信息處理方法和設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及信息處理方法和設備，更具體地說，涉及在自定位技術中能夠自適應地更新數(shù)據(jù)庫的信息處理方法和設備。
【背景技術】
[0002]對于一未知環(huán)境，可以通過即時定位與地圖構建(Simultaneous Localizat1nand Mapping, SLAM)技術等預先建好三維地圖。在已經建好圖的環(huán)境中，移動終端設備(如，機器人)通過將自身拍攝的圖像中的特征點與全局地圖的特征點進行匹配從而獲得自身的定位信息。
[0003]面向大眾的定位算法，具有使用人數(shù)多、場景范圍廣的特點，同時定位所需的特征庫，隨著時間或場景變換，會出現(xiàn)定位性能下降的問題。因此，特征庫的更新，包括增加新特征點和刪除已消失的特征點，是非常重要的。如何利用使用者的反饋信息對定位特征庫進行適應性更新，對產品的穩(wěn)定性和普適性具有決定性的作用。

【發(fā)明內容】

[0004]鑒于以上情形，期望提供能夠對定位特征庫進行自適應更新的方法和設備。S卩，本申請所要解決的問題是如何確定需要更新和/或刪除特征庫中的哪些特征。
[0005]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種信息處理方法，應用于一信息處理設備，在所述信息處理設備中包含對特定環(huán)境預先創(chuàng)建的三維地圖以及基于空間拓撲結構管理的特征庫，處于所述特定環(huán)境中的不同用戶能夠根據(jù)自己拍攝的圖像與所述特征庫確定自己的位置，所述方法包括如下步驟:獲取由第一用戶拍攝的第一圖像；提取所述第一圖像中的一個或多個第一特征點，獲得用于表征所述第一特征點的第一特征描述符；基于所述第一用戶的三維位置、所述第一圖像和所述特征庫，獲得所述第一特征點的三維位置；
[0006]基于所述第一用戶的三維位置、所述第一特征點的三維位置、所述第一特征點對應的第一特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符；以及基于待更新的特征描述符更新所述特征庫。
[0007]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理方法中，“確定待更新的特征描述符”的步驟包括:選擇所述第一圖像中的一個第一特征點；確定所選擇的所述第一特征點與所述第一用戶的位置的連線所經過的一個或多個最小空間結點；判斷在所述特征庫中所述最小空間結點內是否包含任意的特征描述符；如果判斷為是，則將所述最小空間結點內包含的所有特征描述符確定為待刪除的特征。
[0008]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理方法中，“確定待更新的特征描述符”的步驟進一步包括:將所述第一圖像中的各第一特征描述符確定為待增加的特征描述符；獲取待增加的特征描述符的強度信息；在待增加的特征描述符中，剔除強度信息小于第一閾值的特征描述符。
[0009]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理方法中，“確定待更新的特征描述符”的步驟進一步包括:將所述第一圖像中的各第一特征描述符確定為待增加的特征描述符；計算待增加的特征描述符與所述特征庫中對應的最小空間結點處的特征描述符的相似度，其中如果相似度大于第二閾值，則認為二者相似；在待增加的特征描述符中，剔除在所述特征庫中具有相似特征描述符的特征描述符。
[0010]優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理方法可以進一步包括:獲取由第二用戶拍攝的第二圖像；提取所述第二圖像中的第二特征點，獲得用于表征所述第二特征點的第二特征描述符；基于所述第二用戶的位置和所述第二圖像，獲得所述第二特征點的三維位置；基于所述第二用戶的三維位置、所述第二特征點的三維位置、所述第二特征點對應的特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符；判斷在所述第一圖像和所述第二圖像中是否獲得同一最小空間結點處的待更新的特征描述符；如果判斷為是，則計算同一最小空間結點處所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符之間的相關度，并且僅當所述相關度大于第三閾值時將所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符確定為最終待更新的特征描述符；如果判斷為否，則不將其確定為最終待更新的特征描述符。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種信息處理設備，用于對特定環(huán)境預先創(chuàng)建三維地圖以及基于空間拓撲結構管理的特征庫，以便于處于所述特定環(huán)境中的不同用戶能夠根據(jù)自己拍攝的圖像與所述特征庫確定自己的位置，所述設備包括:存儲單元，用于存儲所述三維地圖以及特征庫；通信單元，用于獲取由第一用戶拍攝的第一圖像；提取單元，用于提取所述第一圖像中的一個或多個第一特征點，獲得用于表征所述第一特征點的第一特征描述符；三維位置確定單元，用于基于所述第一用戶的位置、所述第一圖像和所述特征庫，獲得所述第一特征點的三維位置；更新單元，用于基于所述第一用戶的三維位置、所述第一特征點的三維位置、所述第一特征點對應的第一特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符，確定待更新的特征描述符，并基于待更新的特征描述符更新所述特征庫。
[0012]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理設備中，更新單元包括:選擇單元，用于選擇所述第一圖像中的一個第一特征點；刪除單元，用于確定所述第一特征點與所述第一用戶的位置的連線所經過的一個或多個最小空間結點，并判斷在所述特征庫中所述最小空間結點內是否包含任意的特征描述符；如果判斷為是，則將所述最小空間結點內包含的所有特征描述符確定為待刪除的特征描述符。
[0013]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理設備中，更新單元進一步包括:增加單元，用于將所述第一圖像中的各第一特征描述符確定為待增加的特征描述符；強度信息獲取單元，用于獲取待增加的特征描述符的強度信息；篩選單元，用于在待增加的特征描述符中，剔除強度信息小于第一閾值的特征描述符。
[0014]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理設備中，更新單元進一步包括:增加單元，用于將所述第一圖像中的各第一特征描述符確定為待增加的特征描述符；相似度計算單元，用于計算待增加的特征描述符與所述特征庫中對應的最小空間結點處的特征點的相似度，其中如果相似度大于第二閾值，則認為二者相似；篩選單元，用于在待增加的特征描述符中，剔除在所述特征庫中具有相似特征描述符的特征描述符。
[0015]優(yōu)選地，在根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理設備中，所述通信單元獲取由第二用戶拍攝的第二圖像；所述提取單元提取所述第二圖像中的一個或多個第二特征點，獲得用于表征所述第二特征點的第二特征描述符；所述三維位置確定單元基于所述第二用戶的位置、所述第二圖像和所述特征庫，獲得所述第二特征點的三維位置；所述更新單元基于所述第二用戶的三維位置、所述第二特征點的三維位置、所述第二特征點對應的第二特征描述符和所述特征庫中已有的特征描述符，確定待更新的特征描述符，并且所述更新單元判斷在所述第一圖像和所述第二圖像中是否獲得同一最小空間結點處的待更新的特征描述符；如果判斷為是，則計算同一最小空間結點處所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符之間的相關度，并且僅當所述相關度大于第三閾值時將所述第一圖像中的待更新的特征描述符與所述第二圖像中的待更新的特征描述符確定為最終待更新的特征描述符；如果判斷為否，則不將其確定為最終待更新的特征描述符。
[0016]通過根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理方法和設備，能夠結合眾包模式進行特征庫更新，確定待刪除和待增加的特征，而不需要重復建圖，從而能夠以最低成本的方式有效地防止定位數(shù)據(jù)庫隨著時間、場景、用戶的變化而帶來的性能的惡化。
【附圖說明】
[0017]圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的信息處理方法的過程的流程圖；
[0018]圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的確定待刪除特征的具體過程的流程圖；