車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及智能汽車輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法和
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，汽車領(lǐng)域的各種技術(shù)越來(lái)越成熟，汽車已經(jīng)逐漸進(jìn)入了各個(gè)家庭當(dāng)中，伴隨著公路等級(jí)的不斷提高，特別是高速公路的飛速發(fā)展，路上行駛的汽車也與日倶增，而且汽車的行駛速度越來(lái)越快，車流量的增加，導(dǎo)致汽車碰撞交通事故也越來(lái)越多，而導(dǎo)致汽車交通事故產(chǎn)生的原因，主要有人員素質(zhì)不高以及道路環(huán)境設(shè)施不完善等等。
[0003]目前，人們駕駛汽車或者智能車輛自動(dòng)行駛在公路上時(shí)，檢測(cè)車輛在車道的行駛狀態(tài)一般通過(guò)檢測(cè)車輛兩側(cè)車道線的距離，作為調(diào)整車輛狀態(tài)的判別標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)其他的條件進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。然而在實(shí)際應(yīng)用中根據(jù)車輛兩側(cè)車道線的距離進(jìn)行對(duì)應(yīng)的行駛控制時(shí)，容易造成車體擺幅過(guò)大、行駛不穩(wěn)定等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于提出一種車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法和裝置，旨在實(shí)現(xiàn)監(jiān)測(cè)車輛的行駛狀態(tài)。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法，所述方法包括以下步驟:獲得所述車輛行駛車道的車道線；根據(jù)車輛與所述車道線位置信息獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差；根據(jù)所述方位偏差和側(cè)向偏差通過(guò)預(yù)置算法獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息。
[0006]優(yōu)選地，所述方法還包括:對(duì)比車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息與預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)行駛狀態(tài)信息；根據(jù)對(duì)比結(jié)果進(jìn)行對(duì)應(yīng)調(diào)整所述車輛的行駛狀態(tài)。
[0007]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述方位偏差和側(cè)向偏差通過(guò)預(yù)置算法獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息的步驟包括:將所述方位偏差和側(cè)向偏差作為預(yù)置二維云模型的輸入?yún)?shù)，以獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息。
[0008]優(yōu)選地，所述車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的行駛方位、中心偏離和長(zhǎng)期狀態(tài)。
[0009]優(yōu)選地，所述獲得所述車輛行駛車道的車道線的步驟包括:獲得車輛行駛方向的車道圖像；對(duì)所述車道圖像進(jìn)行邊緣抽取獲得車道線像素點(diǎn)；獲取所述車道圖像中各個(gè)車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值；根據(jù)各個(gè)車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值，通過(guò)預(yù)設(shè)的直線車道線模型計(jì)算獲得所述車道圖像的車道線。
[0010]此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置，所述裝置包括:第一獲得模塊，用于獲得所述車輛行駛車道的車道線；第二獲得模塊，用于根據(jù)車輛與所述車道線位置信息獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差；第三獲得模塊，用于根據(jù)所述方位偏差和側(cè)向偏差通過(guò)預(yù)置算法獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息。
[0011]優(yōu)選地，所述裝置還包括:對(duì)比模塊，用于對(duì)比車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息與預(yù)置的標(biāo)準(zhǔn)行駛狀態(tài)信息；調(diào)整模塊，用于根據(jù)對(duì)比結(jié)果進(jìn)行對(duì)應(yīng)調(diào)整所述車輛的行駛狀態(tài)。
[0012]優(yōu)選地，所述第三獲得模塊還用于將所述方位偏差和側(cè)向偏差作為預(yù)置二維云模型的輸入?yún)?shù)，以獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息。
[0013]優(yōu)選地，所述車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的行駛方位、中心偏離和長(zhǎng)期狀態(tài)。
[0014]優(yōu)選地，所述第一獲得模塊包括:第一獲得單元，用于獲得車輛行駛方向的車道圖像；處理單元，用于對(duì)所述車道圖像進(jìn)行邊緣抽取獲得車道線像素點(diǎn)；第二獲得單元，用于獲取所述車道圖像中各個(gè)車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值；計(jì)算單元，用于根據(jù)各個(gè)車道線像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值，通過(guò)預(yù)設(shè)的直線車道線模型計(jì)算獲得所述車道圖像的車道線。。
[0015]本發(fā)明通過(guò)獲得所述車輛行駛車道的車道線；根據(jù)車輛與所述車道線位置信息獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差；根據(jù)所述方位偏差和側(cè)向偏差通過(guò)預(yù)置算法獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)信息。通過(guò)上述方式，本發(fā)明能夠?qū)@得的定量的數(shù)據(jù)，包括方位偏差和側(cè)向偏差，通過(guò)預(yù)置算法轉(zhuǎn)換為定性的狀態(tài)信息，方便用戶或者智能車輛根據(jù)定性的行駛狀態(tài)信息進(jìn)行對(duì)應(yīng)的調(diào)整，不會(huì)造成車輛行駛過(guò)程中擺幅過(guò)大等問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本發(fā)明車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法第一實(shí)施例的流程示意圖；
[0017]圖2為本發(fā)明車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法第二實(shí)施例的流程示意圖；
[0018]圖3為本發(fā)明實(shí)施例中獲得所述車輛行駛車道的車道線的一種流程示意圖；
[0019]圖4為本發(fā)明車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置第一實(shí)施例的功能模塊示意圖；
[0020]圖5為本發(fā)明車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)裝置第二實(shí)施例的功能模塊示意圖；
[0021]圖6為本發(fā)明實(shí)施例中第一獲得模塊的細(xì)化功能模塊示意圖。
[0022]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說(shuō)明。
【具體實(shí)施方式】
[0023]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]本發(fā)明提供一種車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法。
[0025]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法第一實(shí)施例的流程示意圖。
[0026]在本實(shí)施例中，該車輛行駛狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法包括:
[0027]步驟S10，獲得所述車輛行駛車道的車道線；
[0028]在車輛在車道上行駛時(shí)，車輛實(shí)時(shí)獲得所述車輛行駛車道的車道線。所述車道線可以利用GPS定位獲得車輛所在經(jīng)瑋度，再結(jié)合保存有對(duì)應(yīng)車道信息的電子地圖獲得。當(dāng)然還可以通過(guò)其他方式獲得。優(yōu)選地，獲得所述車輛行駛方向前預(yù)置區(qū)域的車道線。獲得所述車輛行駛車道的車道線后進(jìn)入步驟S20。
[0029]步驟S20，根據(jù)所述車道線與所述車輛的位置信息獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差;
[0030]所述車輛可以根據(jù)所述車輛的位置信息和在步驟SlO獲得的車道線獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差，比如通過(guò)GPS獲得的經(jīng)瑋度和電子地圖中相應(yīng)位置車道線的經(jīng)瑋度建立平面坐標(biāo)系，比如選擇某個(gè)時(shí)間點(diǎn)所述車輛的經(jīng)瑋度為原點(diǎn)，根據(jù)建立的坐標(biāo)系可以獲得電子地圖中車道線坐標(biāo)，以及相隔預(yù)置時(shí)間車輛的坐標(biāo)，在預(yù)置時(shí)間比較短時(shí)，可以將所行駛路程和車道的中線看成直線，根據(jù)原點(diǎn)、預(yù)置時(shí)間車輛點(diǎn)和車道中線建立直角三角形，原點(diǎn)到預(yù)置時(shí)間車輛點(diǎn)之間連線為行駛方向。方位偏差可以是所述車輛的行駛方向與車道中線的夾角，可以通過(guò)上述建立直角三角形方式計(jì)算車輛在車道上任一兩點(diǎn)位置獲得的所述車輛的行駛方向，然后計(jì)算所述行駛方向與車道中心線的夾角，從而獲得所述車輛的方位偏差。并可以所述車輛所在位置與所述車道的中線的距離作為所述車輛的側(cè)向偏差。獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差后進(jìn)入步驟S30。
[0031]步驟S30，根據(jù)所述方位偏差和側(cè)向偏差通過(guò)預(yù)置算法獲得車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)
?目息O
[0032]根據(jù)步驟S20獲得車輛的方位偏差和側(cè)向偏差通過(guò)預(yù)置算法計(jì)算，模仿人對(duì)事物認(rèn)知為定性認(rèn)知的特性，將獲得定量的所述方位偏差和側(cè)向偏差獲得車輛當(dāng)前的定性的行駛狀態(tài)信息。優(yōu)選地，通過(guò)對(duì)大量車輛行駛的研究，可