本發(fā)明涉及運送調度，具體是一種基于動態(tài)權重的中央運送機器調度方法及系統(tǒng)。

背景技術：

1、隨著自動化和智能化技術的發(fā)展，中央運送機器人在醫(yī)院、倉庫、制造業(yè)等多個領域得到了廣泛應用。然而，這些環(huán)境往往具有高度的動態(tài)性和不確定性，如任務的隨機到達、機器故障、交通擁堵等，固定規(guī)則的調度方案，很難適應動態(tài)環(huán)境。因此，如何提供一種動態(tài)的路徑規(guī)劃方案是本發(fā)明技術方案想要解決的技術問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種基于動態(tài)權重的中央運送機器調度方法及系統(tǒng)，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

3、一種基于動態(tài)權重的中央運送機器調度方法，所述方法包括：

4、接收管理員輸入的調度點位，計算調度點位之間的虛擬距離，創(chuàng)建點位分布圖；所述點位分布圖包括與調度點位一一對應的節(jié)點，節(jié)點之間存在有向線，線的長度與虛擬距離相關；

5、基于預設的矩陣獲取各個調度點位處的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表，基于所述任務參數(shù)表計算各個調度點位的配送級別；

6、根據(jù)所述配送級別在點位分布圖中選取配送路徑，并將配送路徑反饋至管理員；

7、基于管理員的反饋信息修正配送路徑，根據(jù)修正后的配送路徑生成調度指令。

8、作為本發(fā)明進一步的方案：所述接收管理員輸入的調度點位，計算調度點位之間的虛擬距離，創(chuàng)建點位分布圖的步驟包括：

9、獲取調度區(qū)的bim模型，基于bim模型接收管理員選取的調度點位；

10、根據(jù)調度區(qū)的監(jiān)控系統(tǒng)定位運動物體，獲取運動物體的物體類型及其運動軌跡；

11、對所有調度點位進行兩兩配對，得到點位組，基于點位組截取運動軌跡，獲取截取到的運動軌跡的時間跨度，并查詢對應的物體類型；

12、根據(jù)物體類型在預設的速度表中查詢標準速度，由標準速度乘以時間跨度，計算虛擬距離；

13、在bim模型中連接調度點位，基于虛擬距離確定模長，創(chuàng)建有向線；連接調度點位的過程記錄起點和終點，有向線的方向為起點指向終點。

14、作為本發(fā)明進一步的方案：所述基于預設的矩陣獲取各個調度點位處的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表，基于所述任務參數(shù)表計算各個調度點位的配送級別的步驟包括：

15、接收管理員輸入的指標，將指標作為列，創(chuàng)建矩陣；

16、將矩陣向調度點位處的交互端發(fā)送，接收交互端反饋的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表；所述任務參數(shù)是各個指標下的數(shù)據(jù)；任務參數(shù)表中的每一行均與一個調度點位對應；

17、對任務參數(shù)表進行自識別，確定各項指標的動態(tài)權重；

18、基于動態(tài)權重累計各行數(shù)據(jù)，得到各個調度點位的累計值，根據(jù)累計值確定調度點位的配送級別；

19、其中，所述動態(tài)權重與各指標的所有數(shù)據(jù)的標準差呈正比。

20、作為本發(fā)明進一步的方案：所述將矩陣向調度點位處的交互端發(fā)送，接收交互端反饋的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表的步驟包括：

21、讀取前一時刻的任務參數(shù)表，基于前一時刻的任務參數(shù)表確定各個調度點位與其他調度點位的相關數(shù)組；所述相關數(shù)組中的每一個數(shù)值均與一個指標對應，每一個數(shù)值用于確定對應指標值與其他調度點位的同一指標的指標值的映射關系；

22、接收交互端反饋的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表；

23、基于每個調度點位的相關數(shù)組對任務參數(shù)表進行數(shù)據(jù)補齊；

24、相關數(shù)組的數(shù)值為：；式中，為相關數(shù)組中的第個數(shù)值，為該調度點位的第個指標下的數(shù)據(jù)，為任務參數(shù)表中第列數(shù)據(jù)的均值，為預設的修正系數(shù)。

25、作為本發(fā)明進一步的方案：所述根據(jù)所述配送級別在點位分布圖中選取配送路徑，并將配送路徑反饋至管理員的步驟包括：

26、接收管理員選取的起點，基于起點依次連接各個調度點位，隨機生成預設數(shù)量的備選路徑；

27、根據(jù)點位分布圖中的有向線計算備選路徑的路徑長度；

28、依次查詢備選路徑中各點位的配送級別，得到級別數(shù)組，根據(jù)級別數(shù)組確定效用值；

29、根據(jù)所述路徑長度和所述效用值在備選路徑中選取最佳路徑，作為配送路徑，并將配送路徑反饋至管理員；

30、其中，最佳路徑的選取標準為：選取評分最高的備選路徑作為最佳路徑；所述評分的計算過程為：

31、；式中，為備選路徑的評分，為預設的修正系數(shù)，為調度點位的總數(shù)，為級別數(shù)組中第個級別與預設的標準數(shù)組中第個級別之間的差值級別，所述標準數(shù)組將級別數(shù)組中所有級別進行降序排列后得到的數(shù)組；表示效用值，為備選路徑的路徑長度。

32、作為本發(fā)明進一步的方案：所述基于管理員的反饋信息修正配送路徑，根據(jù)修正后的配送路徑生成調度指令的步驟包括：

33、接收管理員發(fā)送的反饋信息，修正配送路徑；

34、同步更新最佳路徑的選取過程；

35、根據(jù)修正后的配送路徑生成調度指令。

36、本發(fā)明技術方案還提供了一種基于動態(tài)權重的中央運送機器調度系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

37、點位統(tǒng)計模塊，用于接收管理員輸入的調度點位，計算調度點位之間的虛擬距離，創(chuàng)建點位分布圖；所述點位分布圖包括與調度點位一一對應的節(jié)點，節(jié)點之間存在有向線，線的長度與虛擬距離相關；

38、配送級別確定模塊，用于基于預設的矩陣獲取各個調度點位處的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表，基于所述任務參數(shù)表計算各個調度點位的配送級別；

39、配送路徑生成模塊，用于根據(jù)所述配送級別在點位分布圖中選取配送路徑，并將配送路徑反饋至管理員；

40、配送路徑修正模塊，用于基于管理員的反饋信息修正配送路徑，根據(jù)修正后的配送路徑生成調度指令。

41、作為本發(fā)明進一步的方案：所述點位統(tǒng)計模塊包括：

42、點位接收單元，用于獲取調度區(qū)的bim模型，基于bim模型接收管理員選取的調度點位；

43、物體定位單元，用于根據(jù)調度區(qū)的監(jiān)控系統(tǒng)定位運動物體，獲取運動物體的物體類型及其運動軌跡；

44、點位配對單元，用于對所有調度點位進行兩兩配對，得到點位組，基于點位組截取運動軌跡，獲取截取到的運動軌跡的時間跨度，并查詢對應的物體類型；

45、虛擬距離計算單元，用于根據(jù)物體類型在預設的速度表中查詢標準速度，由標準速度乘以時間跨度，計算虛擬距離；

46、點位連接單元，用于在bim模型中連接調度點位，基于虛擬距離確定模長，創(chuàng)建有向線；連接調度點位的過程記錄起點和終點，有向線的方向為起點指向終點。

47、作為本發(fā)明進一步的方案：所述配送級別確定模塊包括：

48、矩陣創(chuàng)建單元，用于接收管理員輸入的指標，將指標作為列，創(chuàng)建矩陣；

49、任務參數(shù)獲取單元，用于將矩陣向調度點位處的交互端發(fā)送，接收交互端反饋的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表；所述任務參數(shù)是各個指標下的數(shù)據(jù)；任務參數(shù)表中的每一行均與一個調度點位對應；

50、權重生成單元，用于對任務參數(shù)表進行自識別，確定各項指標的動態(tài)權重；

51、數(shù)據(jù)累計應用單元，用于基于動態(tài)權重累計各行數(shù)據(jù)，得到各個調度點位的累計值，根據(jù)累計值確定調度點位的配送級別；

52、其中，所述動態(tài)權重與各指標的所有數(shù)據(jù)的標準差呈正比。

53、作為本發(fā)明進一步的方案：所述配送路徑生成模塊包括：

54、路徑隨機生成單元，用于接收管理員選取的起點，基于起點依次連接各個調度點位，隨機生成預設數(shù)量的備選路徑；

55、長度計算單元，用于根據(jù)點位分布圖中的有向線計算備選路徑的路徑長度；

56、效用值計算單元，用于依次查詢備選路徑中各點位的配送級別，得到級別數(shù)組，根據(jù)級別數(shù)組確定效用值；

57、選取執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述路徑長度和所述效用值在備選路徑中選取最佳路徑，作為配送路徑，并將配送路徑反饋至管理員；

58、其中，最佳路徑的選取標準為：選取評分最高的備選路徑作為最佳路徑；所述評分的計算過程為：

59、；式中，為備選路徑的評分，為預設的修正系數(shù)，為調度點位的總數(shù)，為級別數(shù)組中第個級別與預設的標準數(shù)組中第個級別之間的差值級別，所述標準數(shù)組將級別數(shù)組中所有級別進行降序排列后得到的數(shù)組；表示效用值，為備選路徑的路徑長度。

60、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明基于矩陣統(tǒng)計各個調度點位處的任務參數(shù)，得到任務參數(shù)表，對所述任務參數(shù)表進行自識別，確定各個指標的動態(tài)權重，進而調節(jié)路徑的選取過程，極大地提高了路徑與實際情況的契合度。