圖像處理裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種圖像處理裝置，其利用從拍攝圖像中提取出的邊緣(邊緣部分)，來識(shí)別出車道分界線(lane mark)等檢測(cè)對(duì)象的圖像。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，一般采用如下方法來識(shí)別檢測(cè)對(duì)象的圖像，S卩，從拍攝裝置所拍攝的拍攝圖像中提取出邊緣部分，利用該邊緣部分來識(shí)別各種檢測(cè)對(duì)象的圖像。
[0003]例如在日本發(fā)明專利公開公報(bào)特開平9-288737號(hào)(下稱專利文獻(xiàn)I)中記載有如下一種技術(shù)，即，通過從搭載在車輛上的拍攝裝置所拍攝的拍攝圖像中，提取出作為路面上的白線的候選項(xiàng)的邊緣部分，生成二值圖像，并基于該二值圖像識(shí)別路面上的白線。
[0004]在這種情況下，通過將邊緣圖像的像素值與規(guī)定閾值進(jìn)行比較，來提取出作為白線候選項(xiàng)的邊緣部分，該邊緣圖像是表示拍攝圖像的輝度值(灰度值)的變化的圖像。
[0005]而且，專利文獻(xiàn)I中記載了一種如下這樣的技術(shù)，即，根據(jù)拍攝圖像中右側(cè)區(qū)域中的邊緣部分的計(jì)數(shù)值、或者左側(cè)區(qū)域中的邊緣部分的計(jì)數(shù)值，來調(diào)整左右兩側(cè)區(qū)域的所述閾值。
[0006]由于拍攝裝置的周圍環(huán)境中的構(gòu)造物以及天氣等的影響，拍攝裝置所拍攝的拍攝圖像中各部分的像素的亮度(平均輝度)有時(shí)會(huì)有較大的不同。例如，由拍攝裝置拍攝自車輛前方時(shí)，有時(shí)由于圍墻等構(gòu)造物的影子的影響，會(huì)出現(xiàn)拍攝圖像的一部分較暗而圖像的其他部分較亮的狀況。
[0007]在這種狀況下，欲從拍攝圖像中提取邊緣部分時(shí)，若對(duì)該邊緣提取處理所針對(duì)的整個(gè)圖像區(qū)域設(shè)定相同的邊緣提取用閾值(用于提取邊緣部分的閾值)，由于該圖像區(qū)域的各部分的不同，會(huì)出現(xiàn)如下情況，即，有時(shí)能夠提取出同種類的邊緣部分(例如表示路面上的車道分界線的邊緣部分)，有時(shí)無法提取出同種類的邊緣部分。
[0008]然而，在如專利文獻(xiàn)I所記載的現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)邊緣提取處理所針對(duì)的整個(gè)圖像區(qū)域設(shè)定相同的邊緣提取用閾值。
[0009]因此，容易出現(xiàn)如下情況，S卩，在所需要提取的邊緣部分實(shí)際存在的圖像區(qū)域中，卻沒有提取出該邊緣部分，或者，在不存在所需要的邊緣部分的圖像區(qū)域中，卻提取出了較多的并不需要的邊緣部分。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]鑒于上述情況，提出了本發(fā)明。本發(fā)明的目的在于，提供一種圖像處理裝置，該圖像處理裝置能夠以較高的可靠性從拍攝圖像中提取出所需要的邊緣部分。
[0011]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所涉及的圖像處理裝置具有具有邊緣提取部，所述邊緣提取部通過將拍攝圖像內(nèi)的像素值變化與規(guī)定閾值進(jìn)行比較，來從該拍攝圖像中提取出邊緣部分，該拍攝圖像是由拍攝監(jiān)視區(qū)域的拍攝裝置所拍攝的。該圖像處理裝置之特征在于:邊緣提取對(duì)象區(qū)域被分割為多個(gè)部分區(qū)域，多個(gè)部分區(qū)域被分別設(shè)定相互不同的所述閾值，所述邊緣提取對(duì)象區(qū)域是所述拍攝圖像中的區(qū)域，是所述邊緣提取部實(shí)施從所述拍攝圖像中提取所述邊緣部分的處理所針對(duì)的區(qū)域；所述邊緣提取部利用對(duì)應(yīng)于各部分區(qū)域而設(shè)定的所述閾值，實(shí)施在所述邊緣提取對(duì)象區(qū)域的各部分區(qū)域中提取邊緣部分的處理(第I技術(shù)方案)。
[0012]采用本發(fā)明的第I技術(shù)方案時(shí)，由于對(duì)邊緣提取對(duì)象區(qū)域的各部分區(qū)域分別設(shè)定不同的閾值，因而所述邊緣提取部能夠利用與各部分區(qū)域的全部像素值的狀態(tài)(分布狀態(tài)、平均像素值等)相適應(yīng)的閾值，來在該部分區(qū)域中進(jìn)行提取邊緣部分的處理。
[0013]例如，能夠針對(duì)邊緣提取對(duì)象區(qū)域中的偏暗的部分區(qū)域中和偏亮的部分區(qū)域，使用不同的閾值分別對(duì)這些部分區(qū)域進(jìn)行提取邊緣部分的處理。
[0014]因此，采用第I技術(shù)方案時(shí)，能夠以較高的可靠性從拍攝圖像中提取出所需要的邊緣部分。
[0015]另外，第I技術(shù)方案中的邊緣提取對(duì)象區(qū)域可以是整個(gè)拍攝圖像，也可以是該拍攝圖像中的一部分區(qū)域。此外，邊緣提取對(duì)象區(qū)域以及各部分區(qū)域可以是I個(gè)相連的區(qū)域，也可以是由相互分離的多個(gè)區(qū)域構(gòu)成的區(qū)域。
[0016]在所述第I技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，優(yōu)選所述閾值設(shè)定為:在分別與所述多個(gè)部分區(qū)域相對(duì)應(yīng)的多個(gè)閾值中，與投影有距離較小部分的圖像的部分區(qū)域的閾值相比，投影有距離較大部分的圖像的部分區(qū)域的閾值較小，該距離較小部分是指在實(shí)際空間中到所述拍攝裝置的距離相對(duì)較小的部分，該距離較大部分是指在實(shí)際空間中到所述拍攝裝置的距離相對(duì)較大的部分(第2技術(shù)方案)。
[0017]S卩，與到拍攝裝置的距離相對(duì)較小的部分的圖像相比，該距離相對(duì)較大的部分的圖像容易變得不清晰。考慮到這一點(diǎn)，第2技術(shù)方案中如所述那樣來設(shè)定各部分區(qū)域的閾值。
[0018]從而，能夠不受投影于各部分區(qū)域的部分到拍攝裝置的距離的影響，在各部分區(qū)域中適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行提取邊緣部分的處理。
[0019]另外，在所述第I技術(shù)方案或者第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，所述圖像處理裝置還可以具有閾值更新部，該閾值更新部對(duì)所述多個(gè)部分區(qū)域中的I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，該更新是根據(jù)由所述邊緣提取部從所述部分區(qū)域的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的(第3技術(shù)方案)。
[0020]任意I個(gè)部分區(qū)域中的局部區(qū)域意思是指該部分區(qū)域的一部分區(qū)域。在后述的第4?7技術(shù)方案中也同樣如此。
[0021]采用第3技術(shù)方案時(shí)，對(duì)I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，該更新是根據(jù)由所述邊緣提取部從所述部分區(qū)域的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的。例如，在使用某個(gè)閾值從相應(yīng)局部區(qū)域中提取邊緣部分時(shí)，可以進(jìn)行如下等設(shè)定:在提取出的該邊緣部分的個(gè)數(shù)小于規(guī)定數(shù)值時(shí)(提取出的該邊緣部分的個(gè)數(shù)過少時(shí))，為了易于提取邊緣部分，減小該局部區(qū)域所屬的部分區(qū)域的閾值，或者，在提取出的該邊緣部分的個(gè)數(shù)大于規(guī)定數(shù)值時(shí)(提取出的該邊緣部分的個(gè)數(shù)過多時(shí))，為了使邊緣部分不容易被提取出，增大該局部區(qū)域所屬的部分區(qū)域的閾值。
[0022]因此，能夠根據(jù)I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域中的圖像狀態(tài)的變化等，對(duì)各部分區(qū)域的閾值進(jìn)行適當(dāng)?shù)馗隆?br>[0023]另外，對(duì)所述I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，該更新是根據(jù)從作為該部分區(qū)域的一部分的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的。因此，能夠以較少的運(yùn)算負(fù)荷高效地進(jìn)行用于更新該部分區(qū)域的閾值的處理。
[0024]此外，所述第I技術(shù)方案或者第2技術(shù)方案可以采取如下更具體的方式。
[0025]S卩，在所述第I技術(shù)方案或者第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，例如，在所述拍攝裝置所拍攝的監(jiān)視區(qū)域中包含車輛所行駛的行駛路面的情況下，所述圖像處理裝置還具有:車道分界線識(shí)別部，其利用由所述邊緣提取部從所述邊緣提取對(duì)象區(qū)域中提取出的邊緣部分，識(shí)別出所述車輛所行駛的行駛路面的車道分界線的圖像，所述邊緣提取對(duì)象區(qū)域是含有所述車輛所行駛的行駛路面的圖像的區(qū)域；閾值更新部，其構(gòu)成為:對(duì)所述多個(gè)部分區(qū)域中至少有可能拍攝有所述車道分界線的圖像的I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，該更新是根據(jù)由所述邊緣提取部從設(shè)定于所述I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的，而所述局部區(qū)域是拍攝有所述車輛所行駛的行駛路面中的右側(cè)以及左側(cè)的車道分界線之間的路面的圖像的區(qū)域(第4技術(shù)方案)。
[0026]采用第4技術(shù)方案時(shí)，對(duì)可能拍攝有車道分界線的圖像的I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，與所述第3技術(shù)方案相同，該更新是根據(jù)由所述邊緣提取部從所述I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的。
[0027]此時(shí)，該I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的局部區(qū)域設(shè)定為，拍攝有所述車輛所行駛的行駛路面中的右側(cè)以及左側(cè)的車道分界線之間的路面的圖像的區(qū)域。因此，該局部區(qū)域是噪聲成分等較少、具有穩(wěn)定的像素值的區(qū)域。
[0028]因此能夠以較高的穩(wěn)定性(不易受噪聲成分影響)對(duì)該I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的閾值進(jìn)行更新。
[0029]或者，在所述第I技術(shù)方案或者第2技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，例如，在所述拍攝裝置所拍攝的監(jiān)視區(qū)域是包含車輛所行駛的行駛路面的區(qū)域的情況下，所述圖像處理裝置還具有:車道分界線識(shí)別部，其利用所述邊緣提取部從所述邊緣提取對(duì)象區(qū)域中提取出的邊緣部分，識(shí)別出所述車輛所行駛的行駛路面的車道分界線的圖像，所述邊緣提取對(duì)象區(qū)域是含有所述車輛所行駛的行駛路面的圖像的區(qū)域；閾值更新部，其構(gòu)成為:對(duì)所述多個(gè)部分區(qū)域中至少有可能拍攝有所述車道分界線的圖像的I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，該更新是根據(jù)由所述邊緣提取部從設(shè)定于所述I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的，而所述局部區(qū)域是拍攝有所述車道分界線的圖像的區(qū)域(第5技術(shù)方案)。
[0030]采用第5技術(shù)方案時(shí)，對(duì)可能拍攝有車道分界線的圖像的I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的所述閾值進(jìn)行更新，與所述第3技術(shù)方案相同，該更新是根據(jù)由所述邊緣提取部從所述I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的局部區(qū)域中提取出的所述邊緣部分的個(gè)數(shù)來進(jìn)行的。
[0031]此時(shí)，所述I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的局部區(qū)域設(shè)定為，拍攝有所述車道分界線的圖像的區(qū)域。因此，對(duì)該I個(gè)以上的部分區(qū)域的各部分區(qū)域的閾值進(jìn)行更新，使其變?yōu)檫m合于提取與車道分界線相對(duì)應(yīng)的邊緣部分時(shí)使用的值。
[0032]在所述第4技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，所述閾值更新部的優(yōu)選結(jié)構(gòu)為，在更新所述閾值之前，基于由所述車道分界線識(shí)別部已經(jīng)識(shí)別出的車道分界線在拍攝圖像中的位置，推定新拍攝的拍攝圖像中所述車道分界線的存在位置，并且基于該推定結(jié)果來設(shè)定所述局部區(qū)域