本技術(shù)涉及眼部注射點(diǎn)定位的，尤其是涉及一種動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、小鼠作為一種和人類基因型高度相似的實(shí)驗(yàn)動(dòng)物，在醫(yī)學(xué)研究中應(yīng)用廣泛，在眼科基礎(chǔ)研究中同樣如此。目前在對小鼠的視網(wǎng)膜進(jìn)行微針注射的過程中都是作業(yè)人員直接依據(jù)工作經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行注射點(diǎn)位置確定的，根據(jù)工作經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行注射點(diǎn)確定會(huì)導(dǎo)致視網(wǎng)膜注射點(diǎn)定位的不準(zhǔn)確，進(jìn)而導(dǎo)致無法準(zhǔn)確地對小鼠眼進(jìn)行藥物注射，所以如何快速準(zhǔn)確地確定出視網(wǎng)膜注射點(diǎn)成為了不容小覷的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本技術(shù)的目的在于提供一種動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，實(shí)現(xiàn)了快速準(zhǔn)確地確定出小鼠的視網(wǎng)膜注射點(diǎn)，為后續(xù)小鼠眼的注射提供保障。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位方法，所述定位方法包括：

3、獲取小鼠的視網(wǎng)膜圖像，基于分水嶺算法對所述視網(wǎng)膜圖像進(jìn)行圖像處理，分割出所述視網(wǎng)膜圖像中的視乳頭圖像區(qū)域以及其周圍的多個(gè)血管圖像區(qū)域；其中，所述視網(wǎng)膜圖像為所述小鼠的眼球未發(fā)生偏移時(shí)對應(yīng)的視網(wǎng)膜圖像；

4、對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域以及視乳頭圖像區(qū)域進(jìn)行分析，確定出微針的目標(biāo)注射區(qū)域；

5、基于所述目標(biāo)注射區(qū)域確定出所述微針的穿刺角度信息，在控制所述微針在穿刺點(diǎn)處基于所述穿刺角度信息對所述目標(biāo)注射區(qū)域進(jìn)行進(jìn)針的過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并基于監(jiān)控到的實(shí)時(shí)視網(wǎng)膜圖像對所述微針的進(jìn)針方向進(jìn)行校正，確定出所述微針到達(dá)所述目標(biāo)注射區(qū)域的預(yù)設(shè)注射深度處的注射點(diǎn)；

6、對所述注射點(diǎn)進(jìn)行評估確定出評估結(jié)果，基于預(yù)設(shè)的預(yù)期結(jié)果以及所述評估結(jié)果確定出所述注射點(diǎn)是否為最終的注射點(diǎn)。

7、在一種可能的實(shí)施方式之中，所述對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域以及視乳頭圖像區(qū)域進(jìn)行分析，確定出微針的目標(biāo)注射區(qū)域，包括：

8、基于形態(tài)學(xué)分析方法以及區(qū)域增長算法對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域進(jìn)行處理，識(shí)別出每個(gè)所述血管圖像區(qū)域中血管與血管、以及血管與其他眼底器官圍成的多個(gè)封閉圖像區(qū)域；

9、對每個(gè)所述封閉圖像區(qū)域進(jìn)行形態(tài)特征分析，在多個(gè)所述封閉圖像區(qū)域中篩選出面積最大且相對遠(yuǎn)離視乳頭圖像區(qū)域的封閉圖像區(qū)域，將該封閉圖像區(qū)域作為微針的目標(biāo)注射區(qū)域。

10、在一種可能的實(shí)施方式之中，所述基于所述目標(biāo)注射區(qū)域確定出所述微針的穿刺角度信息，包括：

11、對所述目標(biāo)注射區(qū)域中的邊緣特征以及血管分布密度進(jìn)行分析，確定出所述目標(biāo)注射區(qū)域的區(qū)域中心點(diǎn)；

12、基于三維幾何分析方法對所述目標(biāo)注射區(qū)域的區(qū)域中心點(diǎn)與眼球中心點(diǎn)的連線以及所述視網(wǎng)膜圖像的深度信息進(jìn)行計(jì)算，確定出在滿足預(yù)設(shè)穿刺需求下所述微針的穿刺角度信息。

13、在一種可能的實(shí)施方式之中，所述基于監(jiān)控到的實(shí)時(shí)視網(wǎng)膜圖像對所述微針的進(jìn)針方向進(jìn)行校正，確定出所述微針到達(dá)所述目標(biāo)注射區(qū)域的預(yù)設(shè)注射深度處的注射點(diǎn)，包括：

14、對所述實(shí)時(shí)視網(wǎng)膜圖像中的實(shí)時(shí)注射區(qū)域與所述目標(biāo)注射區(qū)域進(jìn)行圖像匹配，若匹配不成功，則確定出所述實(shí)時(shí)注射區(qū)域與所述目標(biāo)注射區(qū)域之間的偏移量；

15、基于所述偏移量對所述微針的進(jìn)針方向進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，確定出調(diào)整后進(jìn)針方向；

16、基于調(diào)整后的進(jìn)針方向到達(dá)所述目標(biāo)注射區(qū)域的預(yù)設(shè)注射深度處，確定出所述注射點(diǎn)。

17、在一種可能的實(shí)施方式之中，所述對所述注射點(diǎn)進(jìn)行評估確定出評估結(jié)果，基于預(yù)設(shè)的預(yù)期結(jié)果以及所述評估結(jié)果確定出所述注射點(diǎn)是否為最終的注射點(diǎn)，包括：

18、對所述注射點(diǎn)在安全性、到達(dá)路徑的最短性以及避免血管損傷的三個(gè)維度下進(jìn)行評估，確定出所述評估結(jié)果；

19、檢測所述評估結(jié)果是否滿足所述預(yù)期結(jié)果；

20、若是，則確定出所述視網(wǎng)膜注射點(diǎn)為最終的視網(wǎng)膜注射點(diǎn)；

21、若否，則確定出所述視網(wǎng)膜注射點(diǎn)不為最終的視網(wǎng)膜注射點(diǎn)。

22、在一種可能的實(shí)施方式之中，在所述確定出所述視網(wǎng)膜注射點(diǎn)不為最終的視網(wǎng)膜注射點(diǎn)之后，所述定位方法還包括：

23、重新對所述微針的進(jìn)針方向進(jìn)行調(diào)整，確定出新的注射點(diǎn)。

24、本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位裝置，所述定位裝置包括：

25、圖像分割模塊，用于獲取小鼠的視網(wǎng)膜圖像，基于分水嶺算法對所述視網(wǎng)膜圖像進(jìn)行圖像處理，分割出所述視網(wǎng)膜圖像中的視乳頭圖像區(qū)域以及其周圍的多個(gè)血管圖像區(qū)域；其中，所述視網(wǎng)膜圖像為所述小鼠的眼球未發(fā)生偏移時(shí)對應(yīng)的視網(wǎng)膜圖像；

26、注射區(qū)域確定模塊，用于對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域以及視乳頭圖像區(qū)域進(jìn)行分析，確定出微針的目標(biāo)注射區(qū)域；

27、注射點(diǎn)確定模塊，用于基于所述目標(biāo)注射區(qū)域確定出所述微針的穿刺角度信息，在控制所述微針在穿刺點(diǎn)處基于所述穿刺角度信息對所述目標(biāo)注射區(qū)域進(jìn)行進(jìn)針的過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并基于監(jiān)控到的實(shí)時(shí)視網(wǎng)膜圖像對所述微針的進(jìn)針方向進(jìn)行校正，確定出所述微針到達(dá)所述目標(biāo)注射區(qū)域的預(yù)設(shè)注射深度處的注射點(diǎn)；

28、注射點(diǎn)評估模塊，用于對所述注射點(diǎn)進(jìn)行評估確定出評估結(jié)果，基于預(yù)設(shè)的預(yù)期結(jié)果以及所述評估結(jié)果確定出所述注射點(diǎn)是否為最終的注射點(diǎn)。

29、在一種可能的實(shí)施方式之中，注射區(qū)域確定模塊在用于所述對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域以及視乳頭圖像區(qū)域進(jìn)行分析，確定出微針的目標(biāo)注射區(qū)域時(shí)，注射區(qū)域確定模塊具體用于：

30、基于形態(tài)學(xué)分析方法以及區(qū)域增長算法對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域進(jìn)行處理，識(shí)別出每個(gè)所述血管圖像區(qū)域中血管與血管、以及血管與其他眼底器官圍成的多個(gè)封閉圖像區(qū)域；

31、對每個(gè)所述封閉圖像區(qū)域進(jìn)行形態(tài)特征分析，在多個(gè)所述封閉圖像區(qū)域中篩選出面積最大且相對遠(yuǎn)離視乳頭圖像區(qū)域的封閉圖像區(qū)域，將該封閉圖像區(qū)域作為微針的目標(biāo)注射區(qū)域。

32、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器和總線，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的機(jī)器可讀指令，當(dāng)電子設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)器之間通過總線通信，所述機(jī)器可讀指令被所述處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行如上述的動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位方法的步驟。

33、本技術(shù)實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)執(zhí)行如上述的動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位方法的步驟。

34、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種動(dòng)物視網(wǎng)膜注射點(diǎn)的定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述定位方法包括：獲取小鼠的視網(wǎng)膜圖像，基于分水嶺算法對所述視網(wǎng)膜圖像進(jìn)行圖像處理，分割出所述視網(wǎng)膜圖像中的視乳頭圖像區(qū)域以及其周圍的多個(gè)血管圖像區(qū)域；其中，所述視網(wǎng)膜圖像為所述小鼠的眼球未發(fā)生偏移時(shí)對應(yīng)的視網(wǎng)膜圖像；對多個(gè)所述血管圖像區(qū)域以及視乳頭圖像區(qū)域進(jìn)行分析，確定出微針的目標(biāo)注射區(qū)域；基于所述目標(biāo)注射區(qū)域確定出所述微針的穿刺角度信息，在控制所述微針在穿刺點(diǎn)處基于所述穿刺角度信息對所述目標(biāo)注射區(qū)域進(jìn)行進(jìn)針的過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并基于監(jiān)控到的實(shí)時(shí)視網(wǎng)膜圖像對所述微針的進(jìn)針方向進(jìn)行校正，確定出所述微針到達(dá)所述目標(biāo)注射區(qū)域的預(yù)設(shè)注射深度處的注射點(diǎn)；對所述注射點(diǎn)進(jìn)行評估確定出評估結(jié)果，基于預(yù)設(shè)的預(yù)期結(jié)果以及所述評估結(jié)果確定出所述注射點(diǎn)是否為最終的注射點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)了快速準(zhǔn)確地確定出小鼠的視網(wǎng)膜注射點(diǎn)，為后續(xù)小鼠眼的注射提供保障。

35、為使本技術(shù)的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。