位置的實(shí)施例，特別是當(dāng)該實(shí)施例要結(jié)合駕駛員輔助系統(tǒng)實(shí)施時(shí)。各個(gè)步驟描述如下并且是用于為車(chē)輛的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)基于前方道路走勢(shì)和基于使用該道路的車(chē)輛的地理位置和行駛方向提供表征道路表面的參數(shù)值的方法的組成部分:
[0079]a)檢索車(chē)輛的車(chē)輛位置的地理實(shí)時(shí)位置數(shù)據(jù)以及檢測(cè)車(chē)輛的行駛方向；
[0080]b)借助環(huán)境檢測(cè)單元檢測(cè)可預(yù)先給定的、車(chē)輛位置周?chē)沫h(huán)境中的環(huán)境數(shù)據(jù)；
[0081]c)借助控制設(shè)備分析處理環(huán)境數(shù)據(jù)以識(shí)別環(huán)境中的至少是被使用道路的道路數(shù)據(jù)，并且將車(chē)輛分配給該道路；
[0082]d)借助控制設(shè)備通過(guò)組合道路數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)而確定車(chē)輛在道路上的車(chē)輛位置；
[0083]e)由道路數(shù)據(jù)關(guān)于行駛方向確定道路走勢(shì)；
[0084]f)檢測(cè)由道路表面反射的輻射，并生成道路表面數(shù)據(jù)；
[0085]g)由道路表面數(shù)據(jù)獲取表征道路表面的參數(shù)值、特別是摩擦值；
[0086]h)分析處理道路走勢(shì)連同參數(shù)值；
[0087]i)提供車(chē)輛位置、道路走勢(shì)和參數(shù)值特別是摩擦值；
[0088]其中所述各個(gè)步驟具有如下特征:
[0089]-在分析處理環(huán)境數(shù)據(jù)或道路表面數(shù)據(jù)時(shí):通過(guò)獲取道路上的、車(chē)輛不能駛越的障礙物，特別是從環(huán)境數(shù)據(jù)確定不可行駛的路段，特別是其方式是:檢查道路表面上方的區(qū)域是否具有在豎直取向上與所述道路表面呈角度延伸的輪廓；
[0090]-在確定或分析處理道路走勢(shì)時(shí):特別是從環(huán)境數(shù)據(jù)中隱沒(méi)不可行駛的路段，并且分析處理所留下的可行駛的路段；和
[0091]-在步驟i)中:特別是與地點(diǎn)相關(guān)地針對(duì)可行駛的路段提供道路走勢(shì)和參數(shù)值，其方式是:將道路表面數(shù)據(jù)與所留下的未隱沒(méi)的環(huán)境數(shù)據(jù)相組合。
[0092]由此可以更精確地進(jìn)行所述分析處理，因?yàn)榭梢杂行П苊鈱?duì)參數(shù)值的錯(cuò)誤判斷，特別是在基于道路表面的溫度而分析處理參數(shù)值時(shí):由熄火的車(chē)輛輻射到車(chē)行道表面上的熱量所導(dǎo)致的數(shù)據(jù)不會(huì)在控制車(chē)輛時(shí)被考慮，這是因?yàn)榭梢允顾鰷囟茸兓c熄火的車(chē)輛(障礙物)相關(guān)聯(lián)并且隱沒(méi)。優(yōu)選僅對(duì)于其中不存在障礙物、亦即可行駛且不被隱沒(méi)的道路區(qū)域確定參數(shù)值。這種隱沒(méi)亦即優(yōu)選在確定任何一個(gè)參數(shù)值、特別是摩擦值之前進(jìn)行。
[0093]道路或車(chē)行道的已獲取的走勢(shì)可以在考慮隱沒(méi)的、不可行駛的路段的情況下用于該方法的其它步驟、特別是以下步驟:
[0094]k)檢索關(guān)于車(chē)輛的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；和
[0095]I)根據(jù)車(chē)輛位置、道路走勢(shì)、參數(shù)值并根據(jù)行駛狀態(tài)運(yùn)行車(chē)輛的至少一個(gè)功能。
[0096]這些步驟可以由駕駛員輔助系統(tǒng)接管，該駕駛員輔助系統(tǒng)可以構(gòu)造成車(chē)輛系統(tǒng)的子系統(tǒng)。
[0097]圖4中示出的是設(shè)置在車(chē)輛I中的、具有處理器1a和存儲(chǔ)部件12的控制設(shè)備10，該控制設(shè)備與位置檢測(cè)裝置13、車(chē)輛系統(tǒng)100、輻射檢測(cè)單元11、環(huán)境檢測(cè)單元15和致動(dòng)器14相聯(lián)接。致動(dòng)器14可以通過(guò)控制設(shè)備10和/或車(chē)輛系統(tǒng)100來(lái)操作，特別是用以調(diào)節(jié)車(chē)輛I的行駛狀態(tài)?？刂圃O(shè)備10和/或車(chē)輛系統(tǒng)100通過(guò)通信接口與數(shù)據(jù)服務(wù)器30通信，關(guān)于道路的走勢(shì)的數(shù)據(jù)或關(guān)于周?chē)h(huán)境的特定特征的數(shù)據(jù)可以選擇性地由所述數(shù)據(jù)服務(wù)器傳輸。
[0098]圖5a中示出:在用于檢測(cè)道路表面的參數(shù)的方法中可以考慮道路2的道路走勢(shì)，其方式是:僅檢測(cè)道路的各區(qū)域本身，而不檢測(cè)周?chē)h(huán)境。使用道路2的車(chē)輛I檢測(cè)在行駛方向F上位于車(chē)輛前方的一被限定的區(qū)域(圈起來(lái)的區(qū)域)并且獲取道路的走勢(shì)以及僅考慮道路2的各區(qū)域(其對(duì)應(yīng)于用虛線(xiàn)示出的區(qū)域)本身，即不考慮周?chē)h(huán)境。在此該區(qū)域包括其中存在不可駛越的障礙物H的區(qū)域B2。
[0099]在圖5b中示出:可以在根據(jù)本發(fā)明的方法中考慮哪些區(qū)域并且可以隱沒(méi)哪些區(qū)域。在其中分析處理表征道路表面的參數(shù)的、用虛線(xiàn)示出的區(qū)域限制在道路2的可行駛區(qū)域上。換言之，特別是在尤其與地點(diǎn)相關(guān)地分析處理所述參數(shù)之前，隱沒(méi)其中可能設(shè)置有例如障礙物H的不可行駛區(qū)域B2。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于預(yù)測(cè)性地獲取車(chē)輛(I)可行駛表面(2)的參數(shù)值并將所述參數(shù)值提供給該車(chē)輛的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)(100)的方法，該方法包括 -檢測(cè)用于供所述車(chē)輛(I)行駛的總表面(2，2.1，B1，B2)， 其特征在于， -確定所述總表面(2，2.1，BI，B2)內(nèi)的、所述車(chē)輛實(shí)際可行駛的子區(qū)域(2，2.1，BI)，以及 -獲取僅用于所述子區(qū)域(2，2.LBl)的參數(shù)值。2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其特征在于，通過(guò)獲取所述總表面上的、所述車(chē)輛不能駛越的障礙物(la，B2，H)，來(lái)確定所述子區(qū)域(2，2.1，BI)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的方法，其特征在于，通過(guò)分析處理入射到所述車(chē)輛上的輻射來(lái)檢測(cè)所述總表面(2,2.1，BI，B2)。4.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，使用摩擦值作為參數(shù)值，該摩擦值表征車(chē)輛(I)輪胎與所述子區(qū)域(2，2.LBl)內(nèi)的表面之間的摩擦。5.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，通過(guò)檢測(cè)熱輻射、特別是借助環(huán)境檢測(cè)單元(15)檢測(cè)熱輻射，來(lái)檢測(cè)所述總表面(2，2.1，BI，B2);從由所述熱輻射獲得的熱圖像中提取表征所述參數(shù)的道路表面數(shù)據(jù)，其方式是:特別是借助所述環(huán)境檢測(cè)單元(15)或一獨(dú)立于所述環(huán)境檢測(cè)單元的控制設(shè)備(10)，分析所述熱圖像中的溫度分布并從所述熱圖像中獲取參數(shù)值變化。6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一的方法，其特征在于，借助一控制設(shè)備(10)或一與該控制設(shè)備聯(lián)接的車(chē)輛系統(tǒng)(100)分析處理所述子區(qū)域(la，B2，H)和所述參數(shù)值，并檢查是否要觸發(fā)車(chē)輛(I)的功能。7.一種用于預(yù)測(cè)性地獲取車(chē)輛(I)可行駛表面的參數(shù)值和將所述參數(shù)值提供給該車(chē)輛(I)的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)(100)的控制設(shè)備(10)，其中，所述控制設(shè)備(10)被設(shè)計(jì)用于 -分析處理用于供所述車(chē)輛(I)行駛的總表面(2，2.1，B1，B2)的表面數(shù)據(jù)， 其特征在于，所述控制設(shè)備(10)此外還設(shè)計(jì)用于 -確定所述總表面(2，2.1，BI，B2)內(nèi)的、所述車(chē)輛實(shí)際可行駛的子區(qū)域(2，2.1，BI)，以及 -獲取僅用于所述子區(qū)域(2，2.!,BI)的參數(shù)值。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于預(yù)測(cè)性地獲取車(chē)輛(1)可行駛表面(2)的參數(shù)值和將所述參數(shù)值提供給該車(chē)輛的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)(100)的方法，該方法通過(guò)檢測(cè)用于供所述車(chē)輛(1)行駛的總表面(2，2.1，B1，B2)而實(shí)現(xiàn)，其中，確定所述總表面(2，2.1，B1，B2)內(nèi)的、所述車(chē)輛實(shí)際可行駛的子區(qū)域(2，2.1，B1)，此外還獲取僅用于所述子區(qū)域(2，2.1，B1)的參數(shù)值。此外本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)施該方法的控制設(shè)備(10)。
【IPC分類(lèi)】G06K9/00, B60W40/068
【公開(kāi)號(hào)】CN104885097
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380066043
【發(fā)明人】A·西格爾, M·賴(lài)歇爾
【申請(qǐng)人】奧迪股份公司
【公開(kāi)日】2015年9月2日
【申請(qǐng)日】2013年12月16日
【公告號(hào)】DE102012024874A1, DE102012024874B4, EP2936389A1, US20150344037, WO2014095019A1