第一時間點ti早于第二時間點t2,第二時間點t2 早于第H時間點t3,第H時間點t3早于第四時間點t4,并且第一時間點與第二時間點的時 間差小于或等于第H時間點與第四時間點的時間差(步驟S401)。換言之，第一時間點ti、 第二時間點t2、第H時間點t3W及第四時間點t4將滿足不等式（2)的關系：
[00巧]I ti-t] I《I tg-t* I 不等式似
[0076]接著，特征搜尋模塊130在第一圖像中搜尋至少一個特征點(步驟S403)。當特征 搜尋模塊130無法在第一圖像中搜尋特征點時，物件檢測系統(tǒng)100將結束在第一圖像中的 物件檢測流程。而當特征搜尋模塊130在第一圖像中搜尋出至少一個特征點時，計算模塊 140判斷所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域或是遠距離的檢測區(qū)域巧驟S405)。當計算模 塊140判斷所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域時，根據(jù)第一圖像W及第二圖像，計算各所 述特征點的移動向量(步驟S407);當計算模塊140判斷所述特征點位于遠距離的檢測區(qū)域 時，根據(jù)第H圖像W及第四圖像，計算各所述特征點的移動向量(步驟S409)。之后，確認模 塊150根據(jù)各所述特征點的移動向量，確認移動物件是否存在(步驟S411)。
[0077] 圖4的實施例與圖2的實施例的差別在于用于計算移動向量所需的圖像數(shù)量。然 而，兩者實施例所運用的概念相似，當特征點位于近距離的檢測區(qū)域時，計算模塊140利用 時間差較小的兩張圖像來計算特征點的移動向量；當特征點位于遠距離的檢測區(qū)域時，計 算模塊140利用時間差較大的兩張圖像來計算特征點的移動向量。上述步驟S403~步驟 S411的詳細內(nèi)容，本領域技術人員可參照圖1至圖3B的相關說明而類推之，在此不再費述。
[0078] 綜上所述，本發(fā)明所提供的物件檢測系統(tǒng)，其利用視頻串流中不同的圖像來計算 特征點的移動向量。當特征點位于遠距離的檢測區(qū)域時，利用時間差較大的兩張圖像來計 算特征點的移動向量，W縮短物件檢測的時間；當特征點位于遠距離的檢測區(qū)域時，利用時 間差較大的兩張圖像來計算特征點的移動向量，W提高物件檢測的準確率。除此之外，本發(fā) 明還通過特征點的移動向量，計算特征點的位移，從而計算特征點的移動速度，W確認移動 物件的存在。因此，本發(fā)明的物件檢測系統(tǒng)可更精確地掌握移動物件的信息，并且可達到實 時圖像處理的效能，W運用于低成本的消費性電子產(chǎn)品上，增強本發(fā)明在實際應用中的適 用性。
[0079] 最后應說明的是；W上各實施例僅用W說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制； 盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其 依然可W對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術特征 進行等同替換；而該些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本發(fā)明各實施例技 術方案的范圍。
【主權項】
1. 一種物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括： 存儲單元，至少存儲包含多張圖像的視頻串流； 圖像獲取模塊，耦接該存儲單元，負責讀取存儲于該存儲單元中的該視頻串流中對應 于第一時間點的第一圖像、對應于第二時間點的第二圖像以及對應于第三時間點的第三圖 像，其中該第一時間點與該第二時間點的時間差小于或等于該第二時間點與該第三時間點 的時間差； 特征搜尋模塊，于該第一圖像中搜尋至少一個特征點； 計算模塊，判斷所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域或是遠距離的檢測區(qū)域，當所述特 征點位于該近距離的檢測區(qū)域時，根據(jù)該第一圖像以及該第二圖像，計算各所述特征點的 移動向量，當所述特征點位于該遠距離的檢測區(qū)域時，根據(jù)該第一圖像與該第二圖像其中 之一者以及該第三圖像，計算各所述特征點的移動向量；以及 確認模塊，根據(jù)各所述特征點的移動向量，確認該移動物件是否存在。2. 根據(jù)權利要求1所述的物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，該特征搜尋模塊所搜尋的所述 特征點為一個Ixl畫素或多個畫素所構成。3. 根據(jù)權利要求1所述的物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，該計算模塊是利用多個像素特 征比對法或是光流法計算各所述特征點的移動向量。4. 根據(jù)權利要求1所述的物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，該計算模塊根據(jù)各所述特征點 的移動向量，計算各所述特征點的位移，從而計算各所述特征點的移動速度，并且該確認模 塊判斷各所述特征點的移動速度是否大于與該各特征點距離有關的速度門檻值，當該確認 模塊判斷至少一所述特征點的移動速度大于該速度門檻值時，該確認模塊確認該移動物件 存在。5. -種物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括： 存儲單元，至少存儲包含多張圖像的視頻串流； 圖像獲取模塊，耦接該存儲單元，負責讀取存儲于該存儲單元中的該視頻串流中對應 于第一時間點的第一圖像、對應于第二時間點的第二圖像、對應于第三時間點的第三圖像 以及對應于第四時間點的第四圖像，其中該第一時間點與該第二時間點的時間差小于或等 于該第三時間點與該第四時間點的時間差； 特征搜尋模塊，在該第一圖像中搜尋多個特征點； 計算模塊，判斷所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域或是遠距離的檢測區(qū)域，當所述特 征點位于該近距離的檢測區(qū)域時，根據(jù)該第一圖像以及該第二圖像，計算各所述特征點的 移動向量，當所述特征點位于該遠距離的檢測區(qū)域時，根據(jù)該第三圖像與該第四圖像，計算 各所述特征點的移動向量；以及 確認模塊，根據(jù)各所述特征點的移動向量，確認該移動物件是否存在。6. 根據(jù)權利要求5所述的物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，該特征搜尋模塊所搜尋的所述 特征點為一個Ixl畫素或多個畫素所構成。7. 根據(jù)權利要求5所述的物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，該計算模塊計算各所述特征點 的移動向量的演算方法是利用多個像素特征比對法或是光流法。8. 根據(jù)權利要求5所述的物件檢測系統(tǒng)，其特征在于，該計算模塊根據(jù)各所述特征點 的移動向量，取得各所述特征點的位移，從而計算各所述特征點的移動速度，并且該確認模 塊判斷各所述特征點的移動速度是否大于與該各特征點距離有關的速度門檻值，當該確認 模塊判斷至少一所述特征點的移動速度大于該速度門檻值時，該確認模塊確認該移動物件 存在。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種物件檢測系統(tǒng)，包括存儲單元、圖像獲取模塊、特征搜尋模塊、計算模塊以及確認模塊。圖像獲取模塊自存儲單元讀取視頻串流中分別對應于第一、第二以及第三時間點的第一、第二以及第三圖像，其中第一與第二時間點的時間差小于或等于第二與第三時間點的時間差。特征搜尋模塊自第一圖像中搜尋特征點。當計算模塊判斷特征點位于近距離的檢測區(qū)域時，根據(jù)第一圖像以及第二圖像，計算特征點的移動向量；反之，計算模塊根據(jù)第一與第二圖像其中之一者以及第三圖像，計算特征點的移動向量。確認模塊根據(jù)特征點的移動向量，確認移動物件是否存在。
【IPC分類】G06K9/46, G06K9/00, G06T7/00
【公開號】CN104978547
【申請?zhí)枴緾N201410129820
【發(fā)明人】葉清松, 廖明俊, 謝吉芳
【申請人】能晶科技股份有限公司
【公開日】2015年10月14日
【申請日】2014年4月1日