以首先考察Z軸正方向，得到點Otop，之后令O = Otop，再重復(fù)上述算法即可，在此不再贅述。
[0049]圖3為本發(fā)明另一優(yōu)選實施例提供的邊界檢測方法的實現(xiàn)流程，其主要包括以下步驟:
[0050]在步驟S301中，向機械臂發(fā)出控制指令；
[0051]在本發(fā)明實施例中，在步驟S301之前，還包括；建立坐標(biāo)系。
[0052]如，機械臂初始標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)下，將待檢測設(shè)備置于工作臺平面上，令待檢測設(shè)備中心與機械臂拾卡部分底面(法蘭面)中心點在工作臺面上的投影重合；此時，以待檢測設(shè)備上平面為坐標(biāo)系XY軸所在平面；以待檢測設(shè)備中心為原點0，并且在機械臂標(biāo)準(zhǔn)初始姿態(tài)下，機械臂拾卡部分底面(法蘭面)中心點P在XY軸上的投影與點O重合；0P連線在Z軸上，即確定Z軸。
[0053]在步驟S302中，控制機械臂移動到原點0(0，0，0)，并令x = 0，推進距離d = S，s>0 ;其中，以待檢測設(shè)備中心為所述原點O ;
[0054]在步驟S303中，控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測設(shè)備進行第一次工作測試；
[0055]在步驟S304中，當(dāng)?shù)谝淮螠y試成功時，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制機械臂移動到點Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測設(shè)備進行第二次工作測試；
[0056]在步驟S305中，當(dāng)?shù)谝淮螠y試失敗時，令X = x+d, d = _h ;控制機械臂移動到點Abtm(X+d，0，0)，以使待檢測設(shè)備進行第三次工作測試；
[0057]在步驟S306中，當(dāng)?shù)诙螠y試成功時，令X = x+d, d = h，控制機械臂移動到點Abtm(x+d,O,O);并返回第二次測式；
[0058]在步驟S307中，當(dāng)?shù)诙螠y試失敗時，判定找到所述待檢測設(shè)備的工作邊界，并返回點Abtm((x+h)/2，0，0) ;Abtm即為待檢測設(shè)備下平面沿x軸正方向上的邊界點。
[0059]在步驟S308中，當(dāng)?shù)谌螠y試成功時，判定找到所述待檢測設(shè)備的工作邊界，并返回點Abtm((x-h)/2，0，0) ;Abtm即為待檢測設(shè)備下平面沿x軸正方向上的邊界點。
[0060]在步驟S309中，當(dāng)?shù)谌螠y試失敗時，令X = x+d, d = _h，控制機械臂移動到點Abtm(x+d,O,O);并返回第三次測式。
[0061]在本發(fā)明實施例中，待檢測設(shè)備的工作邊界分為:上平面、下平面，每個平面上有四個邊界點，最終輸出的邊界點為:Otop, Atop, Btop, Ctop, Dtop ；Abtm, Bbtm, Cbtm, Dbtm ；
[0062]本發(fā)明實施例以下平面邊界點Abtm為例進行說明。然而，可以理解的是，其他Bbtm, Cbtm, Dbtm等邊界點點，可參考上述實施方式改為考察X軸負方向和Y軸正負方向，依次類推即可；對于上平面的點Otop, Atop, Btop, Ctop, Dtop，可以首先考察Z軸正方向，得到點Otop，之后令O = Otop，再重復(fù)上述算法即可，在此不再贅述。
[0063]需要說明的是，上述實施例所述待檢測設(shè)備包括但不限于讀卡器或智能卡。
[0064]另外，以待檢測設(shè)備為讀卡器、機械臂拾卡部分為NFC智能卡為例說明，本發(fā)明實施例所述工作測試是指檢測讀卡器是否可以與NFC智能卡進行通信；所述測試成功是指檢測讀卡器與NFC智能卡之間進行通信成功；所述測試失敗是指檢測讀卡器與NFC智能卡之間進行通信失敗。另外，還需要說明的是，在測試之前，測試結(jié)果初始化為空。
[0065]另外，應(yīng)理解，上述實施例中各步驟的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。
[0066]請參閱圖4，為本發(fā)明實施例提供的邊界安全性檢測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分。
[0067]所述邊界安全性檢測系統(tǒng)包括:加解密操作模塊41、信息檢測模塊42、以及第一確定模塊43。所述邊界檢測系統(tǒng)可以是內(nèi)置于機械臂或機械臂的應(yīng)用系統(tǒng)或控制系統(tǒng)內(nèi)的軟件單元、硬件單元或者是軟硬結(jié)合的單元。
[0068]加解密操作模塊41，用于在待檢測設(shè)備的工作邊界上進行加解密操作；
[0069]信息檢測模塊42，用于檢測加解密操作后返回的信息；
[0070]第一確定模塊43，用于當(dāng)所述返回的信息符合預(yù)設(shè)規(guī)則時，確定邊界工作安全。
[0071]進一步的，所述第一確定模塊43，還用于當(dāng)所述返回的信息不符合預(yù)設(shè)規(guī)則時，提示所述邊界工作有被錯誤注入攻擊的危險。
[0072]進一步的，所述邊界安全性檢測系統(tǒng)還包括:
[0073]工作邊界確定模塊44，用于確定待檢測設(shè)備的工作邊界；
[0074]其中，所述工作邊界確定模塊44具體包括:
[0075]指令發(fā)出模塊441，用于向機械臂發(fā)出控制指令；
[0076]第一控制模塊442，用于控制機械臂移動到原點O (0，0，O)，并令X = 0，推進距離d=xs ;其中，以待檢測設(shè)備中心為所述原點O ;
[0077]所述第一控制模塊442，還用于控制機械臂移動到點S(x+d，0，0)，以使待檢測設(shè)備進行第一次工作測試；
[0078]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y試成功時，令X = 0，d = xf ;控制機械臂移動到點F(x+d，0，0)，以使待檢測設(shè)備進行第二次工作測試，其中xf>xS>0 ；
[0079]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y試失敗時，令點F為(x+d，0，0)，xf =x+d, X = x+d, d = -h，h>0 ;控制機械臂移動到點S (x+d, 0,0)，xs = x+d,以使待檢測設(shè)備進行第三次工作測試；
[0080]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)诙螠y試成功時，令點S為(x+d，0，0)，xs =x+d, X = x+d, d = h，控制機械臂移動到點F (x+d, O, O)，xf = x+d ;并返回第二次測式442 ；
[0081]判斷模塊443，用于當(dāng)?shù)诙螠y試失敗時，判斷點S與點F的距離是否小于或等于機械臂移動的最小距離m ；
[0082]第二確定模塊444，用于當(dāng)判斷出點S與點F的距離小于或等于機械臂移動的最小距離m，則判定找到所述待檢測設(shè)備工作邊界，并返回點Abtm((xs+xf)/2，0，0)；
[0083]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)判斷出點S與點F的距離大于機械臂移動的最小距離m，控制機械臂移動到點S和點F的中間點點M( (xs+xf) /2，0，O)，以使所述待檢測設(shè)備進行第四次工作測試；
[0084]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)谒拇螠y試成功時，令點S為((xS+xf)/2，0，0)，XS = (xs+xf)/2 ;并返回所述判斷點S與點F的距離是否小于或等于機械臂移動的最小距離m ;
[0085]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)谒拇螠y試失敗時，令點F為((xs+xf)/2，0，O)，xf = (xs+xf)/2 ;并返回所述判斷點S與點F的距離是否小于或等于機械臂移動的最小距離m ;
[0086]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)谌螠y試成功時，執(zhí)行所述判斷點S與點F的距離是否小于或等于機械臂移動的最小距離m ;
[0087]所述第一控制模塊442，還用于當(dāng)?shù)谌螠y試失敗時，令點F為(x+d，0，0)，xf =x+d ；x = x+d, d = _h，控制機械臂移動到點S (x+d, 0,0)，xs = x+d，并返回第三次測試。
[0088]進一步的，其特征在于，所述邊界安全性檢測系統(tǒng)還包括:
[0089]工作邊界確定模塊44，用于確定待檢測設(shè)備的工作邊界；
[0090]其中，所述工作邊界確定模塊44具體包括:
[0091]指令發(fā)出模塊441，用于向機械臂發(fā)出控制指令；
[0092]第二控制模塊445，用于控制機械臂移動到原點O (0，0，O)，并令X = 0，推進距離d=S，s>0 ;其中，以待檢測設(shè)備中心為