環(huán)境數(shù)據(jù)的組合可以用于，當(dāng)參數(shù)值的變化與位于道路上的障礙物有關(guān)時(shí)，使道路的區(qū)段在第二步驟中也隱沒。因?yàn)楸仨毨@過障礙物行駛，這在大多數(shù)情況下將帶來車輛的車輛狀態(tài)的變化，并且在車輛狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)摩擦值特別重要。
[0051]總之為了獲取道路走勢(shì)可以提到，根據(jù)該方法的一種變型方案，借助數(shù)學(xué)攝像機(jī)模型將道路走勢(shì)換算成熱圖像中的潛在地需要分析處理的像點(diǎn)坐標(biāo)。由此可以在分析處理表面參數(shù)之前隱沒與所檢測(cè)到的、由攝像機(jī)模型換算成的障礙物相對(duì)應(yīng)的圖像區(qū)域。因此在檢測(cè)到的熱圖像中不再現(xiàn)可能導(dǎo)致結(jié)果出錯(cuò)的不能行駛的表面。在此也可以以三維的方式方法、即關(guān)于所有三個(gè)空間方向獲取道路走勢(shì)。
[0052]所獲取的車行道的走勢(shì)可以在考慮隱沒的不能行駛的路段的情況下用于該方法的進(jìn)一步步驟，特別是以下步驟:
[0053]k)檢索關(guān)于車輛的行駛狀態(tài)的行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；和
[0054]I)根據(jù)車輛位置、道路走勢(shì)、參數(shù)值并根據(jù)行駛狀態(tài)運(yùn)行車輛的至少一個(gè)功能。
[0055]這些步驟可以通過駕駛員輔助系統(tǒng)執(zhí)行，該駕駛員輔助系統(tǒng)可以構(gòu)造成車輛系統(tǒng)的子系統(tǒng)。
[0056]選擇性地，步驟b)中的檢測(cè)、步驟c)中的分析處理和/或步驟e)中的確定和/或步驟f)中的檢測(cè)可以在車輛的近處環(huán)境中進(jìn)行，特別是在車輛周圍I?1000米、優(yōu)選10?500米、特別優(yōu)選20?200米的近處環(huán)境中進(jìn)行。可以選擇性地關(guān)于行駛方向和/或關(guān)于道路走勢(shì)對(duì)該近處環(huán)境進(jìn)行定義，亦即在曲折延伸的道路上矩形地或甚至正方形地在側(cè)面朝向車輛正側(cè)方地進(jìn)行定義，或者該近處環(huán)境在基本上在一個(gè)方向上延伸的鄉(xiāng)村道路的情況下綿長地且線形地沿著該鄉(xiāng)村道路在行駛方向上延伸。由此可以減少待處理的數(shù)據(jù)量。
[0057]選擇性地，環(huán)境數(shù)據(jù)可以至少部分地從存儲(chǔ)器單元裝載和/或通過通信接口、特別是在線地由因特網(wǎng)裝載到車輛內(nèi)。由此該方法也可以擴(kuò)展到不能被攝像機(jī)、激光掃描器、雷達(dá)設(shè)備或類似裝置檢測(cè)到、即不可見的道路區(qū)域。這例如實(shí)現(xiàn)了對(duì)道路走勢(shì)的粗略的第一檢測(cè)并且例如在視地平、劇烈彎道或嚴(yán)重下陷的情況下或者在視野內(nèi)工作的環(huán)境檢測(cè)單元失誤時(shí)實(shí)現(xiàn)預(yù)警。
[0058]在此，其中優(yōu)選存儲(chǔ)有盡可能最新的航拍圖像數(shù)據(jù)的任意數(shù)據(jù)庫都可理解為用于裝載航拍圖像數(shù)據(jù)的可在線訪問的數(shù)據(jù)庫。控制設(shè)備優(yōu)選構(gòu)造用于同時(shí)或依次地連接多個(gè)在線數(shù)據(jù)庫并檢查在哪個(gè)在線數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)有感興趣區(qū)域的最新性較高的和/或分辨率較高或較好的航拍圖像數(shù)據(jù)(即更細(xì)節(jié)的航拍圖像數(shù)據(jù)，特別也即是具有較小縮放系數(shù)的航拍圖像數(shù)據(jù)，即在較低高度拍攝的航拍圖像數(shù)據(jù))，以便檢索具有較高分辨率或較高最新性的航拍圖像數(shù)據(jù)。
[0059]本發(fā)明的目的也可以通過一種用于預(yù)測(cè)性地獲取車輛可行駛表面的參數(shù)值并將所述參數(shù)值提供給該車輛的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)的控制設(shè)備來實(shí)現(xiàn)，其中，所述控制設(shè)備被構(gòu)造用于分析處理供所述車輛行駛的總表面的表面數(shù)據(jù)，根據(jù)本發(fā)明規(guī)定，所述控制設(shè)備還被構(gòu)造用于確定所述總表面內(nèi)的、所述車輛實(shí)際可行駛的子區(qū)域，以及用于獲取僅用于所述子區(qū)域的參數(shù)值。
[0060]所述方法和所述控制設(shè)備可以結(jié)合安全系統(tǒng)來使用，該安全系統(tǒng)具有至少一個(gè)環(huán)境檢測(cè)單元并且被構(gòu)造用于從檢測(cè)到的環(huán)境確定道路的走勢(shì)，這可以自主地進(jìn)行，也可以結(jié)合外部提供的(地圖)數(shù)據(jù)進(jìn)行。
[0061]關(guān)于本發(fā)明方法介紹的實(shí)施形式和其優(yōu)點(diǎn)相應(yīng)地也適用于要求保護(hù)的控制設(shè)備。
[0062]上述在說明書中提到的特征和特征組合以及下面在【附圖說明】中提到的或在附圖中單獨(dú)示出的特征和特征組合不僅可以以各自給出的組合使用，也可以以其他組合使用或單獨(dú)使用，而不脫離本發(fā)明的范圍。
【附圖說明】
[0063]本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)、特征和細(xì)節(jié)由權(quán)利要求書、下列對(duì)優(yōu)選實(shí)施形式的說明以及借助附圖得出，其中相同或功能相同的元件配有相同的附圖標(biāo)記。其中:
[0064]圖1在透視俯視圖中示出車輛在道路上的行駛狀況的示意圖，其中，該車輛具有一車輛系統(tǒng)，該車輛系統(tǒng)具有用于根據(jù)本發(fā)明的方法控制該車輛的控制設(shè)備；
[0065]圖2在透視俯視圖中示出車輛在道路上的另一種行駛狀況的示意圖，其中，該車輛具有一車輛系統(tǒng)，該車輛系統(tǒng)具有用于根據(jù)本發(fā)明的方法控制該車輛的控制設(shè)備；
[0066]圖3a在示意流程圖中示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施例的方法；
[0067]圖3b在示意流程圖中示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施例的方法，其中考慮道路走勢(shì)和車輛位置；
[0068]圖4在示意圖中示出根據(jù)本發(fā)明一種實(shí)施例的控制設(shè)備；
[0069]圖5a在俯視圖中示出一方法中的一種狀況的示意圖，其中根據(jù)道路走勢(shì)檢測(cè)道路的所有區(qū)域；和
[0070]圖5b在俯視圖中示出本發(fā)明方法中的一種狀況的示意圖，其中根據(jù)道路走勢(shì)僅檢測(cè)道路的可行駛區(qū)域并隱沒不可行駛區(qū)域。
【具體實(shí)施方式】
[0071]圖1中示出使用道路2的車輛I。道路2具有道路表面2a，該道路表面的特點(diǎn)與位置相關(guān)。道路2具有兩個(gè)通過車道劃線2.3標(biāo)記出的、具有各自的車行道表面2.1a的車行道2.1o車行道表面2.1a可以由相同的材料組成，或者也可以由相互不同的材料、例如兩種不同的瀝青組成。道路2還具有一個(gè)路肩2.2并且在兩側(cè)由護(hù)欄3限制。在路肩2.2旁邊設(shè)有邊界柱4。
[0072]車輛I沿方向F朝向右邊的車行道2.1上的危險(xiǎn)區(qū)域BI行駛。在路肩2.2上標(biāo)示出了不可行駛的區(qū)域B2、例如被障礙物H阻斷的區(qū)域。車輛I具有車輛系統(tǒng)100，該車輛系統(tǒng)與控制設(shè)備10聯(lián)接或者具有該控制設(shè)備。車輛系統(tǒng)100可以設(shè)計(jì)成駕駛員輔助系統(tǒng)或者具有這種駕駛員輔助系統(tǒng)?？刂圃O(shè)備10用于檢測(cè)道路2的走勢(shì)并根據(jù)道路走勢(shì)以及根據(jù)不可行駛的區(qū)域B2確定道路表面2a的摩擦值。
[0073]圖2中示出的是與圖1中示出的狀況相當(dāng)?shù)臓顩r。在這種情況下，障礙物H由熄火的車輛Ia形成。由此得出不可行駛的區(qū)域B2，該不可行駛的區(qū)域在這種情況下略大于車輛Ia所覆蓋的區(qū)域。換言之，駕駛員輔助系統(tǒng)必須考慮:在速度較高的情況下必須與熄火的車輛Ia保持一定距離，甚至在危險(xiǎn)狀況下通過緊急轉(zhuǎn)彎來保持距離，在該緊急轉(zhuǎn)彎中應(yīng)該或必須控制受控車輛I駛下車行道2.1o車輛I具有車輛系統(tǒng)100，該車輛系統(tǒng)具有控制設(shè)備10。車輛系統(tǒng)100可以設(shè)計(jì)成駕駛員輔助系統(tǒng)或者具有這種駕駛員輔助系統(tǒng)。
[0074]在圖3a中以示意圖示出:一種用于預(yù)測(cè)性地獲取車輛可行駛的表面的參數(shù)值并將所述參數(shù)值提供給該車輛的至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)的方法已經(jīng)可以通過極其一目了然的數(shù)量的步驟而導(dǎo)致改善的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)，特別是通過下列步驟:
[0075]第一步驟I)，其中檢測(cè)被設(shè)置用于供車輛行駛的總表面，
[0076]第二步驟2)，其中確定總表面內(nèi)的、車輛實(shí)際可行駛的子區(qū)域，以及
[0077]第三步驟3)，其中獲取僅用于所述子區(qū)域的參數(shù)值。步驟I)可以選擇性地由下述方式改進(jìn)，即:通過(特別是借助環(huán)境檢測(cè)單元)檢測(cè)熱輻射來檢測(cè)總表面，并且從由熱輻射獲得的熱圖像中提取出道路表面數(shù)據(jù)，其方式是:特別是借助所述環(huán)境檢測(cè)單元或一個(gè)與該環(huán)境檢測(cè)單元分離的控制設(shè)備，分析所述熱圖像中的溫度分布并且由所述熱圖像獲取參數(shù)值變化。
[0078]在圖3b中以示意圖示出:能以何種方式實(shí)施本發(fā)明方法的一種考慮道路走勢(shì)和車輛