無人機(jī)投料系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種無人機(jī)投料系統(tǒng)。無人機(jī)投料系統(tǒng)包括無人機(jī)、GPS定位器、第一RFID標(biāo)簽卡、收料裝置以及RFID讀寫器；所述無人機(jī)用于負(fù)載物料，所述GPS定位器設(shè)在所述無人機(jī)上以用于所述無人機(jī)的粗定位；所述第一RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為多個，多個所述第一RFID標(biāo)簽卡設(shè)在所述收料裝置的收料口的周緣，多個所述第一RFID標(biāo)簽卡感應(yīng)區(qū)的交集形成投料區(qū)；所述RFID讀寫器設(shè)在所述無人機(jī)上且連接于所述無人機(jī)的控制器，所述RFID讀寫器以用于感應(yīng)所述第一RFID標(biāo)簽卡的位置。本實用新型涉及的無人機(jī)投料系統(tǒng)能夠提高投料定位準(zhǔn)確性和安全性。
【專利說明】
無人機(jī)投料系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實用新型涉及定位領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)投料系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在紡織領(lǐng)域，常涉及到物料的輸送以及投放，而物料的輸送以及投放是需要非常精準(zhǔn)定位的?，F(xiàn)有的物料輸送以及投放大多數(shù)是采用人工或者機(jī)械手進(jìn)行，人工操作費(fèi)時費(fèi)力，機(jī)械手一般適用于較短距離的輸送，對于較長距離的輸送以及投料則無法滿足。對于長距離的物料輸送以及投放，目前也有采用無人機(jī)的定位技術(shù)，但是用于無人機(jī)的定位技術(shù)一般為GPS定位，但目前民用GPS的定位精度較低，無法實現(xiàn)精準(zhǔn)定位來完成一些動作。也有人嘗試GPS+視覺的定位方式來實現(xiàn)無人機(jī)的定位，但視覺對特征物的穩(wěn)定性要求較高，一旦特征物被遮擋或者環(huán)境造成特征物的特征消退時，都會使無人機(jī)定位失敗。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]基于此，有必要提供一種能夠提高投料定位準(zhǔn)確性和安全性的無人機(jī)投料系統(tǒng)。
[0004]—種無人機(jī)投料系統(tǒng)，包括無人機(jī)、GPS定位器、第一RFID標(biāo)簽卡、收料裝置以及RFID讀寫器;所述無人機(jī)用于負(fù)載物料，所述GPS定位器設(shè)在所述無人機(jī)上以用于所述無人機(jī)的粗定位;所述第一 RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為多個，多個所述第一 RFID標(biāo)簽卡設(shè)在所述收料裝置的收料口的周緣，多個所述第一RFID標(biāo)簽卡感應(yīng)區(qū)的交集形成投料區(qū)；所述RFID讀寫器設(shè)在所述無人機(jī)上且連接于所述無人機(jī)的控制器，所述RFID讀寫器以用于感應(yīng)所述第一RFID標(biāo)簽卡的位置。
[0005]在其中一個實施例中，還包括第二RFID標(biāo)簽卡，所述第二RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為多個，多個所述第二RFID標(biāo)簽卡順序設(shè)在所述收料裝置上且遠(yuǎn)離所述收料口，所述RFID讀寫器能夠感應(yīng)所述第二 RFID標(biāo)簽卡。
[0006]在其中一個實施例中，所述第二RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為三個。
[0007]在其中一個實施例中，相鄰的所述第二RFID標(biāo)簽卡之間的間隔相等。
[0008]在其中一個實施例中，中間一個所述第二RFID標(biāo)簽卡處于所述收料區(qū)的中心軸線上。
[0009]在其中一個實施例中，所述收料口的尺寸為物料的尺寸的至少3倍。
[0010]在其中一個實施例中，所述收料口成方形，所述收料口的四個邊緣均設(shè)有一個所述第一 RFID標(biāo)簽卡。
[0011]在其中一個實施例中，所述第一RFID標(biāo)簽卡設(shè)在相應(yīng)的邊緣的中部。
[0012]實用新型本實用新型涉及的人機(jī)投料系統(tǒng)，解決了無人機(jī)投料定位的準(zhǔn)確性和安全性，解決了單一性地靠無人機(jī)通過GPS定位僅能到達(dá)目標(biāo)位置的大概位置的缺陷，使得誤差范圍大大縮小，投料的精度大大提高。本實用新型涉及的人機(jī)投料系統(tǒng)，通過在無人機(jī)上安裝RFID讀寫器，在目標(biāo)位置放置收料裝置，收料裝置的收料口的尺寸可以根據(jù)被投物料的大小選擇合適的口徑。同時在收料口的周圍布置第一RFID標(biāo)簽卡，無人機(jī)通過GPS進(jìn)行粗定位后，結(jié)合無人機(jī)上RFID讀寫器對第一 RFID標(biāo)簽卡的識別狀態(tài)判別該無人機(jī)是否處于安全投料范圍內(nèi)，以達(dá)到精準(zhǔn)定位投放貨物的目的。本實用新型涉及的人機(jī)投料方法的原理是:當(dāng)無人機(jī)同時感應(yīng)到兩個第一RFID標(biāo)簽卡時，說明無人機(jī)正處于這兩個第一RFID標(biāo)簽卡的中間，感應(yīng)到多個第一RFID標(biāo)簽卡時則表明無人機(jī)正處于這幾個第一RFID標(biāo)簽卡有效工作范圍的交集內(nèi)，也即投料區(qū)內(nèi)，而投料區(qū)可以通過投料前調(diào)整多個第一RFID標(biāo)簽卡的安裝位置來確定投料區(qū)在收料裝置的收料口之內(nèi)即可。本實用新型涉及的人機(jī)投料方法的投放準(zhǔn)確率最高可達(dá)100%，投料安全、可靠。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型一實施例無人機(jī)投料系統(tǒng)側(cè)面示意圖；
[0014]圖2為圖1中所示的無人機(jī)投料系統(tǒng)的收料裝置俯視圖；
[0015]圖3為圖2中多個第一RFID標(biāo)簽卡形成的投料區(qū)示意圖。
[0016]附圖標(biāo)記說明
[0017]100、無人機(jī)；200、收料裝置；210、收料口 ；300a、300b、300c、300d、第一RFID標(biāo)簽卡；400a、400b、400c、第二 RFID 標(biāo)簽卡；500、投料區(qū)。
【具體實施方式】
[0018]為了便于理解本實用新型，下面將參照相關(guān)附圖對本實用新型進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本實用新型的較佳實施例。但是，本實用新型可以以許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本實用新型的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。
[0019]需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個元件被認(rèn)為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。
[0020]除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。
[0021]參見圖1及圖2所示，本實施例涉及了一種無人機(jī)投料系統(tǒng)。該無人機(jī)投料系統(tǒng)包括無人機(jī)100、GPS定位器、第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)、第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)、收料裝置200以及RFID讀寫器。
[0022]收料裝置200具有方形的收料口210。收料口 210的尺寸為物料的尺寸的至少3倍。不難理解，收料口210的尺寸較物料的尺寸可以根據(jù)實際的需要調(diào)整，收料口 210的尺寸越大，越有利于收料。無人機(jī)100用于負(fù)載物料。GPS定位器設(shè)在無人機(jī)100上以用于無人機(jī)100的粗定位。第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)的數(shù)量為多個。參見3所示，多個第一RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)設(shè)在收料裝置200的收料口 210的的四個周緣的中部，多個第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)感應(yīng)區(qū)的交集形成投料區(qū)500。此時，投料區(qū)500的中心與收料口 210的中心重疊。
[0023]參見圖2所示，在本實施例中，不難理解，收料口210還可以是圓形或者其他規(guī)則的圖形如。當(dāng)收料口 210是圓形時，第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)設(shè)在兩個相互垂直的直徑的四個端點上，此時，投料區(qū)500的中心與收料口 210的圓心重疊。
[0024]不難理解，收料口210還可以是不規(guī)則的形狀，當(dāng)收料口 210是不規(guī)則形狀時，第一RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)分布在收料口 210的周緣，且保證投料區(qū)500能夠完全落在收料210內(nèi)。當(dāng)無人機(jī)100進(jìn)入收料裝置200的上方進(jìn)行投料時，物料能夠完全落入收料口 210 內(nèi)。
[0025]RFID讀寫器設(shè)在無人機(jī)100上且連接于無人機(jī)100的控制器。RFID讀寫器以用于感應(yīng)第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)的位置。收料口 210的四個邊緣中部均設(shè)有一個第一RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)。
[0026]參見圖2所示，第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)的數(shù)量為多個。多個第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)順序設(shè)在收料裝置200上且遠(yuǎn)離收料口 210。
[0027]RFID讀寫器能夠感應(yīng)第二RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)。在實施例中，第二RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)的數(shù)量為三個。該三個第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)依次順序排列，并且該三個第二RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)所在的軸線與收料口 210的其中一個邊緣平行，該三個第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)距離收料口 210的邊緣具有一定的距離，該距離可以根據(jù)需要調(diào)整。相鄰的第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)之間的間隔相等。中間一個第二RFID標(biāo)簽卡400b處于收料區(qū)的中心軸線上，也即中間一個第二RFID標(biāo)簽卡400b處于收料口 210的中軸線上。
[0028]進(jìn)一步地，在收料裝置的附近還可以設(shè)置多個第三RFID標(biāo)簽卡，多個第三RFID標(biāo)簽卡在豎直方向上處于不同的高度，以使得，無人機(jī)100在飛行時能夠處于上、下位置的第三RFID標(biāo)簽卡之間飛行，也即在豎直方向上也可以進(jìn)一步限定無人機(jī)100的飛行路線。在本實施例中，并未畫出第三RFID標(biāo)簽卡。第三RFID標(biāo)簽卡的位置可以根據(jù)無人機(jī)100的具體飛行路線以及收料裝置200的位置確定和調(diào)整。
[0029]本實施例的另一目的在于提供一種無人機(jī)投料方法。一種無人機(jī)投料方法，包括如下步驟:
[0030]調(diào)整收料裝置200的位置，使得收料裝置200上的第二RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)對著無人機(jī)100起飛的位置，也即，無人機(jī)100飛到收料裝置200處時，是需要經(jīng)過第二RFID 標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)的上方。
[0031 ]載有物料的無人機(jī)100通過其連接的GPS定位器進(jìn)行粗定位以朝向收料裝置200處飛行。
[0032]當(dāng)無人機(jī)100上飛到收料裝置200處時慢速飛行或者懸停，RFID讀寫器感應(yīng)第二RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)，當(dāng)RFID讀寫器感應(yīng)到一個第二RFID標(biāo)簽卡400a或者第二RFID標(biāo)簽卡400c時，表示無人機(jī)100未處于三個第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)的中間位置，RFID讀寫器給出信號至無人機(jī)100的控制器，控制器控制無人機(jī)100以調(diào)整飛行線路。當(dāng)RFID讀寫器感應(yīng)到兩個第二RFID標(biāo)簽卡時，表示無人機(jī)100處于兩個第二RFID標(biāo)簽卡之間，RFID讀寫器給出信號至無人機(jī)100的控制器，控制器控制無人機(jī)100以繼續(xù)調(diào)整飛行線路，當(dāng)RFID讀寫器感應(yīng)到三個第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)時，表示無人機(jī)100處于三個第二 RFID標(biāo)簽卡(400a、400b、400c)的中間位置，也即無人機(jī)100位于中間的第二 RFID標(biāo)簽卡400b上方，此時，表示無人機(jī)100的飛行路線是處于收料區(qū)的中軸線上，無人機(jī)100在飛行路線的左右方向上無需再調(diào)整。
[0033]無人機(jī)100上的RFID讀寫器感應(yīng)收料裝置200上的第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)ο
[0034]當(dāng)RFID讀寫器感應(yīng)到一個第一RFID標(biāo)簽卡時，表示無人機(jī)100未處于投料區(qū)500內(nèi)，RFID讀寫器給出信號至無人機(jī)100的控制器，控制器控制無人機(jī)100以調(diào)整飛行線路。
[0035]當(dāng)RFID讀寫器感應(yīng)到兩個第一RFID標(biāo)簽卡時，表示無人機(jī)100處于該兩個第一RFID標(biāo)簽卡之間，當(dāng)RFID讀寫器感應(yīng)到多個第一RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)時，表示無人機(jī)100并處于多個第一RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)之間的投料區(qū)500內(nèi)，RFID讀寫器給出信號至無人機(jī)100的控制器，控制器控制無人機(jī)100投料。
[0036]本實施例涉及的人機(jī)投料系統(tǒng)，解決了無人機(jī)100投料定位的準(zhǔn)確性和安全性，解決了單一性地靠無人機(jī)100通過GPS定位僅能到達(dá)目標(biāo)位置的大概位置的缺陷，使得誤差范圍大大縮小，投料的精度大大提高。本實施例涉及的人機(jī)投料系統(tǒng)，通過在無人機(jī)100上安裝RFID讀寫器，在目標(biāo)位置放置收料裝置200，收料裝置200的收料口 210的尺寸可以根據(jù)被投物料的大小選擇合適的口徑。同時在收料口 210的周圍布置第一RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)，無人機(jī)100通過GPS進(jìn)行粗定位后，結(jié)合無人機(jī)100上RFID讀寫器對第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)的識別狀態(tài)判別該無人機(jī)100是否處于安全投料范圍內(nèi)，以達(dá)到精準(zhǔn)定位投放貨物的目的。本實施例涉及的人機(jī)投料方法的原理是:當(dāng)無人機(jī)100同時感應(yīng)到兩個第一 RFID標(biāo)簽卡時，說明無人機(jī)100正處于這兩個第一 RFID標(biāo)簽卡的中間，感應(yīng)到多個第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)時則表明無人機(jī)100正處于這幾個第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)有效工作范圍的交集內(nèi)，也即投料區(qū)500內(nèi)，而投料區(qū)500可以通過投料前調(diào)整多個第一 RFID標(biāo)簽卡(300a、300b、300c、300d)的安裝位置來確定投料區(qū)500在收料裝置200的收料口 210之內(nèi)即可。本實施例涉及的人機(jī)投料方法的投放準(zhǔn)確率最高可達(dá)100%，投料安全、可靠。
[0037]以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。
[0038]以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。因此，本實用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，包括無人機(jī)、GPS定位器、第一RFID標(biāo)簽卡、收料裝置以及RFID讀寫器;所述無人機(jī)用于負(fù)載物料，所述GPS定位器設(shè)在所述無人機(jī)上以用于所述無人機(jī)的粗定位;所述第一 RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為多個，多個所述第一 RFID標(biāo)簽卡設(shè)在所述收料裝置的收料口的周緣，多個所述第一 RFID標(biāo)簽卡感應(yīng)區(qū)的交集形成投料區(qū)；所述RFID讀寫器設(shè)在所述無人機(jī)上且連接于所述無人機(jī)的控制器，所述RFID讀寫器以用于感應(yīng)所述第一 RFID標(biāo)簽卡的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，還包括第二RFID標(biāo)簽卡，所述第二 RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為多個，多個所述第二 RFID標(biāo)簽卡順序設(shè)在所述收料裝置上且遠(yuǎn)離所述收料口，所述RFID讀寫器能夠感應(yīng)所述第二RFID標(biāo)簽卡。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，所述第二RFID標(biāo)簽卡的數(shù)量為三個。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，相鄰的所述第二RFID標(biāo)簽卡之間的間隔相等。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，中間一個所述第二RFID標(biāo)簽卡處于所述收料區(qū)的中心軸線上。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，所述收料口的尺寸為物料的尺寸的至少3倍。7.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，所述收料口成方形，所述收料口的四個邊緣均設(shè)有一個所述第一 RFID標(biāo)簽卡。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機(jī)投料系統(tǒng)，其特征在于，所述第一RFID標(biāo)簽卡設(shè)在相應(yīng)的邊緣的中部。
【文檔編號】G06K17/00GK205644602SQ201620373032
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年4月27日
【發(fā)明人】楊泉海
【申請人】廣東溢達(dá)紡織有限公司, 桂林溢達(dá)紡織有限公司