[0139] 如圖4所示，直到V-1幀，圖中的包圍線內(nèi)所示的部位(追蹤點(diǎn)A)的跟蹤(推移信 息）都正常進(jìn)行。因此，由計(jì)算部32計(jì)算的推斷值成為觀測其他車輛38上的追蹤點(diǎn)A而推斷 出的值。
[0140] 若在V幀中產(chǎn)生跟蹤錯(cuò)誤，則追蹤點(diǎn)從其他車輛38上的A推移到背景（側(cè)壁)上的 B。即，在V幀中推移信息計(jì)算部28計(jì)算出的推移信息(u，v)成為滿足式24或者式25(或式28 或者式29)的異常值。該情況下，使用關(guān)于t'-l幀中的追蹤點(diǎn)A的推斷值而計(jì)算出的關(guān)于V 幀中的追蹤點(diǎn)B的推斷值成為追蹤不同的對象物而得到的錯(cuò)誤值。
[0141]鑒于此，修正部36在推移信息(u，v)是異常值的情況下，將計(jì)算部32計(jì)算出的V幀 中的推斷值取消(無效），并且將卡爾曼濾波復(fù)位到初始狀態(tài)。這樣，在產(chǎn)生了跟蹤錯(cuò)誤的情 況下，由于之后不將推移信息(u，v)修正為正常值，所以修正部36將推斷值復(fù)位到式21的初 始值。
[0142] 由于在推移信息(u，v)是異常值的情況下，關(guān)于該像素的跟蹤無效，所以修正部36 設(shè)定無效值作為對象物推斷裝置10的輸出。即，輸出無效值作為推移信息(u，v)被判斷為異 常值的關(guān)于該像素的推斷值，關(guān)于該像素的推斷結(jié)束。
[0143] 此外，在卡爾曼濾波被復(fù)位到初始狀態(tài)后，也繼續(xù)關(guān)于追蹤點(diǎn)B的跟蹤。因此，在V + 1幀中，計(jì)算部32使用上述的初始值來計(jì)算關(guān)于追蹤點(diǎn)B的推斷值。而且，在以后的幀中，計(jì) 算關(guān)于追蹤點(diǎn)B的推斷值。
[0144] 其中，在判定為推移信息(u，v)不是異常值的情況下，修正部36不對由計(jì)算部32計(jì) 算出的推斷值進(jìn)行修正，而將該推斷值設(shè)定為對象物推斷裝置10的輸出。
[0145] (關(guān)于判定為視差信息是異常值的情況）
[0146] 接下來，使用圖5,對在判定為視差信息d是異常值的情況下，修正部36對推斷值進(jìn) 行修正的方法進(jìn)行說明。其中，圖5的左側(cè)的圖像表示視差信息計(jì)算部30計(jì)算出的視差信息 d，與在圖3(b)中說明的情況相同。另外，圖5的右側(cè)的圖像表示左側(cè)的圖像所對應(yīng)的幀中的 跟蹤(推移信息）。其中，圖中的圓形的包圍線表示對象物的同一部位(追蹤點(diǎn)C)，在t幀中， 視差信息d成為異常值。其中，對于推移信息(u，d)，設(shè)在所有的幀中恰當(dāng)?shù)赜?jì)算出。即，準(zhǔn)確 地進(jìn)行追蹤點(diǎn)C的跟蹤。
[0147] 在t-1幀中，正確地計(jì)算視差信息d，計(jì)算部32計(jì)算出的推斷值也為適當(dāng)?shù)闹怠Ｒ?此，修正部36將計(jì)算部32計(jì)算出的推斷值設(shè)定為輸出。
[0148] 在t幀中，雖然正常地執(zhí)行跟蹤，但在視差信息d中產(chǎn)生誤差。即，在t幀中視差信息 計(jì)算部30計(jì)算的視差信息d成為滿足式26(或者式30)的異常值。
[0149] 該情況下，認(rèn)為與使用作為異常值的視差信息d而計(jì)算出的推斷值(式19)相比，通 過式13得到的預(yù)測值更準(zhǔn)確地表示對象物的狀態(tài)(更接近真值）。鑒于此，修正部36若判定 為視差信息d是異常值，則取消根據(jù)式19計(jì)算出的推斷值，并且采用通過式13得到的預(yù)測值 作為推斷值。而且，修正部36設(shè)定被修正為預(yù)測值的值的推斷值作為對象物推斷裝置10的 輸出。
[0150] 在t+Ι幀中，對視差信息d進(jìn)行修正，來計(jì)算適當(dāng)?shù)闹?。該情況下，修正部36不對計(jì) 算部32計(jì)算出的推斷值進(jìn)行修正地加以采用。即，在t+Ι幀中，計(jì)算部32直接采用使用在t幀 中得到的推斷值(預(yù)測值)而計(jì)算出的推斷值。而且，修正部36將該推斷值設(shè)定為輸出。 [0151]接下來，參照圖6的流程圖對本實(shí)施方式的對象物推斷裝置10的推斷方法進(jìn)行說 明。其中，圖6的流程圖表示在任意的幀(t幀）中，對象物推斷裝置10推斷對象物的狀態(tài)時(shí)的 控制流程。
[0152] 第一照相機(jī)16以及第二照相機(jī)18(圖像獲取部12)對汽車的行駛方向前方的風(fēng)景 進(jìn)行拍攝，分別獲取第一圖像以及第二圖像。由圖像獲取部12獲取到的第一圖像以及第二 圖像被輸入至對象物推斷裝置10(輸入值獲取部24)(步驟S10)。
[0153] 推移信息計(jì)算部28將被輸入的第一圖像存儲至存儲部(步驟S12)。該存儲至存儲 部的t幀的第一圖像在下一幀(t+Ι幀）中推移信息計(jì)算部28計(jì)算推移信息(u，v)時(shí)使用。
[0154] 接下來，將車輛信息獲取部14獲取到的汽車的橫擺率以及車速輸入至對象物推斷 裝置1〇(推斷值獲取部26)(步驟S14)。即，將由橫擺率傳感器20檢測出的橫擺率以及由車速 傳感器22檢測出的汽車的車速輸入至對象物推斷裝置10。
[0155] 接著，推移信息計(jì)算部28從存儲部中讀出前1幀(t-Ι幀）的第一圖像(步驟S16)。然 后，推移信息計(jì)算部28基于從圖像獲取部12輸入的該幀(t幀）中的第一圖像以及前1幀的第 一圖像，來計(jì)算推移信息(u，v)(步驟S18)。
[0156]視差信息計(jì)算部30基于從圖像獲取部12輸入的第一圖像以及第二圖像，來計(jì)算視 差信息d(步驟S20)。此時(shí)，視差信息計(jì)算部30以第一圖像為基準(zhǔn)，按該第一圖像的每個(gè)像素 來計(jì)算視差信息d。將由輸入值獲取部24獲取到的視差信息d以及推移信息(u，v)輸出至推 斷值獲取部26。
[0157] 在推斷值獲取部26中，對于第一圖像的規(guī)定范圍的各像素獲取對象物的狀態(tài)的推 斷值(步驟S22~S38)。即，基于從輸入值獲取部24輸入的視差信息d以及推移信息(u，v)，計(jì) 算部32執(zhí)行基于預(yù)測(式12~式14)以及更新(式15~式20)的卡爾曼濾波(步驟S24)。
[0158] 接下來，判定部34判定由推移信息計(jì)算部28計(jì)算出的推移信息(u，v)是否是異常 值(步驟S26)。即，判定部34判定推移信息(u，v)的各分量是否分別滿足式24以及式25(或者 式28以及式29)的公式。
[0159] 這里，在正確進(jìn)行關(guān)于該像素的跟蹤的情況下，推移信息(u，v)的各分量均不滿足 式24、式25(或者式28、式29)。該情況下，判定部34判定為由推移信息計(jì)算部28計(jì)算出的推 移信息(u，v)不是異常值(步驟S26的"否"）。
[0160] 若在步驟S26中為否定，則接下來判定部34判定在步驟S16中視差信息計(jì)算部30計(jì) 算出的視差信息d是否是異常值(步驟S28)。即，判定部34判定視差信息d是否滿足式26(或 者式30)。
[0161] 這里，在適當(dāng)?shù)赜?jì)算出關(guān)于該像素的視差信息d的情況下，視差信息d不滿足式26 (或者式30)。該情況下，判定部34判定為由視差信息計(jì)算部30計(jì)算出的視差信息d不是異常 值(步驟S28的"否"）。
[0162] 若判定部34判定為推移信息(u，v)以及視差信息d均不是異常值，則修正部36不對 在步驟S24中計(jì)算部32計(jì)算出的推斷值進(jìn)行修正地加以采用。即，修正部36將在步驟S24中 計(jì)算出的推斷值直接設(shè)定為該像素中的推斷值的輸出（步驟S30)。
[0163] 另一方面，當(dāng)在步驟S26中不能適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行針對該像素的跟蹤的情況下，推移信息 (u，v)的至少一個(gè)分量滿足式24、式25(式28、式29)。該情況下，判定部34判定為推移信息 (u，v)是異常值(步驟S26的"是"）。
[0164] 若判定為推移信息(u，v)是異常值，則修正部36不采用在步驟S24中計(jì)算出的推斷 值，而將卡爾曼濾波復(fù)位到初始狀態(tài)(步驟S32)。即，修正部36將預(yù)先設(shè)定的初始值(數(shù)21) 設(shè)置為卡爾曼濾波。然后，修正部36設(shè)定無效值作為該像素中的推斷值的輸出（步驟S34)。
[0165] 這樣，在推移信息計(jì)算部28計(jì)算出的推移信息(u，v)是異常值的情況下，修正部36 將基于該推移信息(u，v)計(jì)算出的推斷值取消而使該像素中的推斷值無效。由此，通過使用 關(guān)于未被恰當(dāng)?shù)馗櫟南袼氐耐茢嘟Y(jié)果，能夠防止輸出包含大的誤差的推斷值。
[0166] 另一方面，當(dāng)在步驟S28中該像素中的視差信息d產(chǎn)生了誤差的情況下，視差信息d 滿足式26(或者式30)。該情況下，判定部34判定為視差信息d是異常值(步驟S28的"是"）。若 判定為視差信息d是異常值，則修正部36取消在步驟S24中計(jì)算部32計(jì)算出的推斷值。而且， 修正部36將計(jì)算部32在執(zhí)行卡爾曼濾波時(shí)計(jì)算出的預(yù)測值(參照式13)的值設(shè)定為推斷值 (步驟S36)。
[0167] 即，由于在視差信息d是異常值的情況下，計(jì)算部32計(jì)算出的推斷值也包含誤差， 所以修正部36取消該推斷值。而且，修正部36將認(rèn)為比計(jì)算部32計(jì)算出的推斷值更準(zhǔn)確的 預(yù)測值設(shè)定為該像素中的推斷值。由此，即使在視差信息d包含誤差的情況下，也采用更適 當(dāng)?shù)闹底鳛閷ο笪锏耐茢嘀?，能夠提高對象物推斷裝置10的可靠性。
[0168] 并且，由于按每個(gè)幀獨(dú)立地計(jì)算視差信息d，所以即使當(dāng)前的幀的視差信息d是異 常值，也不會影響后面的幀中的視差信息d的計(jì)算。因此，修正部36不用像推移信息(u，v)是 異常值的情況那樣將卡爾曼濾波復(fù)位到初始狀態(tài)，而針對該像素繼續(xù)以后的推斷。
[0169] 若修正部36設(shè)定預(yù)測值的值作為推斷值，則將該推斷值的值設(shè)定為該像素的輸出 值(步驟S30)。
[0170] 若推斷值獲取部26決定了關(guān)于該像素的推斷值，則對下一個(gè)像素執(zhí)行步驟S26~ S36。而且，若對處于第一圖像的規(guī)定范圍的全部像素決定了推斷值(步驟S38)，則推斷值獲 取部26將設(shè)定為輸出的推斷值輸出至駕駛輔助裝置(步驟S40)，并結(jié)束當(dāng)前的幀的處理。
[0171] [實(shí)驗(yàn)例]
[0172]接下來，為了確認(rèn)上述的對象物推斷裝置10的效果，進(jìn)行了視差信息d產(chǎn)生異常值 的情況下的證實(shí)實(shí)驗(yàn)（實(shí)驗(yàn)例）。如圖7所示，搭載有對象物推斷裝置10的汽車4 2以車速 25km