)。
[0085]在步驟S9中，識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48使識(shí)別對(duì)象區(qū)域70的位置或者尺寸發(fā)生改變。具體來說，識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48變更作為掃描對(duì)象的指定像素(例如，基準(zhǔn)位置68)(變更掃描對(duì)象)，使指定像素的設(shè)定位置相對(duì)于之前的位置沿規(guī)定方向(例如，右側(cè)方向)移動(dòng)規(guī)定量(例如，相當(dāng)于3個(gè)像素的量)。
[0086]如圖11所示，與積分對(duì)象圖像81和積分圖像101等相同，拍攝圖像Im(圖像區(qū)域60)由配置在二維平面上的多個(gè)像素74構(gòu)成，該像素74在X方向有1200個(gè)，在Y方向上有600 個(gè)。
[0087]根據(jù)積分圖像101-108(參照?qǐng)D8A)的關(guān)系，多個(gè)像素74大致分為“可參照其積分像素值”的可參照像素76(帶陰影的矩形單元)和“不可參照其積分像素值”的不可參照像素78 (不帶陰影的矩形單元)。因此，識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48確定識(shí)別對(duì)象區(qū)域70 (例如，矩形、長(zhǎng)方體)，該識(shí)別對(duì)象區(qū)域70以從作為第2壓縮圖像151-158提取出的像素群中分別選擇出來的至少4個(gè)可參照像素76為頂點(diǎn)。從而，即使是使用像素120(參照?qǐng)D8A)的數(shù)量被細(xì)化的第2壓縮圖像151-158，也能夠正確地計(jì)算出積分對(duì)象區(qū)域81-88的像素值的總和。
[0088]拍攝圖像Im中的對(duì)象物的顯示情況有如下傾向，S卩，車輛12遠(yuǎn)方存在的對(duì)象物較小的顯示在圖像區(qū)域60的上方，車輛12附近存在的對(duì)象物較大的顯示在圖像區(qū)域60的下方?？紤]到這一特性，為了進(jìn)一步減少處理運(yùn)算量，識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48根據(jù)圖像區(qū)域60內(nèi)的位置，改變掃描間隔(掃描的執(zhí)行次數(shù))。如本圖的例子所示，可以將圖像區(qū)域60的上部的掃描間隔設(shè)定的相對(duì)較小(縱橫均為3個(gè)像素)，將圖像區(qū)域60的下部的掃描間隔設(shè)定的相對(duì)較大(縱橫均為6個(gè)像素)。
[0089]這樣，在依次執(zhí)行識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48的確定處理和對(duì)象物識(shí)別部50的識(shí)別處理時(shí)，識(shí)別對(duì)象區(qū)域識(shí)別部48根據(jù)圖像區(qū)域60內(nèi)的位置(即，拍攝圖像Im的特征)的不同，使掃描間隔不同，由此不僅能夠維持整個(gè)圖像區(qū)域60中的對(duì)象物的識(shí)別精度，還能夠減少處理運(yùn)算量。
[0090]然后，返回步驟S7，運(yùn)算部30依次反復(fù)執(zhí)行步驟S7-S9，直到指定像素的掃描全部結(jié)束為止。當(dāng)判別為結(jié)束時(shí)(步驟S8:YES)，運(yùn)算部30結(jié)束拍攝圖像Im的光柵掃描(步驟 S10)ο
[0091]在步驟Sll中，對(duì)象物檢測(cè)部52檢測(cè)拍攝圖像Im內(nèi)存在的對(duì)象物。既可以使用一幀圖像的識(shí)別結(jié)果，又可以綜合考慮多幀圖像的識(shí)別結(jié)果，計(jì)算出同一對(duì)象物的運(yùn)動(dòng)矢量。
[0092]在步驟S12中，E⑶22使下次運(yùn)算處理所需的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部34內(nèi)。該數(shù)據(jù)例如為在步驟S7中得到的對(duì)象物(圖4A的行人66)的屬性及基準(zhǔn)位置68等。
[0093]通過依次執(zhí)行該動(dòng)作，對(duì)象物識(shí)別裝置10能夠以規(guī)定的時(shí)間間隔，對(duì)車輛12的前方存在的對(duì)象物進(jìn)行監(jiān)視。
[0094]如上所示，本發(fā)明所涉及的對(duì)象物識(shí)別裝置10具有數(shù)據(jù)生成部42、數(shù)據(jù)獲得部部46、識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48及對(duì)象物識(shí)別部50，其中，數(shù)據(jù)生成部42生成積分圖像101-108，該積分圖像101-108具有尺寸與拍攝圖像Im和積分對(duì)象圖像81-88相同的圖像區(qū)域100 ;數(shù)據(jù)獲得部46通過從構(gòu)成積分圖像101-108的多個(gè)像素120中，沿至少一個(gè)方向且每隔至少I個(gè)像素分別提取出像素(提取像素122)，從而獲得壓縮數(shù)據(jù)(第I壓縮數(shù)據(jù)131-138、第2壓縮數(shù)據(jù)151-158);識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部48從圖像區(qū)域60中確定識(shí)別對(duì)象區(qū)域70 ;對(duì)象物識(shí)別部50利用上述壓縮數(shù)據(jù)，計(jì)算出識(shí)別對(duì)象區(qū)域70中的積分對(duì)象圖像81-88的像素值的總和，將其作為圖像特征量，根據(jù)該上述圖像特征量，對(duì)拍攝圖像Im的識(shí)別對(duì)象區(qū)域70內(nèi)是否存在對(duì)象物(例如，行人66)的情況進(jìn)行識(shí)別。
[0095]由于采用像這樣的結(jié)構(gòu)，因而能夠得到直接保存有各提取像素122的位置的積分對(duì)象圖像81-88的原始信息的第I壓縮圖像131-138。通過適當(dāng)?shù)乩盟４娴膱D像信息，能夠大幅削減積分圖像101-108的數(shù)據(jù)量，并且能夠維持對(duì)象物的識(shí)別精度。
[0096]另外，本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可以自由進(jìn)行變更。
[0097]例如，在本實(shí)施方式中，對(duì)由單眼攝像頭(攝像頭14)得到的拍攝圖像Im執(zhí)行上述圖像處理，但是，即使采用復(fù)眼攝像頭(立體攝像頭)，也能夠得到相同的作用效果。另夕卜，原圖像所表示的圖像區(qū)域并不局限于平面區(qū)域(二維)，也可以為立體區(qū)域(三維)或者包含時(shí)間概念的圖像區(qū)域。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，具有數(shù)據(jù)生成部(42)、數(shù)據(jù)獲得部(46)、識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部(48)及對(duì)象物識(shí)別部(50)，其中， 在作為構(gòu)成原圖像(Im)的各像素(74)的特征量的積分對(duì)象圖像(81-88)中，所述數(shù)據(jù)生成部(42)以所述積分對(duì)象圖像(81-88)的任意一個(gè)角位置為起點(diǎn)，按順序?qū)Ψe分對(duì)象圖像(81-88)中的像素的像素值進(jìn)行積分計(jì)算，從而生成積分圖像(101-108)，該積分圖像(101-108)的圖像區(qū)域(100)的尺寸與所述原圖像(Im)和所述積分對(duì)象圖像(81-88)的尺寸相同； 所述數(shù)據(jù)獲得部(46)獲得壓縮數(shù)據(jù)(131-138、151-158)，所述壓縮數(shù)據(jù)(131-138、151-158)是從所述數(shù)據(jù)生成部(42)生成的所述積分圖像(101-108)的多個(gè)像素(120)中，通過沿至少一個(gè)方向且每隔至少I個(gè)像素間隔分別提取像素(122)而得到的； 所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部(48)從所述原圖像(Im)所表示的原圖像區(qū)域￠0)中確定識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70); 所述對(duì)象物識(shí)別部(50)利用由所述數(shù)據(jù)獲得部(46)得到的所述壓縮數(shù)據(jù)(131-138、151-158)，計(jì)算出在由所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部(48)確定的所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70)中的所述積分對(duì)象圖像(81-88)的像素值的總和，將該像素值的總和作為圖像特征量，根據(jù)該圖像特征量，對(duì)所述原圖像(Im)的所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70)內(nèi)是否存在對(duì)象物￠6)的情況進(jìn)行識(shí)別。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，其特征在于， 所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部(48)如下這樣確定所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70):所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70)以從作為所述壓縮數(shù)據(jù)(131-138、151-158)提取出的像素群中分別選擇出來的至少4個(gè)像素(76)為頂點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)獲得部(46)通過對(duì)所述積分圖像(101-108)的以像素單位的數(shù)據(jù)量至少削減I位，從而獲得所述壓縮數(shù)據(jù)(151-158)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任意一項(xiàng)所述的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，其特征在于， 在通過使所設(shè)定的所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70)的位置沿掃描方向依次移動(dòng)與掃描間隔相對(duì)應(yīng)的量的同時(shí)，逐次執(zhí)行所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部(48)的確定處理和所述對(duì)象物識(shí)別部(50)的識(shí)別處理，從而識(shí)別所述原圖像(Im)中是否存在所述對(duì)象物￠6)的情況下， 所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域確定部(48)根據(jù)所述原圖像區(qū)域￠0)內(nèi)的位置的不同，使所述掃描間隔不同，從而確定所述識(shí)別對(duì)象區(qū)域(70)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，其特征在于， 還具有拍攝部(14)，所述拍攝部(14)搭載在車輛(12)上，在所述車輛(12)的行駛過程中進(jìn)行拍攝，從而獲得所述車輛(12)周邊的拍攝圖像， 在使用由所述拍攝部(14)得到的所述拍攝圖像作為所述原圖像(Im)進(jìn)行處理時(shí)，使對(duì)所述原圖像區(qū)域(60)內(nèi)的下部位置的掃描間隔大于對(duì)所述原圖像區(qū)域(60)內(nèi)的上部位置的掃描間隔。
6.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任意一項(xiàng)所述的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，其特征在于， 所述圖像特征量是直方圖數(shù)據(jù)， 所述積分對(duì)象圖像(81-88)是2值投票數(shù)據(jù)，其表示的是所述原圖像(Im)中的各像素(74)是否屬于所述直方圖數(shù)據(jù)的任意一分類。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)，其特征在于， 還具有拍攝部(14)，所述拍攝部(14)搭載在車輛(12)上，在所述車輛(12)的行駛過程中進(jìn)行拍攝，從而獲得作為所述原圖像(Im)的拍攝圖像。
【專利摘要】本發(fā)明所涉及的對(duì)象物識(shí)別裝置(10)具有數(shù)據(jù)生成部(42)和數(shù)據(jù)獲得部部(46)，其中，數(shù)據(jù)生成部(42)生成具有尺寸與原圖像(Im)和積分對(duì)象圖像(81-88)相同的圖像區(qū)域(100)的積分圖像(101-108)；數(shù)據(jù)獲得部部(46)獲得壓縮數(shù)據(jù)(131-138、151-158)，該壓縮數(shù)據(jù)(131-138、151-158)是通過從構(gòu)成積分圖像(101-108)的多個(gè)像素(120)中，沿至少一個(gè)方向且每隔至少1個(gè)像素，分別提取出像素(122)后而得到的。
【IPC分類】G06T1-00, B60R1-00, G06T7-00
【公開號(hào)】CN104620285
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201380047416
【發(fā)明人】宮川惠介
【申請(qǐng)人】本田技研工業(yè)株式會(huì)社
【公開日】2015年5月13日
【申請(qǐng)日】2013年6月20日
【公告號(hào)】US20150242694, WO2014041864A1