1閾值Thl變小。第1閾值Thl越小，則在半色調(diào)的圖像部分越容易檢測(cè)出特征點(diǎn)，因此能夠以檢測(cè)懷疑是否為檢測(cè)對(duì)象的圖像部分的半色調(diào)的圖像部分作為特征點(diǎn)的方式調(diào)整對(duì)于污漬的檢測(cè)靈敏度。
[0083]此外，以0?100%的濃淡的等級(jí)來(lái)表示圖3和圖4中的像素值(％ )。
[0084]決定部22在多個(gè)周邊像素中的通過3值化處理部21被變換為表示亮的信號(hào)值的周邊像素連續(xù)的數(shù)量、或被變換為表示暗的信號(hào)值的周邊像素連續(xù)的數(shù)量為第2閾值以上的情況下，將關(guān)注像素決定為特征點(diǎn)。
[0085]例如在圖2所示的各周邊像素C1?C16中的各周邊像素C1?C7和C13?C16的信號(hào)值R[k]是2(Brighter)的情況下，被變換為表示與關(guān)注像素C0相比亮的2的信號(hào)值的周邊像素連續(xù)的數(shù)量是11。在將第2閾值表示為Th2且Th2 = 11的情況下，被變換為2的信號(hào)值的周邊像素連續(xù)的數(shù)量為第2閾值Th2以上，因此決定部22將關(guān)注像素C0決定為特征點(diǎn)。
[0086]特征量計(jì)算部3計(jì)算由特征點(diǎn)檢測(cè)部2檢測(cè)出的一個(gè)或多個(gè)特征點(diǎn)的特征量。
[0087]具體地說(shuō)，特征量計(jì)算部3使用相對(duì)于關(guān)注像素位于多個(gè)方向的各周邊像素的信號(hào)值計(jì)算各方向的特征量成分來(lái)作為關(guān)注像素的特征量。該特征量成分由三個(gè)信號(hào)值中的某一個(gè)構(gòu)成。
[0088]特征量計(jì)算部3能夠?qū)⑺兄苓呄袼氐男盘?hào)值作為從關(guān)注像素朝向所有周邊像素的各個(gè)方向的特征量成分。
[0089]在上述周邊像素C1?C16的情況下，能夠?qū)⒏髦苓呄袼谻1?C16的信號(hào)值R[k]作為如圖5所示那樣從關(guān)注像素C0朝向各周邊像素C1?C16的16個(gè)方向W1?W16的特征量成分。例如，方向W1的特征量成分是周邊像素C1的信號(hào)值R[C1]，方向W2的特征量成分是周邊像素C2的信號(hào)值R[C2]。1個(gè)方向的特征量成分的數(shù)據(jù)量是與信號(hào)值的數(shù)據(jù)量相同的2比特，因此即使針對(duì)所有方向W1?W16求出特征量，也能夠?qū)⑻卣髁康娜繑?shù)據(jù)量抑制為32比特。
[0090]特征量計(jì)算部3能夠使計(jì)算特征量成分的多個(gè)方向的數(shù)量少于多個(gè)周邊像素的數(shù)量。
[0091]例如能夠計(jì)算圖5所示的16個(gè)方向W1?W16中的8個(gè)方向W2、W4、W6、W8、W10、W12.W14以及W16的特征量成分。
[0092]由此，能夠減少特征量的數(shù)據(jù)量，進(jìn)而減少用于保存特征量的存儲(chǔ)容量，能夠?qū)崿F(xiàn)成本的降低。
[0093]優(yōu)選的是，計(jì)算特征量的多個(gè)方向與各自鄰接的方向所成的角度相同。
[0094]由此，能夠按均等的角度求出特征量成分，能夠排除特征量成分的方向性的偏頗來(lái)得到作為目標(biāo)的圖像部分的檢測(cè)精度高的特征量。例如，即使同樣是4個(gè)方向，如果是各方向與所鄰接的方向所成的角度不均勻的方向W1、W2、W4以及W15則無(wú)法得到表示下方向的圖像的特性的特征量成分。另一方面，如果是90度間隔的方向W2、W6、W10以及W14，則能夠得到表示全部方向的圖像的特性的特征量成分，使用特征量的作為目標(biāo)的圖像部分的檢測(cè)精度提尚。
[0095]在使計(jì)算特征量成分的多個(gè)方向的數(shù)量少于多個(gè)周邊像素的數(shù)量的情況下，特征量計(jì)算部3能夠?qū)⑽挥谟?jì)算特征量成分的方向的周邊像素的信號(hào)值作為該方向的特征量。
[0096]例如，能夠?qū)D5所示的方向W2、W6、W10以及W14的特征量成分決定為位于各方向W2、W6、W10以及W14上的各周邊像素C2、C6、C10以及C14的信號(hào)值R[k]。
[0097]特征量計(jì)算部3能夠?qū)⑽挥谟?jì)算特征量成分的方向的周邊像素的信號(hào)值以及相對(duì)于該周邊像素位于固定范圍內(nèi)的其它周邊像素的信號(hào)值中的頻度最大的信號(hào)值作為該方向的特征量成分。
[0098]能夠?qū)⑽挥诟鞣较虻闹苓叺亩鄠€(gè)周邊像素的信號(hào)值進(jìn)行綜合來(lái)計(jì)算各方向的特征量成分，因此即使在周邊像素中附加有噪聲的情況下也能夠減少噪聲對(duì)特征量的影響。
[0099]例如針對(duì)圖5所示的方向W7的特征量成分，將位于方向W7上的周邊像素C7和相對(duì)于該周邊像素C7位于半徑為1個(gè)像素的圓的范圍內(nèi)的周邊像素C6和C8的各信號(hào)值R[C6]?R[C8]中的頻度最大的信號(hào)值R[k]作為方向W7的特征量成分。在信號(hào)值R[C6]和R[C7]為2、信號(hào)值R[C8]為1的情況下，頻度最大的信號(hào)值R[k]為2，因此將方向W7的特征量成分設(shè)為2。
[0100]另外，特征量計(jì)算部3還能夠?qū)ξ挥谟?jì)算特征量成分的方向的周邊像素的信號(hào)值以及相對(duì)于該周邊像素位于固定范圍內(nèi)的其它周邊像素的各信號(hào)值進(jìn)行加權(quán)平均，將得到的信號(hào)值作為該方向的特征量成分。
[0101]在該情況下，也能夠?qū)ξ挥诟鞣较虻闹苓叺亩鄠€(gè)周邊像素的信號(hào)值進(jìn)行綜合來(lái)計(jì)算各方向的特征量成分，因此能夠減少附加在周邊像素中的噪聲對(duì)特征量的影響。
[0102]例如在計(jì)算圖5所示的方向W7的特征量的情況下，如下那樣對(duì)位于方向W7上的周邊像素C7和相對(duì)于該周邊像素C7位于半徑為1個(gè)像素的圓的范圍內(nèi)的周邊像素C6和C8的各信號(hào)值R[C6]?R[C8]進(jìn)行加權(quán)平均來(lái)計(jì)算方向W7的特征量成分F[W7]。
[0103]F[W7] = (R[C6]+2XR[C7]+R[C8])/4
[0104]在想要將位于計(jì)算特征量成分的方向上的周邊像素的信號(hào)值較大地反映到特征量的情況下，只要如上述加權(quán)平均的計(jì)算式那樣使各周邊像素C6、C7以及C8中的位于計(jì)算特征量成分的方向上的周邊像素C7的加權(quán)系數(shù)的比率為最大即可。
[0105]在不僅是位于計(jì)算特征量成分的方向上的周邊像素、還想要將位于該方向周邊的周邊像素的信號(hào)值也同等地反映到特征量的情況下，也可以求出各信號(hào)值的平均值。在上述計(jì)算式中，將各周邊像素C6、C7以及C8的加權(quán)系數(shù)設(shè)為1:1:1這樣全部相等的比率，將信號(hào)值R[k]的平均值計(jì)算為方向W7的特征量成分F[W7]。
[0106]優(yōu)選的是，特征量計(jì)算部3將通過加權(quán)平均所得到的信號(hào)值的小數(shù)部分進(jìn)行四舍五入來(lái)作為各方向的特征量成分。通過四舍五入，能夠?qū)⑻卣髁砍煞衷O(shè)為容易通過硬件資源進(jìn)行處理的2的冪的數(shù)據(jù)。另外，能夠防止因舍去小數(shù)部分所引起的作為目標(biāo)的圖像部分的檢測(cè)精度的降低。
[0107]圖6表示上述圖像處理裝置10檢測(cè)特征點(diǎn)并計(jì)算特征量時(shí)的處理過程。
[0108]如圖6所示，在圖像處理裝置10中，在實(shí)施圖像的析像度變換的情況下(步驟S1 ；“是”)，析像度變換部1對(duì)圖像的析像度進(jìn)行變換(步驟S2)，并轉(zhuǎn)移到步驟S3的處理。在不實(shí)施析像度變換的情況下(步驟S1 ;“否”)，不進(jìn)行析像度變換部1的析像度變換而轉(zhuǎn)移到步驟S3的處理。
[0109]3值化處理部21將圖像的各像素中的開頭的像素作為關(guān)注像素，輸入關(guān)注像素和多個(gè)周邊像素的各像素值(步驟S3)。在由析像度變換部1執(zhí)行了析像度變換的情況下，輸入的圖像是析像度變換后的圖像。
[0110]接著，3值化處理部21將與關(guān)注像素相比像素值大且其差為第1閾值以上的周邊像素的像素值變換為表示與關(guān)注像素相比較的亮度暗的0的信號(hào)值。另外，3值化處理部21將與關(guān)注像素相比像素值小且其差為第1閾值以上的周邊像素的像素值變換為表示與關(guān)注像素相比較的亮度亮的2的信號(hào)值。另外，3值化處理部21將與關(guān)注像素之間的像素值的差小于第1閾值的周邊像素的像素值變換為表示與關(guān)注像素相比較的亮度為相同程度的1的信號(hào)值(步驟S4)。如上所述，也可以是，表示亮的信號(hào)值為0，表示暗的信號(hào)值為2。
[0111]決定部22在多個(gè)周邊像素中的通過3值化處理部21被變換為0或2的信號(hào)值的周邊像素連續(xù)的數(shù)量為第2閾值以上的情況下，將關(guān)注像素決定為特征點(diǎn)(步驟S5)