移動(dòng)裝置12即使不改變機(jī)器人主體11的位置，而通過旋轉(zhuǎn)機(jī)器人主體11，也能夠達(dá)成本發(fā)明的目的。
即，也可以使移動(dòng)裝置12具有能使機(jī)器人主體11旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)裝置的功能，即把機(jī)器人1配置于要檢測(cè)異常的地面以及室內(nèi)的某一處并由固定傳感器2檢測(cè)出周圍異常時(shí)，使根據(jù)檢測(cè)到異常的固定傳感器2的信息所決定的檢測(cè)對(duì)象的位置位于機(jī)器人搭載傳感器13的檢測(cè)范圍內(nèi)。
檢測(cè)對(duì)象位置的決定可以是基于來自檢測(cè)到異常的固定傳感器2的信息，由機(jī)器人1的整體控制部21或中心3的CPU34進(jìn)行。當(dāng)CPU34決定檢測(cè)對(duì)象的位置時(shí)，從CPU34向機(jī)器人1發(fā)出動(dòng)作指示，旋轉(zhuǎn)機(jī)器人主體11，從而使該位置位于機(jī)器人搭載傳感器13的檢測(cè)范圍內(nèi)。
如上所述，在整體控制部21或CPU34的控制下，通過由移動(dòng)裝置12旋轉(zhuǎn)機(jī)器人主體11，使檢測(cè)對(duì)象的位置位于機(jī)器人搭載傳感器13的檢測(cè)范圍內(nèi)，因此機(jī)器人搭載傳感器13能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出在檢測(cè)范圍內(nèi)的檢測(cè)對(duì)象。
因此，即使是這種構(gòu)成，也通過聯(lián)合使用固定傳感器2與機(jī)器人搭載傳感器13來檢測(cè)異常，因此作為固定傳感器2由只能檢測(cè)出有無異常的較低精度的部件構(gòu)成，通過機(jī)器人搭載傳感器13的性能也能夠彌補(bǔ)由固定傳感器2導(dǎo)致的監(jiān)視精度的低下。其結(jié)果，在上述構(gòu)成中，也能得到降低固定傳感器2所要求的成本的同時(shí)，在不降低監(jiān)視精度的情況下可以監(jiān)視周圍異常的本發(fā)明的效果。
(8.程序以及記錄介質(zhì))以上說明的機(jī)器人1以及中心3中的處理，可以由程序來實(shí)現(xiàn)。這種程序記錄于能由計(jì)算機(jī)讀出的記錄介質(zhì)中。在本發(fā)明中，作為這種記錄介質(zhì)，可以是在機(jī)器人1中進(jìn)行處理時(shí)所需的未圖示的存儲(chǔ)器(例如ROM)以及中心3中的程序存儲(chǔ)器31，雖然未圖示，但也可以設(shè)置程序讀出裝置作為外部記錄裝置，并通過將記錄介質(zhì)插入其中而能夠讀出的程序介質(zhì)。
在上述的任何情況下，所存儲(chǔ)的程序可以通過微處理器(未圖示)的存取執(zhí)行，也可以讀出存儲(chǔ)的程序后通過把程序下載至未圖示的程序記錄區(qū)而執(zhí)行該程序。在這種情況下，用于下載的程序預(yù)先存儲(chǔ)于主體裝置中。
在這里，上述程序介質(zhì)是能夠與主體分離的記錄介質(zhì)，也可以是包括磁帶以及盒式磁帶等磁帶系列、軟盤或硬盤等磁盤以及CD-ROM/MO/MD/DVD等光盤的光盤系列、IC卡(包括存儲(chǔ)卡)/光學(xué)卡等卡片系列、或掩膜ROM、EPROM、EEPROM、快速ROM等半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等固定地存儲(chǔ)程序的介質(zhì)。
此外，在本發(fā)明中，由于構(gòu)成為能夠與包含英特網(wǎng)的通信網(wǎng)絡(luò)連接的系統(tǒng)，因此也可以是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)流程序的介質(zhì)，以能從通信網(wǎng)絡(luò)選擇程序。且，當(dāng)這樣從通信網(wǎng)絡(luò)下在程序時(shí)，其用于下載的程序可以預(yù)先存儲(chǔ)于主體裝置或從其他記錄介質(zhì)安裝。
作為存儲(chǔ)于記錄介質(zhì)的內(nèi)容不限于程序，也可以是數(shù)據(jù)。
如上所述，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)，將上述本發(fā)明的信息收集裝置、以及在上述信息收集裝置的外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)且收集周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置連接在一起并能夠進(jìn)行通信。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)，可以將上述本發(fā)明的信息收集裝置、在上述信息收集裝置的外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)且收集周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置、以及具備基于上述第2信息收集裝置所收集的信息來決定裝置主體的移動(dòng)位置并向上述信息收集裝置發(fā)出動(dòng)作指示使得裝置主體移動(dòng)至該移動(dòng)位置的移動(dòng)位置決定裝置的控制裝置連接在一起并能夠進(jìn)行通信。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，上述第2信息收集裝置也可以是檢測(cè)周圍異常的固定傳感器。
根據(jù)上述構(gòu)成，通過聯(lián)合使用作為第2信息收集裝置的固定傳感器與信息收集裝置的第1信息收集裝置，可以把監(jiān)視周圍異常的監(jiān)視系統(tǒng)構(gòu)成信息收集系統(tǒng)。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為1個(gè)時(shí)，上述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置可以把該固定傳感器的配置位置決定為移動(dòng)位置。
檢測(cè)到異常的固定傳感器為1個(gè)時(shí)，可以認(rèn)為信息收集對(duì)象(檢測(cè)對(duì)象)就在該固定傳感器的附近。在上述構(gòu)成中，利用移動(dòng)位置決定裝置，把檢測(cè)到異常的固定傳感器的配置位置決定為移動(dòng)位置，因此當(dāng)信息收集裝置向上述移動(dòng)位置移動(dòng)時(shí)，裝置主體很可能會(huì)位于檢測(cè)對(duì)象附近，從而第1信息收集裝置能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)上述檢測(cè)對(duì)象。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，上述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置可以把該固定傳感器的可檢測(cè)范圍的重疊部分決定為移動(dòng)位置。
根據(jù)上述構(gòu)成，利用移動(dòng)位置決定裝置，把檢測(cè)到異常的多個(gè)固定傳感器的可檢測(cè)范圍的重疊部分決定為移動(dòng)位置。由此，當(dāng)信息收集裝置以上述移動(dòng)位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，第1信息收集裝置能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
這種移動(dòng)位置的決定方法中，多個(gè)固定傳感器由例如定向傳聲器等具有定向性的傳感器構(gòu)成，從而在固定傳感器的可檢測(cè)范圍分別被限制的情況下很有效。
此外，本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)中，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，上述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置可以把該固定傳感器的2維配置分布中的只包含該固定傳感器的圓的中心決定為移動(dòng)位置。
當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，考慮固定傳感器的2維配置分布時(shí)，在只包含這些多個(gè)固定傳感器的圓的中心上存在檢測(cè)對(duì)象的可能性很高。在上述構(gòu)成中，通過移動(dòng)位置決定裝置把只包含多個(gè)檢測(cè)到異常的固定傳感器的圓的中心決定為移動(dòng)位置，因此當(dāng)信息收集裝置以上述移動(dòng)位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，第1信息收集裝置可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
此外，本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)中，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，上述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置可以基于該固定傳感器的輸出值即對(duì)應(yīng)異常程度變化的輸出值，求出各固定傳感器至檢測(cè)對(duì)象的距離，判斷檢測(cè)對(duì)象的位置，從而把該位置決定為裝置主體的移動(dòng)位置。
根據(jù)上述構(gòu)成，利用移動(dòng)位置裝置，基于從檢測(cè)到異常的多個(gè)固定傳感器輸出的對(duì)應(yīng)異常程度變化的輸出值，判斷檢測(cè)對(duì)象的位置。例如，當(dāng)固定傳感器是檢測(cè)出聲音從而輸出音量的聲音傳感器時(shí)，由于音量與音源的距離的2次方成反比，所以可以基于固定傳感器輸出的音量，求出各固定傳感器至作為檢測(cè)對(duì)象的音源的距離之比，并由該比值判斷檢測(cè)對(duì)象的位置。
因此，由于利用移動(dòng)位置決定裝置，將如上述判斷出的檢測(cè)對(duì)象的位置決定為信息收集裝置的移動(dòng)位置，所以當(dāng)信息收集裝置以上述移動(dòng)位置為目標(biāo)移動(dòng)時(shí)，第1信息收集裝置可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出檢測(cè)對(duì)象。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，上述控制裝置也可以進(jìn)一步具備，基于上述信息收集裝置的第1信息收集裝置收集的信息判斷上述固定傳感器的檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置。
根據(jù)上述構(gòu)成，利用在控制裝置的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置，基于第1信息收集裝置檢測(cè)的信息判斷檢測(cè)對(duì)象為何物，因此信息收集裝置無需具備與上述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置對(duì)應(yīng)的裝置。其結(jié)果，可以簡(jiǎn)化信息收集裝置的構(gòu)成。
此外，本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)中，上述控制裝置也可以進(jìn)一步具備，基于上述信息收集裝置的第1信息收集裝置收集的信息以及上述固定傳感器檢測(cè)的信息判斷上述固定檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置。
根據(jù)上述構(gòu)成，利用檢測(cè)對(duì)象判斷裝置，基于第1信息收集裝置收集的信息以及固定傳感器檢測(cè)的信息判斷檢測(cè)對(duì)象，因此，例如當(dāng)僅根據(jù)第1信息收集裝置的信息很難判斷、確定檢測(cè)對(duì)象時(shí)，考慮到固定傳感器檢測(cè)的信息，仍能準(zhǔn)確地判斷出檢測(cè)對(duì)象。
此外，本發(fā)明相關(guān)的信息收集系統(tǒng)中，上述信息收集裝置也可以進(jìn)一步具備，進(jìn)行與上述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置判斷出的檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的處理的處理裝置。
根據(jù)上述構(gòu)成，與控制裝置的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置判斷的檢測(cè)對(duì)象所對(duì)應(yīng)的處理，可通過信息收集裝置的處理裝置進(jìn)行。在這里，作為對(duì)應(yīng)檢測(cè)對(duì)象的處理有，例如，檢測(cè)對(duì)象如果是可疑者，處理裝置便進(jìn)行發(fā)出警報(bào)音或噴出顏料等處理，而檢測(cè)對(duì)象如果是火災(zāi)，處理裝置便進(jìn)行噴灑滅火液或水等處理。因此，通過這種對(duì)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)處理(對(duì)可疑者的威懾以及快速的滅火動(dòng)作)，可以將發(fā)生異常所導(dǎo)致的危害抑制到最小限度。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，當(dāng)上述固定傳感器由多種類型的多個(gè)傳感器構(gòu)成時(shí)，上述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象，把固定傳感器的檢測(cè)能力與點(diǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的同時(shí)，把根據(jù)檢測(cè)到異常的固定傳感器得出的點(diǎn)數(shù)針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象累計(jì)，并基于該累計(jì)點(diǎn)數(shù)與第1信息收集裝置獲得的信息判斷檢測(cè)對(duì)象。
根據(jù)上述構(gòu)成，在采用第1信息收集裝置的信息與固定傳感器的信息雙方來判斷檢測(cè)對(duì)象時(shí)，檢測(cè)對(duì)象判斷裝置考慮各固定傳感器的檢測(cè)能力而判斷檢測(cè)對(duì)象。由此，即使各固定傳感器的檢測(cè)能力隨檢測(cè)對(duì)象而參差不齊，也能考慮這種不均衡而判斷檢測(cè)對(duì)象，從而可以提高檢測(cè)對(duì)象的判斷精度。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，上述固定傳感器設(shè)置有多個(gè)的同時(shí)，也可以根據(jù)檢測(cè)目的選擇類型以及配置而進(jìn)行設(shè)置。
根據(jù)上述構(gòu)成，多個(gè)固定傳感器根據(jù)檢測(cè)目的(重視哪種檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè))選擇其類型的同時(shí)，根據(jù)檢測(cè)目的選擇其配置而進(jìn)行設(shè)置。由此，通過各固定傳感器可以準(zhǔn)確地檢測(cè)出想要檢測(cè)的檢測(cè)對(duì)象。
此外，本發(fā)明的信息收集裝置為具備搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第1信息收集裝置的信息收集裝置，且進(jìn)一步具備，當(dāng)固定于裝置主體外部的規(guī)定位置上的至少1個(gè)第2信息收集裝置收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息時(shí)，根據(jù)上述第2信息收集裝置所收集的信息旋轉(zhuǎn)上述裝置主體的旋轉(zhuǎn)裝置。
根據(jù)上述構(gòu)成，根據(jù)來自第2信息收集裝置的信息(例如異常檢測(cè)的信息)，裝置主體通過旋轉(zhuǎn)裝置而進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，例如，若將裝置主體旋轉(zhuǎn)使得檢測(cè)對(duì)象在上述第1信息收集裝置的信息收集范圍內(nèi)，第1信息收集裝置可以準(zhǔn)確地收集上述檢測(cè)對(duì)象相關(guān)的信息。
檢測(cè)對(duì)象位置的確定，例如，可以在裝置主體上設(shè)置位置決定裝置并由該位置決定裝置進(jìn)行，也可以把管理第2信息收集裝置收集的信息的控制裝置與裝置主體以能夠進(jìn)行通信的狀態(tài)連接并由該控制裝置進(jìn)行。
此外，作為上述檢測(cè)對(duì)象的位置，當(dāng)收集信息(檢測(cè)出的異常)的第2信息收集裝置為1個(gè)時(shí)，可以大致考慮該第2信息收集裝置的位置，而當(dāng)收集信息的第2信息收集裝置為多個(gè)時(shí)，可以考慮基于該多個(gè)第2信息收集裝置的可收集信息范圍以及配置、收集順序、收集時(shí)的時(shí)間差等確定的檢測(cè)對(duì)象的位置。
這樣，上述構(gòu)成中，通過聯(lián)合使用第2信息收集裝置與第1信息收集裝置來收集信息，因此作為第2信息收集裝置，即使由能夠收集信息的較低精度的部件(例如只能檢測(cè)有無異常的傳感器)構(gòu)成，也可以由第1信息收集裝置的性能彌補(bǔ)第2信息收集裝置導(dǎo)致的信息收集精度(例如異常的監(jiān)視精度)的低下。由此，即使采用低精度且低價(jià)位的第2信息收集裝置，也可以在不降低精度的情況下收集周圍異常等信息。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)，也可以把上述信息收集裝置以及在上述信息收集裝置外部的規(guī)定位置至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置連接使得能夠進(jìn)行通信。
根據(jù)上述構(gòu)成，第2信息收集裝置收集的信息(例如異常檢測(cè)信息)由信息收集裝置接收，且信息收集裝置以上述信息為基礎(chǔ)判斷檢測(cè)對(duì)象的位置，從而旋轉(zhuǎn)裝置可根據(jù)該檢測(cè)對(duì)象的位置使裝置主體旋轉(zhuǎn)。由此，可以實(shí)現(xiàn)聯(lián)合使用第2信息收集裝置與第1信息收集裝置來收集周圍信息的信息收集系統(tǒng)。
此外，本發(fā)明的信息收集系統(tǒng)中，也可以把上述信息收集裝置、在上述收集裝置外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置、向上述信息收集裝置發(fā)出動(dòng)作指示使得上述信息收集裝置的旋轉(zhuǎn)裝置根據(jù)上述第2信息收集裝置收集的信息使裝置主體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的控制裝置進(jìn)行連接并能夠進(jìn)行通信。
根據(jù)上述構(gòu)成，控制裝置向信息收集裝置發(fā)出動(dòng)作指示，使得上述信息收集裝置的旋轉(zhuǎn)裝置根據(jù)上述第2信息收集裝置收集的信息(例如異常檢測(cè)的信息)使裝置主體進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。由此，通過聯(lián)合使用第2信息收集裝置與第1信息收集裝置，可以實(shí)現(xiàn)收集周圍信息的信息收集系統(tǒng)。
當(dāng)上述第2信息收集裝置由固定傳感器構(gòu)成時(shí)，本發(fā)明的信息收集裝置也可以是以下的構(gòu)成。
即，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為1個(gè)時(shí)，本發(fā)明的信息收集裝置也可以進(jìn)一步具備，把該固定傳感器的配置位置決定為移動(dòng)位置的移動(dòng)位置決定裝置。
此外，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，本發(fā)明的信息收集裝置可以進(jìn)一步具備，把該各固定傳感器的可檢測(cè)范圍的重疊部分決定為移動(dòng)位置的移動(dòng)位置決定裝置。
此外，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，本發(fā)明的信息收集裝置可以進(jìn)一步具備，把各固定傳感器的2維配置分布中只包含該各固定傳感器的圓的中心決定為移動(dòng)位置的移動(dòng)位置決定裝置。
此外，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，本發(fā)明的信息收集裝置可以進(jìn)一步具備，基于該各固定傳感器的輸出值即隨異常程度變化的輸出值，求出各固定傳感器至檢測(cè)對(duì)象的距離從而判斷檢測(cè)對(duì)象的位置并把該位置決定為裝置主體的移動(dòng)位置的移動(dòng)位置裝置。
此外，本發(fā)明的信息收集裝置還可以進(jìn)一步具備，基于第1信息收集裝置收集的信息，判斷出固定傳感器檢測(cè)出的檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置、以及對(duì)上述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置判斷出的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)處理的處理裝置。
此外，本發(fā)明的信息收集裝置可以進(jìn)一步具備，基于上述信息收集裝置的第1信息收集裝置收集的信息、上述固定傳感器檢測(cè)出的信息來判斷檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)對(duì)象判斷裝置、以及對(duì)上述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置判斷出的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)處理的處理裝置。
此外，本發(fā)明的信息收集裝置中，當(dāng)上述固定傳感器由多種類型的多個(gè)傳感器構(gòu)成時(shí)，上述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置可以針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象把各固定傳感器的檢測(cè)能力與點(diǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的同時(shí)，把由檢測(cè)到異常的固定傳感器所得的點(diǎn)數(shù)針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行累計(jì)，并基于該累計(jì)點(diǎn)數(shù)與第1信息收集裝置所得的信息來判斷檢測(cè)對(duì)象。
發(fā)明的詳細(xì)說明中的具體實(shí)施方式
或?qū)嵤├齼H是為了說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，不應(yīng)僅限于此類的具體例而被狹義地解釋，在本發(fā)明的實(shí)質(zhì)與權(quán)利要求項(xiàng)的范圍內(nèi)可以變換成各種形式而實(shí)施。
本發(fā)明，可以適用于，例如在公司、店鋪、房屋中，檢測(cè)可疑者的闖入而防止偷盜等罪行的發(fā)生，以及檢測(cè)火災(zāi)、氣體泄漏、各種機(jī)器裝置等的異常發(fā)生以及各種設(shè)配裝置的損壞或跌倒的發(fā)生等的安全系統(tǒng)。
權(quán)利要求
1.一種信息收集裝置，具備第1信息收集裝置，搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息；以及使裝置主體移動(dòng)的移動(dòng)裝置，其特征在于，進(jìn)一步具備移動(dòng)控制裝置，控制所述移動(dòng)裝置，使得裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)。
2.一種信息收集方法，采用具備使自裝置移動(dòng)的移動(dòng)裝置的信息收集裝置進(jìn)行信息收集，其特征在于，具有使上述信息收集裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)的步驟；以及在所述移動(dòng)位置，使搭載于所述信息收集裝置主體的第1信息收集裝置收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的步驟。
3.一種信息收集程序，實(shí)現(xiàn)采用具備使自裝置移動(dòng)的移動(dòng)裝置的信息收集裝置進(jìn)行信息收集的信息收集方法，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟使上述信息收集裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)的步驟；以及在所述移動(dòng)位置，使搭載于所述信息收集裝置主體的第1信息收集裝置收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的步驟。
4.一種記錄信息收集程序的記錄介質(zhì)，該信息收集程序?qū)崿F(xiàn)采用具備使自裝置移動(dòng)的移動(dòng)裝置的信息收集裝置進(jìn)行信息收集的信息收集方法，其特征在于，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟使上述信息收集裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)的步驟；以及在所述移動(dòng)位置，使搭載于所述信息收集裝置主體的第1信息收集裝置收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的步驟。
5.一種信息收集系統(tǒng)，其特征在于，將信息收集裝置和第2信息收集裝置進(jìn)行連接使得能夠進(jìn)行通信，所述信息收集裝置具備第1信息收集裝置，搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息；以及使裝置主體移動(dòng)的移動(dòng)裝置，所述信息收集裝置進(jìn)一步具備移動(dòng)控制裝置，控制所述移動(dòng)裝置，使得裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)，所述第2信息收集裝置在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息。
6.一種信息收集系統(tǒng)，其特征在于，將信息收集裝置、第2信息收集裝置以及控制裝置進(jìn)行連接使得能夠進(jìn)行通信，所述信息收集裝置具備第1信息收集裝置，搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息；以及使裝置主體移動(dòng)的移動(dòng)裝置，所述信息收集裝置進(jìn)一步具備移動(dòng)控制裝置，控制所述移動(dòng)裝置，使得裝置主體向根據(jù)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第2信息收集裝置收集的信息而決定的移動(dòng)位置移動(dòng)，所述第2信息收集裝置在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息，所述控制裝置具備移動(dòng)位置決定裝置，基于由所述第2信息收集裝置收集的信息來決定裝置主體的移動(dòng)位置，并向所述信息收集裝置發(fā)出動(dòng)作指示，使得裝置主體向該移動(dòng)位置移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，所述第2信息收集裝置為檢測(cè)周圍異常的固定傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為1個(gè)時(shí)，所述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置把該固定傳感器的配置位置決定為移動(dòng)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，所述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置把該各固定傳感器的可檢測(cè)范圍的重疊部分決定為移動(dòng)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，所述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置把各固定傳感器的2維配置分布中只包含該各固定傳感器的圓的中心決定為移動(dòng)位置。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)檢測(cè)到異常的固定傳感器為多個(gè)時(shí)，所述控制裝置的移動(dòng)位置決定裝置基于該固定傳感器的輸出值即隨異常程度變化的輸出值，求出各固定傳感器至檢測(cè)對(duì)象的距離，從而判斷檢測(cè)對(duì)象的位置，并把該位置決定為裝置主體的移動(dòng)位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求7至11中的任一項(xiàng)所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置進(jìn)一步具備檢測(cè)對(duì)象判斷裝置，基于由所述信息收集裝置的第1信息收集裝置收集的信息，判斷所述固定傳感器的檢測(cè)對(duì)象。
13.根據(jù)權(quán)利要求7至11中的任一項(xiàng)所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置進(jìn)一步具備檢測(cè)對(duì)象判斷裝置，基于由所述信息收集裝置的第1信息收集裝置收集的信息與由所述固定傳感器檢測(cè)的信息，判斷所述固定傳感器的檢測(cè)對(duì)象。
14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，所述信息收集裝置進(jìn)一步具備處理裝置，對(duì)由所述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置判斷的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行相應(yīng)處理。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述固定傳感器由多種類型的多個(gè)傳感器構(gòu)成時(shí)，所述檢測(cè)對(duì)象判斷裝置針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象，使各固定傳感器的檢測(cè)能力與點(diǎn)數(shù)對(duì)應(yīng)的同時(shí)，把由檢測(cè)到異常的固定傳感器中得出的點(diǎn)數(shù)針對(duì)每個(gè)檢測(cè)對(duì)象累計(jì)，并基于該累計(jì)點(diǎn)數(shù)與由第1信息收集裝置得出的信息，判斷檢測(cè)對(duì)象。
16.根據(jù)權(quán)利要求7至15中的任一項(xiàng)所述的信息收集系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)置多個(gè)所述固定傳感器，同時(shí)選擇并設(shè)置與檢測(cè)目相應(yīng)的類型以及配置。
17.一種信息收集裝置，具備搭載于裝置主體并與收集周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息的第1信息收集裝置，其特征在于，進(jìn)一步具備旋轉(zhuǎn)裝置，當(dāng)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)的第2信息收集裝置收集了與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息時(shí)，根據(jù)由所述第2信息收集裝置收集的信息，使所述裝置主體旋轉(zhuǎn)。
18.一種信息收集系統(tǒng)，其特征在于，將信息收集裝置和第2信息收集裝置進(jìn)行連接使得能夠進(jìn)行通信，所述信息收集裝置具備第1信息收集裝置，搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息，所述信息收集裝置進(jìn)一步具備旋轉(zhuǎn)裝置，當(dāng)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)的第2信息收集裝置收集了與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息時(shí)，根據(jù)由所述第2信息收集裝置收集的信息，使所述裝置主體旋轉(zhuǎn)，所述第2信息收集裝置在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息。
19.一種信息收集系統(tǒng)，其特征在于，將信息收集裝置、第2信息收集裝置以及控制裝置進(jìn)行連接使得能夠進(jìn)行通信，所述信息收集裝置具備第1信息收集裝置，搭載于裝置主體并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息，所述信息收集裝置進(jìn)一步具備旋轉(zhuǎn)裝置，當(dāng)由在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)的第2信息收集裝置收集了與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息時(shí)，根據(jù)由所述第2信息收集裝置收集的信息，使所述裝置主體旋轉(zhuǎn)，所述第2信息收集裝置在裝置主體外部的規(guī)定位置上至少固定1個(gè)并收集與周圍狀態(tài)所對(duì)應(yīng)的信息，所述控制裝置根據(jù)由所述第2信息收集裝置收集的信息，向所述信息收集裝置發(fā)出動(dòng)作指示，使得所述信息收集裝置的旋轉(zhuǎn)裝置使裝置主體旋轉(zhuǎn)。
全文摘要
機(jī)器人中，設(shè)置了檢測(cè)周圍異常的機(jī)器人搭載傳感器、移動(dòng)機(jī)器人主體的移動(dòng)裝置、以及控制移動(dòng)裝置時(shí)的機(jī)器人主體向根據(jù)固定在機(jī)器人外部的規(guī)定位置的固定傳感器中檢測(cè)的信息決定的移動(dòng)位置移動(dòng)的移動(dòng)控制部。上述移動(dòng)位置，可以由機(jī)器人主體的整體控制部基于來自各固定傳感器的信息決定，也可以由能與機(jī)器人進(jìn)行通信的中心基于來自各固定傳感器的信息決定。根據(jù)聯(lián)合使用各固定傳感器與機(jī)器人搭載傳感器來檢測(cè)異常，因此作為各固定傳感器可以采用能夠檢測(cè)有無異常程度的較低精度·低成本的部件。即，可以提供一種降低固定傳感器等外部信息收集裝置所要求的成本的同時(shí)能夠在不降低精度的情況下收集周圍信息(例如異常信息)的監(jiān)視系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G08B21/04GK1539124SQ02815490
公開日2004年10月20日 申請(qǐng)日期2002年8月2日 優(yōu)先權(quán)日2001年8月7日
發(fā)明者太田俊二, 大八木雅之, 山戶雅貴, 貴, 雅之 申請(qǐng)人:歐姆龍株式會(huì)社