一種邊界檢測(cè)方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于無(wú)線通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種邊界檢測(cè)方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，非接觸卡讀卡器是一種非接觸卡讀寫設(shè)備，它通常通過USB接口實(shí)現(xiàn)與計(jì)算機(jī)的連接，可支持訪問射頻卡的全部功能。智能卡是指內(nèi)嵌有微芯片的塑料卡，例如NFC智能卡等。所述智能卡包含RFID或NFC等芯片，可以不需要與讀寫器的任何物理接觸就能夠識(shí)別持卡人。
[0003]然而，現(xiàn)階段對(duì)非接觸卡讀卡器以及智能卡有效工作區(qū)域邊界進(jìn)行檢測(cè)的技術(shù)很少，且精度較低。
[0004]故，有必要提出一種新的技術(shù)方案，以解決上述技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種邊界檢測(cè)方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)階段對(duì)非接觸卡讀卡器和智能卡的有效工作區(qū)域邊界進(jìn)行檢測(cè)的技術(shù)很少，且精度較低的問題。
[0006]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種邊界檢測(cè)方法，所述邊界檢測(cè)方法包括:
[0007]向機(jī)械臂發(fā)出控制指令；
[0008]控制機(jī)械臂移動(dòng)到原點(diǎn)0(0，0，0)，并令X = O，推進(jìn)距離d = s，s>0 ;其中，以待檢測(cè)設(shè)備中心為所述原點(diǎn)O ;
[0009]控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第一次工作測(cè)試；
[0010]當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d，d = h，h>0 ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，
O)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第二次工作測(cè)試；
[0011]當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = X+d, d = -h ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第三次工作測(cè)試；
[0012]當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0);并返回第二次測(cè)式；
[0013]當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試失敗時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn)Abtm((x+h)/2，0，O)；
[0014]當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試成功時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn)Abtm((x_h)/2，0，O)；
[0015]當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = _h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)；并返回第三次測(cè)式。
[0016]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種邊界檢測(cè)系統(tǒng)，所述邊界檢測(cè)系統(tǒng)包括:
[0017]指令發(fā)出模塊，用于向機(jī)械臂發(fā)出控制指令；
[0018]控制模塊，用于控制機(jī)械臂移動(dòng)到原點(diǎn)0(0，0，0)，并令X = 0，推進(jìn)距離d = S，s>0 ;其中，以待檢測(cè)設(shè)備中心為所述原點(diǎn)O ;
[0019]所述控制模塊，還用于控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第一次工作測(cè)試；
[0020]所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第二次工作測(cè)試；
[0021]所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d，d = -h ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第三次工作測(cè)試；
[0022]所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0);并返回第二次測(cè)式；
[0023]第一確定模塊，用于當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試失敗時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn) Abtm((x+h)/2，0，0)；
[0024]第二確定模塊，用于當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試成功時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn) Abtm((x-h)/2，0，0)；
[0025]所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = -h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0);并返回第三次測(cè)式。
[0026]本發(fā)明實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是:本發(fā)明實(shí)施例利用機(jī)械臂，對(duì)待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界進(jìn)行查找，通過經(jīng)驗(yàn)確定邊界附近一點(diǎn)后，利用步進(jìn)法查找邊界，當(dāng)步進(jìn)前后相鄰的兩次結(jié)果相異時(shí)，判定找到工作邊界。本發(fā)明實(shí)施例可以在功能檢測(cè)的同時(shí)，快速、準(zhǔn)確的查找到待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，具有較強(qiáng)的易用性和實(shí)用性。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0028]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的邊界檢測(cè)方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的邊界安全性檢測(cè)方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0030]圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的邊界檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]以下描述中，為了說明而不是為了限定，提出了諸如特定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、技術(shù)之類的具體細(xì)節(jié)，以便透切理解本發(fā)明實(shí)施例。然而，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，在沒有這些具體細(xì)節(jié)的其它實(shí)施例中也可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。在其它情況中，省略對(duì)眾所周知的系統(tǒng)、裝置、電路以及方法的詳細(xì)說明，以免不必要的細(xì)節(jié)妨礙本發(fā)明的描述。
[0032]為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實(shí)施例來進(jìn)行說明。
[0033]請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的邊界檢測(cè)方法的實(shí)現(xiàn)流程，其主要包括以下步驟:
[0034]在步驟SlOl中，向機(jī)械臂發(fā)出控制指令；
[0035]在本發(fā)明實(shí)施例中，在步驟SlOl之前，還包括；建立坐標(biāo)系。
[0036]如，機(jī)械臂初始標(biāo)準(zhǔn)姿態(tài)下，將待檢測(cè)設(shè)備置于工作臺(tái)平面上，令待檢測(cè)設(shè)備中心與機(jī)械臂拾卡部分底面(法蘭面)中心點(diǎn)在工作臺(tái)面上的投影重合；此時(shí)，以待檢測(cè)設(shè)備上平面為坐標(biāo)系XY軸所在平面；以待檢測(cè)設(shè)備中心為原點(diǎn)O，并且在機(jī)械臂標(biāo)準(zhǔn)初始姿態(tài)下，機(jī)械臂拾卡部分底面(法蘭面)中心點(diǎn)P在XY軸上的投影與點(diǎn)O重合；0P連線在Z軸上，即確定Z軸。
[0037]在步驟S102中，控制機(jī)械臂移動(dòng)到原點(diǎn)0(0，0，0)，并令x = 0，推進(jìn)距離d = S，s>0 ;其中，以待檢測(cè)設(shè)備中心為所述原點(diǎn)O ;
[0038]在步驟S103中，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第一次工作測(cè)試；
[0039]在步驟S104中，當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第二次工作測(cè)試；
[0040]在步驟S105中，當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = _h ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(X+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第三次工作測(cè)試；
[0041]在步驟S106中，當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d,O,O);并返回第二次測(cè)式；
[0042]在步驟S107中，當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試失敗時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn)Abtm((x+h)/2，0，O) ;Abtm即為待檢測(cè)設(shè)備下平面沿x軸正方向上的邊界點(diǎn)。
[0043]在步驟S108中，當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試成功時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn)Abtm((x-h)/2，0，0) ;Abtm即為待檢測(cè)設(shè)備下平面沿x軸正方向上的邊界點(diǎn)。
[0044]在步驟S109中，當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = _h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d,O,O);并返回第三次測(cè)式。
[0045]作為本發(fā)明另一優(yōu)選實(shí)施例，在判定待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界后，還進(jìn)一步包括對(duì)所述工作邊界進(jìn)行安全性檢測(cè)，具體如下:
[0046]在步驟S201中，在待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界上進(jìn)行加解密操作；
[0047]示例性的，可以在待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界上進(jìn)行非對(duì)稱密碼加解密操作。
[0048]在步驟S202中，檢測(cè)加解密操作后返回的信息；
[0049]在步驟S203中，當(dāng)所述返回的信息符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，確定邊界工作安全。
[0050]進(jìn)一步的，當(dāng)所述返回的信息不符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，提示所述邊界工作有被錯(cuò)誤注入攻擊的危險(xiǎn)。所述錯(cuò)誤注入攻擊是指在待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行密碼運(yùn)算的過程中，通過在某些時(shí)刻采用物理環(huán)境干擾方法，如異常溫度、異常輸入電壓、及靜電干擾等，以破壞其功能或獲得待檢測(cè)設(shè)備中敏感數(shù)據(jù)信息的攻擊方法。
[0051]其中，所述預(yù)設(shè)規(guī)則包括但不限于返回正確結(jié)果、錯(cuò)誤代碼或不返回等。
[0052]在本發(fā)明實(shí)施例中，待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界分為:上平面、下平面，每個(gè)平面上有四個(gè)邊界點(diǎn)，最終輸出的邊界點(diǎn)為:Otop, Atop, Btop, Ctop, Dtop ；Abtm, Bbtm, Cbtm, Dbtm ；
[0053]本發(fā)明實(shí)施例以下平面邊界點(diǎn)Abtm為例進(jìn)行說明。然而，可以理解的是，其他Bbtm, Cbtm, Dbtm等邊界點(diǎn)點(diǎn)，可參考上述實(shí)施方式改為考察X軸負(fù)方向和Y軸正負(fù)方向，依次類推即可；對(duì)于上平面的點(diǎn)Otop, Atop, Btop, Ctop, Dtop，可以首先考察Z軸正方向，得到點(diǎn)Otop，之后令O = Otop，再重復(fù)上述算法即可，在此不再贅述。
[0054]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例所述待檢測(cè)設(shè)備包括但不限于讀卡器或智能卡。
[0055]另外，應(yīng)理解，上述實(shí)施例中各步驟的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過程構(gòu)成任何限定。
[0056]請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明實(shí)施例提供的邊界檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。為了便于說明，僅不出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。
[0057]所述邊界檢測(cè)系統(tǒng)包括:指令發(fā)出模塊101、控制模塊102、第一確定模塊103、以及第二確定模塊104。所述邊界檢測(cè)系統(tǒng)可以是內(nèi)置于機(jī)械臂或機(jī)械臂的應(yīng)用系統(tǒng)或控制系統(tǒng)內(nèi)的軟件單元、硬件單元或者是軟硬結(jié)合的單元。
[0058]指令發(fā)出模塊101，用于向機(jī)械臂發(fā)出控制指令；
[0059]控制模塊102，用于控制機(jī)械臂移動(dòng)到原點(diǎn)0(0，0，0)，并令X = 0，推進(jìn)距離d =s，s>0 ;其中，以待檢測(cè)設(shè)備中心為所述原點(diǎn)O ;
[0060]控制模塊102，還用于控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第一次工作測(cè)試；
[0061]控制模塊102，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第二次工作測(cè)試；
[0062]控制模塊102，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = _h ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第三次工作測(cè)試；
[0063]控制模塊10