圖3詳細(xì)描述了如何確定待刪除特征的具體過程。簡言之，如果一特征點(diǎn)在用戶拍攝到的圖像中能夠被看到，那么證明在用戶的視線所經(jīng)過的空間結(jié)點(diǎn)處沒有遮擋物存在，因此認(rèn)為所經(jīng)過的最小空間結(jié)點(diǎn)中的特征已消失，應(yīng)將其中的特征描述符確定為待刪除的特征。隨著時間的流逝，特征庫所針對的空間環(huán)境可能發(fā)生變化，例如，曾經(jīng)存在的物體可能不再存在。因此，在眾包模式下，通過用戶的反饋信息確定待刪除特征，能夠保證特征庫的準(zhǔn)確性不隨時間的流逝而惡化。
[0046]當(dāng)然，除了確定待刪除的特征描述符之后，確定待更新的特征描述符還包括確定待增加的特征描述符。一種可能且簡單的方式是將新觀測到的所有特征描述符(即，第一圖像中的所有特征點(diǎn)的所有特征描述符)全部作為待增加的特征描述符添加到特征庫中。但是，出于控制內(nèi)存損耗和確保性能的考慮，這并不是最佳的實(shí)施方式。期望在新觀測到的所有特征描述符中執(zhí)行進(jìn)一步的篩選。
[0047]接下來，將參照圖4詳細(xì)描述如何確定待增加的特征描述符的第一示例的具體處理。
[0048]如圖4所示，首先，在步驟S401，將所述第一圖像中的各第一特征描述符確定為待增加的特征描述符。
[0049]然后，在步驟S402，獲取待增加的特征描述符的強(qiáng)度信息。所述強(qiáng)度信息是指示其與周圍點(diǎn)的區(qū)別性強(qiáng)弱的信息。例如，在特征描述符為灰度值的情況下，所述強(qiáng)度信息可以是特征點(diǎn)與周圍點(diǎn)的灰度差。
[0050]最后，在步驟S403，確定一待增加的特征描述符的強(qiáng)度信息是否小于第一閾值。如果在步驟S403判斷為是，則處理進(jìn)行到步驟S404。在步驟S404，剔除該待增加的特征描述符。然后處理進(jìn)行到步驟S405。在步驟S405，確定該待增加的特征描述符是否是最后一個。如果在步驟S405判斷為是，則處理結(jié)束。否則，處理返回到步驟S403，并重復(fù)之后的處理。另一方面，如果在步驟S403判斷為否，則處理進(jìn)行到步驟S406。在步驟S406，保留該待增加的特征描述符。簡言之，在待增加的特征描述符中，剔除強(qiáng)度信息小于第一閾值的特征描述符。
[0051]也就是說，在特征提取時可獲得特征的強(qiáng)度信息，通過利用該信息挑選特征強(qiáng)度高的特征作為待增加的特征，可以保證增加特征的魯棒性。
[0052]下面，將參照圖5詳細(xì)描述如何確定待增加的特征描述符的第二示例的具體處理。
[0053]如圖5所示，首先，在步驟S501，將所述第一圖像中的各第一特征描述符確定為待增加的特征描述符。
[0054]然后，在步驟S502，計(jì)算待增加的特征描述符與所述特征庫中對應(yīng)的最小空間結(jié)點(diǎn)處的特征描述符的相似度，其中如果相似度大于第二閾值，則認(rèn)為二者相似。
[0055]最后，在步驟S503，確定一待增加的特征描述符是否在在所述特征庫中具有相似特征描述符。如果在步驟S503判斷為是，則處理進(jìn)行到步驟S504。在步驟S504，剔除該待增加的特征描述符。然后處理進(jìn)行到步驟S505。在步驟S505，確定該待增加的特征描述符是否是最后一個。如果在步驟S505判斷為是，則處理結(jié)束。否則，處理返回到步驟S503，并重復(fù)之后的處理。另一方面，如果在步驟S503判斷為否，則處理進(jìn)行到步驟S506。在步驟S506，保留該待增加的特征描述符。簡言之，待增加的特征描述符中，剔除在所述特征庫中具有相似特征描述符的特征描述符。
[0056]通過比較當(dāng)前特征與特征庫中對應(yīng)位置中所包含的特征的相似性，去除與特征庫相似性較高的特征，從而能夠避免無效操作。
[0057]需要指出的是，以上參照圖4和圖5所述的待增加的特征描述符的篩選方法可以單獨(dú)使用，也可以組合使用。
[0058]返回圖1，僅示出了由第一用戶獲取第一圖像并基于第一用戶的反饋信息更新特征庫的情況。然而，實(shí)際上，在眾包模式下，步驟SlOl?S103可以并行地涉及多個不同用戶而進(jìn)行。例如，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的信息處理方法還可以進(jìn)一步包括如下步驟:獲取由第二用戶拍攝的第二圖像；提取所述第二圖像中的第二特征點(diǎn)，獲得用于表征所述第二特征點(diǎn)的第二特征描述符；基于所述第二用戶的位置和所述第二圖像，獲得所述第二特征點(diǎn)的三維位置。
[0059]另外，在步驟S104的確定待更新的特征描述符的處理可以基于單個用戶的反饋信息進(jìn)行。例如，可以基于所述第二用戶的三維位置、所述第二特征點(diǎn)的三維位置、所述第二特征點(diǎn)對應(yīng)的特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符。并且，可以基于所述第二用戶的三維位置、所述第二特征點(diǎn)的三維位置、所述第二特征點(diǎn)對應(yīng)的特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符。
[0060]但是，由于眾包模式具有不確定性，因此為了保持特征庫更新的正確性，作為更優(yōu)選的實(shí)施例方式，可以通過融合多個用戶的觀測結(jié)果來實(shí)現(xiàn)特征庫的更新。也就是說，只更新在同一位置處重復(fù)觀察多次的特征。前序步驟得到待更新特征后，將進(jìn)行一定的累積。如果同一位置出現(xiàn)次數(shù)超過N時，才對特征庫進(jìn)行更新處理。
[0061]接下來，將關(guān)于通過融合多個用戶的觀測結(jié)果來確定待更新特征的具體過程給出描述。為了便于說明，考慮N = 2的情況。
[0062]首先，初步確定待更新的特征描述符。具體來講，基于所述第一用戶的三維位置、所述第一特征點(diǎn)的三維位置、所述第一特征點(diǎn)對應(yīng)的特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符，并且基于所述第二用戶的三維位置、所述第二特征點(diǎn)的三維位置、所述第二特征點(diǎn)對應(yīng)的特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符。然而，這里確定的待更新的特征描述符并非最終的特征描述符。
[0063]然后，判斷在所述第一圖像和所述第二圖像中是否獲得同一最小空間結(jié)點(diǎn)處的待更新的特征描述符。
[0064]如果判斷為是，則計(jì)算同一最小空間結(jié)點(diǎn)處所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符之間的相關(guān)度，并且僅當(dāng)所述相關(guān)度大于第三閾值時將所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符確定為最終待更新的特征描述符；如果判斷為否，則不將其確定為最終待更新的特征描述符。
[0065]例如，當(dāng)基于第一圖像確定一最小空間結(jié)點(diǎn)處的所有特征描述符是待刪除的特征描述符，并且基于第二圖像確定同一最小空間結(jié)點(diǎn)處的所有特征描述符是待刪除的特征描述符時，由于完全相同，因此二者的相關(guān)度最大，從而將其確定為最終待刪除的特征描述符。當(dāng)基于第一圖像確定一最小空間結(jié)點(diǎn)處的所有特征描述符是待刪除的特征描述符，并且基于第二圖像確定同一最小空間結(jié)點(diǎn)處的所有特征描述符不是待刪除的特征描述符時，或者當(dāng)基于第一圖像確定一最小空間結(jié)點(diǎn)處的所有特征描述符不是待刪除的特征描述符，并且基于第二圖像確定同一最小空間結(jié)點(diǎn)處的所有特征描述符是待刪除的特征描述符時，不將其確定為最終待刪除的特征描述符。
[0066]又如，當(dāng)基于第一圖像確定一最小空間結(jié)點(diǎn)處的一特征描述符為待增加的特征描述符，并且基于第二圖像確定同一最小空間結(jié)點(diǎn)處的另一特征描述符為待增加的特征描述符時，計(jì)算同一最小空間結(jié)點(diǎn)處所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符之間的相關(guān)度。如果兩個特征描述符相關(guān)度大于第三閾值(完全相同或非常相關(guān))，則將二者確定為最終待增加的特征描述符。否則不予增加。例如，位于同一位置同一視角的不同用戶所拍攝的圖像中的相同特征點(diǎn)的特征描述符應(yīng)該相同。位于不同位置或不同視角的不同用戶所拍攝的圖像中的相同特征點(diǎn)的特征描述符可能由于位置或視角的原因而呈現(xiàn)一定的變化，如灰度值可能略有差別。在這種情況下，應(yīng)該認(rèn)為其是最終待增加的特征描述符。而如果二者的差異很大，則應(yīng)認(rèn)為是噪聲而不予增加。
[0067]通過這樣，有效地避免了