2，還用于當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0);并返回第二次測(cè)式；
[0064]第一確定模塊103，用于當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試失敗時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn) Abtm((x+h)/2，0，0)；
[0065]第二確定模塊104，用于當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試成功時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn) Abtm((x-h)/2，0，0)；
[0066]控制模塊102，還用于當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = _h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0);并返回第三次測(cè)式。
[0067]在本發(fā)明實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括:坐標(biāo)系建立模塊105。
[0068]所述坐標(biāo)系建立模塊，用于建立坐標(biāo)系，所述坐標(biāo)系以待檢測(cè)設(shè)備的上平面為坐標(biāo)系XY軸所在平面，以所述待檢測(cè)設(shè)備上平面的中心為原點(diǎn)O，并且在機(jī)械臂標(biāo)準(zhǔn)初始姿態(tài)下，機(jī)械臂拾卡部分底面中心點(diǎn)P在XY軸上的投影與點(diǎn)O重合，OP連線為Z軸所在方向。
[0069]作為本發(fā)明另一優(yōu)選實(shí)施例，在判定了待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界后，所述系統(tǒng)還包括:加解密操作模塊106、信息檢測(cè)模塊107、以及第三確定模塊108。
[0070]加解密操作模塊106，用于在待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界上進(jìn)行加解密操作；
[0071]信息檢測(cè)模塊107，用于檢測(cè)加解密操作后返回的信息；
[0072]第三確定模塊108，用于當(dāng)所述返回的信息符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，確定邊界工作安全。
[0073]進(jìn)一步的，所述第三確定模塊108，還用于當(dāng)所述返回的信息不符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，提示所述邊界工作有被錯(cuò)誤注入攻擊的危險(xiǎn)。
[0074]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例所述待檢測(cè)設(shè)備包括但不限于讀卡器或智能卡。
[0075]綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例利用機(jī)械臂，對(duì)待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界進(jìn)行查找，通過(guò)在同一方向上，通過(guò)經(jīng)驗(yàn)確定邊界附近一點(diǎn)后，利用步進(jìn)法查找邊界，當(dāng)步進(jìn)前后相鄰的兩次結(jié)果相異時(shí)，判定找到工作邊界。本發(fā)明實(shí)施例可以在功能檢測(cè)的同時(shí)，在不明顯增加工作量，以及不需要測(cè)試人員具備相關(guān)特殊安全專業(yè)測(cè)試能力的情況下，快速、準(zhǔn)確的查找到待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界。而且還可以對(duì)待檢測(cè)設(shè)備(例如，讀卡器、NFC智能卡等)在工作邊界上工作的安全性進(jìn)行檢測(cè)，具有較強(qiáng)的易用性和實(shí)用性。
[0076]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能單元、模塊完成，即將所述系統(tǒng)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能單元或模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中，上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。另外，各功能模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本申請(qǐng)的保護(hù)范圍。上述系統(tǒng)中模塊的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。
[0077]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些功能宄竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0078]在本發(fā)明所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通訊連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通訊連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0079]所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0080]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0081]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0082]以上所述實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種邊界檢測(cè)方法，其特征在于，所述邊界檢測(cè)方法包括: 向機(jī)械臂發(fā)出控制指令； 控制機(jī)械臂移動(dòng)到原點(diǎn)O (O，O，O)，并令X = O，推進(jìn)距離d = S，s>0 ;其中，以待檢測(cè)設(shè)備中;L.、為所述原點(diǎn)O ; 控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第一次工作測(cè)試； 當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d，d = h，h>0 ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第二次工作測(cè)試； 當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = X+d, d = -h ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第三次工作測(cè)試； 當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試成功時(shí)，令X = X+d, d = h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，O，O);并返回第二次測(cè)式； 當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試失敗時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn)Abtm((x+h)/2，0,0)； 當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試成功時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn)Abtm( (x-h) /2，0,0)； 當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d, d = _h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0);并返回第三次測(cè)式。
2.如權(quán)利要求1所述的邊界檢測(cè)方法，其特征在于，在所述向機(jī)械臂發(fā)出控制指令的步驟之前，還包括: 建立坐標(biāo)系，所述坐標(biāo)系以待檢測(cè)設(shè)備的上平面為坐標(biāo)系XY軸所在平面，以所述待檢測(cè)設(shè)備上平面的中心為原點(diǎn)O，并且在機(jī)械臂標(biāo)準(zhǔn)初始姿態(tài)下，機(jī)械臂拾卡部分底面中心點(diǎn)P在XY軸上的投影與點(diǎn)O重合，OP連線為Z軸所在方向。
3.如權(quán)利要求1所述的邊界檢測(cè)方法，其特征在于，在判定待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界后，所述方法還包括以下步驟: 在待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界上進(jìn)行加解密操作； 檢測(cè)加解密操作后返回的信息； 當(dāng)所述返回的信息符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，確定邊界工作安全。
4.如權(quán)利要求3所述的邊界檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法還包括: 當(dāng)所述返回的信息不符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，提示所述邊界工作有被錯(cuò)誤注入攻擊的危險(xiǎn)。
5.如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的邊界檢測(cè)方法，其特征在于，所述待檢測(cè)設(shè)備為讀卡器或智能卡。
6.一種邊界檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述邊界檢測(cè)系統(tǒng)包括: 指令發(fā)出模塊，用于向機(jī)械臂發(fā)出控制指令； 控制模塊，用于控制機(jī)械臂移動(dòng)到原點(diǎn)0(0，0，0)，并令X = O，推進(jìn)距離d = s，s>0 ;其中，以待檢測(cè)設(shè)備中心為所述原點(diǎn)O ; 所述控制模塊，還用于控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第一次工作測(cè)試； 所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，h>0 ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第二次工作測(cè)試； 所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)谝淮螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d，d = -h ;控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(X+d，0，0)，以使待檢測(cè)設(shè)備進(jìn)行第三次工作測(cè)試； 所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試成功時(shí)，令X = x+d, d = h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d,O,O);并返回第二次測(cè)式； 第一確定模塊，用于當(dāng)?shù)诙螠y(cè)試失敗時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn) Abtm((x+h)/2，0，0)； 第二確定模塊，用于當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試成功時(shí)，判定找到所述待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界，并返回點(diǎn) Abtm((x-h)/2，0，0)； 所述控制模塊，還用于當(dāng)?shù)谌螠y(cè)試失敗時(shí)，令X = x+d，d = _h，控制機(jī)械臂移動(dòng)到點(diǎn)Abtm(x+d,O,O);并返回第三次測(cè)式。
7.如權(quán)利要求6所述的邊界檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述邊界檢測(cè)系統(tǒng)還包括: 坐標(biāo)系建立模塊，用于建立坐標(biāo)系，所述坐標(biāo)系以待檢測(cè)設(shè)備的上平面為坐標(biāo)系XY軸所在平面，以所述待檢測(cè)設(shè)備上平面的中心為原點(diǎn)O，并且在機(jī)械臂標(biāo)準(zhǔn)初始姿態(tài)下，機(jī)械臂拾卡部分底面中心點(diǎn)P在XY軸上的投影與點(diǎn)O重合，OP連線為Z軸所在方向。
8.如權(quán)利要求6所述的邊界檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述邊界檢測(cè)系統(tǒng)還包括: 加解密操作模塊，用于在待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界上進(jìn)行加解密操作； 信息檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)加解密操作后返回的信息； 第三確定模塊，用于當(dāng)所述返回的信息符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，確定邊界工作安全。
9.如權(quán)利要求8所述的邊界檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述第三確定模塊，還用于當(dāng)所述返回的信息不符合預(yù)設(shè)規(guī)則時(shí)，提示所述邊界工作有被錯(cuò)誤注入攻擊的危險(xiǎn)。
10.如權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的邊界檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述待檢測(cè)設(shè)備為讀卡器或智能卡。
【專利摘要】本發(fā)明適用于無(wú)線通信技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種邊界檢測(cè)方法及系統(tǒng)。本發(fā)明利用機(jī)械臂，對(duì)待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界進(jìn)行查找，通過(guò)經(jīng)驗(yàn)確定邊界附近一點(diǎn)后，利用步進(jìn)法查找邊界，當(dāng)步進(jìn)前后相鄰的兩次結(jié)果相異時(shí)，判定找到工作邊界。本發(fā)明可以在功能檢測(cè)的同時(shí)，快速、準(zhǔn)確的查找到待檢測(cè)設(shè)備的工作邊界。
【IPC分類】B25J9-16
【公開號(hào)】CN104802168
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510188164
【發(fā)明人】李大為, 羅鵬, 李國(guó)友, 歐文星, 王賽文
【申請(qǐng)人】深圳市文鼎創(chuàng)數(shù)據(jù)科技有限公司, 國(guó)家密碼管理局商用密碼檢測(cè)中心
【公開日】2015年7月29日
【申請(qǐng)日】2015年4月20日