行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置，該行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置根據(jù)安裝在車輛上的攝像頭所拍攝的圖像，對(duì)設(shè)置在道路上的行車線標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，人們公知一種行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置，S卩，該行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置從車載攝像頭所拍攝的車輛前方的道路圖像中，識(shí)別出設(shè)置在道路上的用于區(qū)分行車線的白線等行車線標(biāo)識(shí)。
[0003]在現(xiàn)有技術(shù)中的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置中，當(dāng)行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡(修補(bǔ)后留下的痕跡)的輝度高于道路輝度時(shí)，可能會(huì)誤將行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)，從而使行車線標(biāo)識(shí)的識(shí)別精度降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]鑒于上述背景，本發(fā)明的目的在于，提供一種行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置，該行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置能夠防止誤將行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。
[0005]本發(fā)明涉及一種行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置以及車輛與行車線標(biāo)識(shí)的識(shí)別方法，其中，該行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置根據(jù)安裝在車輛上的攝像頭所拍攝的該車輛周圍的圖像，對(duì)設(shè)置在道路上的行車線標(biāo)識(shí)進(jìn)行識(shí)別。
[0006]另外，本發(fā)明的行車線標(biāo)識(shí)裝置具有:邊緣圖像形成部，其從所述攝像頭所拍攝的圖像中提取出與周圍相比輝度的變化量在規(guī)定值以上的邊緣點(diǎn)，生成邊緣圖像；候選圖像部分提取部，其從所述邊緣圖像中提取出候選圖像部分，該候選圖像部分是行車線標(biāo)識(shí)的圖像部分的候選項(xiàng)；行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部，其根據(jù)所述候選圖像部分檢測(cè)出行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)，當(dāng)檢測(cè)出相鄰的多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)時(shí)，根據(jù)該相鄰的各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域的輝度值，算出相鄰的各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的參照值，將參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。
[0007]根據(jù)上述本發(fā)明的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部根據(jù)由所述候選圖像提取部提取出來的所述候選圖像部分，檢測(cè)出行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)。另外，當(dāng)所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部檢測(cè)出多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)時(shí)，算出各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的所述參照值，將參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。這里，行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域與實(shí)際的行車線標(biāo)識(shí)在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域相比，行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域表示行車線標(biāo)識(shí)的特征量的所述參照值要低。
[0008]因此，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部將所述參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)時(shí)，能夠防止誤將行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡也作為行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別。
[0009]另外，所述攝像頭為彩色攝像頭，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部用于識(shí)別具有特定顏色的行車線標(biāo)識(shí)，所述參照值是表示所述圖像中的所述對(duì)應(yīng)區(qū)域的所述特定顏色的濃度的數(shù)值。
[0010]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部的識(shí)別對(duì)象是具有特定顏色的行車線標(biāo)識(shí)時(shí)，能夠排除特定顏色部分(成分)較少的行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡，進(jìn)行行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別處理。
[0011]另外，所述參照值是所述圖像中的所述對(duì)應(yīng)區(qū)域的輝度值。
[0012]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過采用所述圖像中的所述對(duì)應(yīng)區(qū)域的輝度值作為所述參照值，能夠通過簡(jiǎn)單的處理排除行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡，進(jìn)行行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別處理。
[0013]另外，當(dāng)相鄰的多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的所述參照值的差在規(guī)定值以下時(shí)，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部對(duì)該多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)中是否包含實(shí)線狀行車線標(biāo)識(shí)及虛線狀行車線標(biāo)識(shí)進(jìn)行判定，當(dāng)判定該多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)中包含實(shí)線狀行車線標(biāo)識(shí)及虛線狀行車線標(biāo)識(shí)時(shí)，將該多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)作為虛實(shí)線行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別出來。
[0014]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過排除將虛實(shí)線行車線標(biāo)識(shí)的實(shí)線狀行車線標(biāo)識(shí)或虛線狀行車線標(biāo)識(shí)為行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡的可能性，從而能夠防止虛實(shí)線行車線標(biāo)識(shí)不被識(shí)別的情況的發(fā)生。
[0015]另外，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置還具有轉(zhuǎn)向控制部，該轉(zhuǎn)向控制部對(duì)所述車輛的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，以使所述車輛在所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部識(shí)別出的行車線標(biāo)識(shí)所劃分的分界線內(nèi)部行駛。
[0016]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠防止根據(jù)行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡被錯(cuò)誤識(shí)別而得到的行車線標(biāo)識(shí)，對(duì)所述車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。
[0017]接著，本發(fā)明的車輛具有:攝像頭，其用于拍攝周圍圖像；邊緣圖像形成部，其從所述攝像頭的拍攝圖像中提取出與周圍相比輝度變化量在規(guī)定值以上的邊緣點(diǎn)，生成邊緣圖像；候選圖像部分提取部，其從所述邊緣圖像中提取出候選圖像部分，該候選圖像部分為行車線標(biāo)識(shí)的圖像部分的候選項(xiàng)；行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部，其根據(jù)所述候選圖像部分檢測(cè)出行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)，當(dāng)檢測(cè)出相鄰的多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)時(shí)，根據(jù)該相鄰的各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域的輝度值算出參照值，且將該參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。
[0018]根據(jù)上述本發(fā)明的車輛，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部根據(jù)所述候選圖像提取部所提取出來的所述候選圖像部分，檢測(cè)出行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)。另外，當(dāng)所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部檢測(cè)出多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)時(shí)，算出各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的所述參照值，將所述參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。這里，所述拍攝圖像中的行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡在拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域與實(shí)際的行車線標(biāo)識(shí)在拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域相比，所述行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡在拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域表示行車線標(biāo)識(shí)的特征量的所述參照值要低。
[0019]因此，通過所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部將所述參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)，能夠防止誤將行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡作為行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別。
[0020]接著，本發(fā)明的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別方法包括邊緣圖像形成工序、候選圖像部分提取工序及行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別工序，其中，在邊緣圖像形成工序中，從所述攝像頭所拍攝的圖像中提取出與周圍相比輝度變化值在規(guī)定值以上的邊緣點(diǎn)，生成邊緣圖像；在候選圖像部分提取工序中，從所述邊緣圖像中提取出候選圖像部分，該候選圖像部分為行車線標(biāo)識(shí)的圖像部分的候選項(xiàng)；在行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別工序中，行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部根據(jù)所述候選圖像部分檢測(cè)出行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)，當(dāng)檢測(cè)出相鄰的多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)時(shí)，根據(jù)該相鄰的各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域的輝度值算出該相鄰的各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的參照值，將該參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)作為行車線標(biāo)識(shí)。
[0021]根據(jù)上述本發(fā)明的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別方法，通過執(zhí)行所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別工序，能夠根據(jù)所述候選圖像部分提取工序中提取出來的所述候選圖像部分，檢測(cè)出行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)。另外，在所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別工序中，當(dāng)檢測(cè)出多個(gè)行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)時(shí)，算出各行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的所述參照值，將所述參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。這里，行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域與實(shí)際的行車線標(biāo)識(shí)在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域相比，所述行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡在所述拍攝圖像中的對(duì)應(yīng)區(qū)域表示行車線標(biāo)識(shí)的特征量的所述參照值要低。
[0022]因此，通過執(zhí)行所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別工序，將所述參照值最大的行車線標(biāo)識(shí)候選位置識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)，能夠防止誤將行車線標(biāo)識(shí)的候選痕跡識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。
【附圖說明】
[0023]圖1為行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)圖。
[0024]圖2為行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別處理的流程圖。
[0025]圖3中3A為由拍攝圖像生成灰度圖像的說明圖。圖3中3B為由灰度圖像形成的邊緣圖像的說明圖。
[0026]圖4為排除行車線標(biāo)識(shí)的修補(bǔ)痕跡的處理過程的說明圖。
[0027]圖5為虛實(shí)線行車線標(biāo)識(shí)的識(shí)別處理的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]參照?qǐng)D1?圖5說明本發(fā)明的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置的實(shí)施方式。
[0029]參照?qǐng)D1，車輛I (