本申請涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在智能駕駛感知任務(wù)中，目標(biāo)檢測十分重要。bev（birds?eye?view，鳥瞰圖）目標(biāo)檢測屬于智能駕駛感知任務(wù)中較為主流的目標(biāo)檢測方案。

2、在bev目標(biāo)檢測方案中，利用單個或多個相機(jī)（或者與毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)融合的多維方案），把特征映射到bev空間，獲取3d檢測目標(biāo)。

3、然而，bev目標(biāo)檢測方案十分依賴數(shù)據(jù)的標(biāo)注，如何高效地實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)?的標(biāo)注成為近年來的熱門研究方向。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

2、具體地，本申請是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

3、根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供一種標(biāo)注方法，包括：

4、獲取目標(biāo)相機(jī)采集的n組圖像，以及，激光雷達(dá)采集的n幀激光點(diǎn)云；其中，所述目標(biāo)相機(jī)包括k個車載相機(jī)，所述k個車載相機(jī)的總視野覆蓋車身四周，所述激光雷達(dá)的掃描范圍覆蓋車身四周，所述至少兩個車載相機(jī)同步進(jìn)行圖像采集；n≥2，k≥2，一組圖像包括同步采集的k幀圖像，所述n組圖像與所述n幀激光點(diǎn)云一一對應(yīng)，相對應(yīng)的圖像與激光點(diǎn)云采集時間一致；

5、對所述n組圖像以及所述n幀激光點(diǎn)云進(jìn)行特征融合，并依據(jù)融合特征對所述n幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)進(jìn)行速度預(yù)測，得到所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度；

6、依據(jù)所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度，以及，各幀激光點(diǎn)云的采集時間，將所述n幀激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)映射到指定時刻的一幀激光點(diǎn)云中，得到指定時刻的激光點(diǎn)云；

7、對所述指定時刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注，得到所述指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果；

8、依據(jù)所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)與所述指定時刻的激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)之間的映射關(guān)系，將所述指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果映射回所述n幀激光點(diǎn)云，得到所述n幀激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果。

9、根據(jù)本申請實(shí)施例的第二方面，提供一種標(biāo)注裝置，包括：

10、獲取單元，用于獲取目標(biāo)相機(jī)采集的n組圖像，以及，激光雷達(dá)采集的n幀激光點(diǎn)云；其中，所述目標(biāo)相機(jī)包括k個車載相機(jī)，所述k個車載相機(jī)的總視野覆蓋車身四周，所述激光雷達(dá)的掃描范圍覆蓋車身四周，所述至少兩個車載相機(jī)同步進(jìn)行圖像采集；n≥2，k≥2，一組圖像包括同步采集的k幀圖像，所述n組圖像與所述n幀激光點(diǎn)云一一對應(yīng)，相對應(yīng)的圖像與激光點(diǎn)云采集時間一致；

11、特征融合單元，用于對所述n組圖像以及所述n幀激光點(diǎn)云進(jìn)行特征融合；

12、速度預(yù)測單元，用于依據(jù)融合特征對所述n幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)進(jìn)行速度預(yù)測，得到所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度；

13、映射單元，用于依據(jù)所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度，以及，各幀激光點(diǎn)云的采集時間，將所述n幀激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)映射到指定時刻的一幀激光點(diǎn)云中，得到指定時刻的激光點(diǎn)云；

14、標(biāo)注單元，用于對所述指定時刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注，得到所述指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果；

15、所述映射單元，還用于依據(jù)所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)與所述指定時刻的激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)之間的映射關(guān)系，將所述指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果映射回所述n幀激光點(diǎn)云，得到所述n幀激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果。

16、根據(jù)本申請實(shí)施例的第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機(jī)器可執(zhí)行指令，所述處理器用于執(zhí)行機(jī)器可執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)第一方面提供的方法。

17、根據(jù)本申請實(shí)施例的第四方面，提供一種機(jī)器可讀存儲介質(zhì)，所述機(jī)器可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有機(jī)器可執(zhí)行指令，所述機(jī)器可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)第一方面提供的方法。

18、本申請?zhí)峁┑募夹g(shù)方案至少可以帶來以下有益效果：

19、通過獲取目標(biāo)相機(jī)采集的n組圖像，以及，激光雷達(dá)采集的n幀激光點(diǎn)云，對獲取到的n組圖像以及n幀激光點(diǎn)云進(jìn)行特征融合，依據(jù)融合特征對n幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)進(jìn)行速度預(yù)測，得到n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度，并依據(jù)n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度，以及，各幀激光點(diǎn)云的采集時間，將n幀激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)映射到指定時刻的一幀激光點(diǎn)云中，得到指定時刻的激光點(diǎn)云，進(jìn)而，對指定時刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注，得到指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果，依據(jù)n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)與指定時刻的激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)之間的映射關(guān)系，將指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果映射回n幀激光點(diǎn)云，得到n幀激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果，通過采用激光和圖像融合的速度預(yù)測技術(shù)，對所有激光點(diǎn)進(jìn)行速度預(yù)測，從而將所有的激光點(diǎn)累積到指定時刻的同一幀激光點(diǎn)云，并對該幀激光點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注，進(jìn)而，依據(jù)激光點(diǎn)映射關(guān)系將標(biāo)注結(jié)果映射回獲取到的n幀激光點(diǎn)云，提高了標(biāo)注效率，且不再局限于對靜態(tài)目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注，而是可以實(shí)現(xiàn)動靜態(tài)目標(biāo)的標(biāo)注。

技術(shù)特征：

1.一種標(biāo)注方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述n組圖像以及所述n幀激光點(diǎn)云進(jìn)行特征融合，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于圖像像素坐標(biāo)與激光雷達(dá)坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，對所述n組圖像與所述n幀激光點(diǎn)云進(jìn)行一級融合，得到一級融合特征，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第一bev特征、所述激光特征，以及，所述第二bev特征進(jìn)行二級特征融合，得到最終的融合特征，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度，以及，各幀激光點(diǎn)云的采集時間，將所述n幀激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)映射到指定時刻的一幀激光點(diǎn)云中，得到指定時刻的激光點(diǎn)云，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述指定時刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述n幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)與所述指定時刻的激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)之間的映射關(guān)系，將所述指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果映射回所述n幀激光點(diǎn)云，得到所述n幀激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果，包括：

9.一種標(biāo)注裝置，其特征在于，包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的機(jī)器可執(zhí)行指令，所述處理器用于執(zhí)行機(jī)器可執(zhí)行指令，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。

11.一種機(jī)器可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述機(jī)器可讀存儲介質(zhì)內(nèi)存儲有機(jī)器可執(zhí)行指令，所述機(jī)器可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N標(biāo)注方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。在一個示例中，該方法包括：獲取目標(biāo)相機(jī)采集的N組圖像，以及，激光雷達(dá)采集的N幀激光點(diǎn)云；對N組圖像以及所述N幀激光點(diǎn)云進(jìn)行特征融合，并依據(jù)融合特征對所述N幀激光點(diǎn)云中的激光點(diǎn)進(jìn)行速度預(yù)測；依據(jù)N幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)的速度，以及，各幀激光點(diǎn)云的采集時間，將N幀激光點(diǎn)云中的各激光點(diǎn)映射到指定時刻的一幀激光點(diǎn)云中；對指定時刻的激光點(diǎn)云進(jìn)行標(biāo)注，得到所述指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果；依據(jù)N幀激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)與所述指定時刻的激光點(diǎn)云中各激光點(diǎn)之間的映射關(guān)系，將指定時刻的激光點(diǎn)云的標(biāo)注結(jié)果映射回所述N幀激光點(diǎn)云。該方法可以提高標(biāo)注效率。

技術(shù)研發(fā)人員：張經(jīng)緯,許昀璐
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19