物件檢測系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明是有關(guān)于一種物件檢測系統(tǒng)，且特別是有關(guān)于一種移動物件檢測系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著汽車銷售量不斷地成長，車用電子產(chǎn)業(yè)也蓬勃發(fā)展，其中車用電子產(chǎn)業(yè)包含 了車用安全系統(tǒng)、車身系統(tǒng)、駕駛信息系統(tǒng)、息吊底盤系統(tǒng)、引擎?zhèn)鲃酉到y(tǒng)、保全系統(tǒng)等六大 方面，而其又W車用安全系統(tǒng)的年復(fù)合成長率為最高。
[0003] 然而，在汽車數(shù)量日益增長之下，發(fā)生道路事故的機率也逐年增加。根據(jù)統(tǒng)計資料 顯示，駕駛員只要在發(fā)生碰撞的0. 5砂前得到預(yù)警，即可W避免至少60%的追尾撞車事故、 30%的迎面撞車事故和50%的路面相關(guān)事故，而若有1砂鐘的預(yù)警時間，則可避免90%的 事故。因此，車用安全系統(tǒng)的重要性可見一斑。
[0004] 隨著圖像設(shè)備成本大幅降低W及電腦圖像辨識技術(shù)日新月異，W電腦圖像為主的 車輛與行人警示技術(shù)已成為主要研究方向。此類的技術(shù)主要是在車上安裝基于電腦視覺的 檢測系統(tǒng)，在車輛行駛中連續(xù)拍攝圖像，再W圖像處理、電腦視覺、及圖形辨識等技術(shù)檢測 路面、路邊、其他行進中車輛、行人等靜態(tài)與動態(tài)信息，進而準確地感測出環(huán)境狀況，W提供 駕駛員更多的行車信息。
[0005] 基于電腦視覺的檢測系統(tǒng)具有多樣性應(yīng)用、經(jīng)濟、及使用彈性等優(yōu)點。然而，對于 各種圖像處理的演算法而言，其檢測的準確度W及效能有所差異。因此，如何提供一種高準 確率且高效能的檢測系統(tǒng)實為本領(lǐng)域技術(shù)人員所關(guān)也的議題之一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明提供一種物件檢測系統(tǒng)，其可精確并且實時地檢測視頻串流中的移動物 件。
[0007]本發(fā)明提供一種物件檢測系統(tǒng)，包括存儲單元、圖像獲取模塊、特征搜尋模塊、計 算模塊W及確認模塊。存儲單元用W存儲至少包含多張圖像的視頻串流。圖像獲取模塊， 禪接存儲單元，用W自存儲單元讀取視頻串流中對應(yīng)于第一時間點的第一圖像、對應(yīng)于第 二時間點的第二圖像W及對應(yīng)于第H時間點的第H圖像，其中第一時間點與第二時間點的 時間差小于或等于第二時間點與第H時間點的時間差。特征搜尋模塊用W自第一圖像中搜 尋至少一個特征點。計算模塊用W判斷所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域或是遠距離的檢 測區(qū)域。當所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域時，計算模塊根據(jù)第一圖像W及第二圖像，計 算各所述特征點的移動向量；當所述特征點位于遠距離的檢測區(qū)域時，計算模塊根據(jù)第一 圖像與第二圖像其中之一者W及第H圖像，計算各所述特征點的移動向量。確認模塊用W 根據(jù)各所述特征點的移動向量，確認移動物件是否存在。
[0008] 在本發(fā)明的一實施例中，上述的特征搜尋模塊所搜尋的所述特征點為一個1x1畫 素或多個畫素所構(gòu)成。
[0009] 在本發(fā)明的一實施例中，上述的計算模塊是利用多個像素特征比對法或是光流法 計算各所述特征點的移動向量。
[0010] 在本發(fā)明的一實施例中，上述的計算模塊根據(jù)各所述特征點的移動向量，計算各 所述特征點的位移，從而計算各所述特征點的移動速度，并且確認模塊判斷各所述特征點 的移動速度是否大于與各特征點距離有關(guān)的速度口檻值。當確認模塊判斷至少一所述特征 點的移動速度大于速度口檻值時，確認模塊確認移動物件存在。
[0011] 本發(fā)明提供另一種物件檢測系統(tǒng)，包括存儲單元、圖像獲取模塊、特征搜尋模塊、 計算模塊W及確認模塊。存儲單元用W存儲至少包含多張圖像的視頻串流。圖像獲取模塊， 禪接存儲單元，用W自存儲單元讀取視頻串流中對應(yīng)于第一時間點的第一圖像、對應(yīng)于第 二時間點的第二圖像、對應(yīng)于第H時間點的第H圖像W及對應(yīng)于第四時間點的第四圖像， 其中第一時間點與第二時間點的時間差小于或等于第H時間點與第四時間點的時間差。特 征搜尋模塊用W自第一圖像中搜尋至少一個特征點。計算模塊用W判斷所述特征點位于近 距離的檢測區(qū)域或是遠距離的檢測區(qū)域。當所述特征點位于近距離的檢測區(qū)域時，計算模 塊根據(jù)第一圖像W及第二圖像，計算各所述特征點的移動向量；當所述特征點位于遠距離 的檢測區(qū)域時，計算模塊根據(jù)第H圖像與第四圖像，計算各所述特征點的移動向量。確認模 塊用W根據(jù)各所述特征點的移動向量，確認移動物件是否存在。
[0012] 在本發(fā)明的一實施例中，上述的特征搜尋模塊所搜尋的所述特征點為一個1x1畫 素或多個畫素所構(gòu)成。
[0013] 在本發(fā)明的一實施例中，上述的計算模塊是利用多個像素特征比對法或是光流法 計算各所述特征點的移動向量。
[0014] 在本發(fā)明的一實施例中，上述的計算模塊根據(jù)各所述特征點的移動向量，計算各 所述特征點的位移，從而計算各所述特征點的移動速度，并且確認模塊判斷各所述特征點 的移動速度是否大于與各特征點距離有關(guān)的速度口檻值。當確認模塊判斷至少一所述特征 點的移動速度大于速度口檻值時，確認模塊確認移動物件存在。
[0015] 基于上述，本發(fā)明所提供的物件檢測系統(tǒng)，其利用視頻串流中不同的圖像來計算 特征點的移動向量。當特征點位于遠近距離的檢測區(qū)域時，利用時間差較小的兩張圖像來 計算特征點的移動向量，W縮短物件檢測的時間；當特征點位于遠距離的檢測區(qū)域時，利用 時間差較大的兩張圖像來計算特征點的移動向量，W提高物件檢測的準確率。除此之外，本 發(fā)明還通過特征點的移動向量，計算特征點的位移，從而計算特征點的移動速度，W確認移 動物件的存在?；?，本發(fā)明的物件檢測系統(tǒng)可更精確地掌握移動物件的信息，并且可達到 實時圖像處理的效能，W運用于低成本的消費性電子產(chǎn)品上，增強本發(fā)明在實際應(yīng)用中的 適用性。
[0016] 為讓本發(fā)明的上述特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉實施例，并配合附圖作詳 細說明如下。
【附圖說明】
[0017] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一實施例所示出的物件檢測系統(tǒng)的方塊圖；
[0018] 圖2是依照本發(fā)明第一實施例所示出的物件檢測方法的流程圖；
[0019] 圖3A是根據(jù)本發(fā)明一實施例所示出的第一圖像的示意圖；
[0020] 圖3B是根據(jù)本發(fā)明一實施例所示出的物件檢測方法中步驟S209的示意圖；
[0021] 圖4是依照本發(fā)明第二實施例所示出的物件檢測方法的流程圖。
[002引附圖標記說明：
[002引 100 ;物件檢測系統(tǒng)；
[0024] 110;存儲單元；
[00幼120;圖像獲取模塊；
[002引 130 ;特征搜尋模塊；
[0027] 140 ;計算模塊；
[002引 150 ;確認模塊；
[0029]S201~S211、S401~S411 ;物件檢測方法的流程；
[0030] 30 ;物件；
[003U 310;第一圖像；
[003引320 ;第二圖像；
[003引330 :第立圖像；
[0034] 312、332;遠距離的檢測區(qū)域；
[00巧]314、324、；近距離的檢測區(qū)域。
【具體實施方式】
[0036]