本公開涉及智能駕駛，具體涉及一種變道行為識(shí)別方法、電子設(shè)備、車輛及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛研發(fā)過程中，場(chǎng)景數(shù)據(jù)集的構(gòu)建至關(guān)重要，場(chǎng)景數(shù)據(jù)集能夠?yàn)樗惴ā⒎抡婧蜏y(cè)試等提供足夠的數(shù)據(jù)支撐。場(chǎng)景數(shù)據(jù)集可以通過數(shù)據(jù)挖掘得到，數(shù)據(jù)挖掘的核心任務(wù)是通過各種手段從車端采集的各種原始數(shù)據(jù)中，提取出具有特定組合條件的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，例如在自車行駛中的行人“鬼探頭”數(shù)據(jù)、自車前方車輛急剎車數(shù)據(jù)等。

2、前方車輛左/右變道是自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)行過程中常遇到的場(chǎng)景，前方車輛突然變道可能會(huì)增加自動(dòng)駕駛車輛的駕駛難度，如果前方車輛沒有提前發(fā)出變道警告或者自動(dòng)駕駛車輛沒有及時(shí)作出反應(yīng)，可能會(huì)發(fā)生交通事故。因此，如何從大量車端采集的數(shù)據(jù)中有效識(shí)別前方車輛左/右變道的行為，進(jìn)而將行為對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景數(shù)據(jù)反饋給研發(fā)工程師有針對(duì)性的優(yōu)化算法，對(duì)于自動(dòng)駕駛車輛能力的不斷迭代至關(guān)重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本公開實(shí)施例提供一種變道行為識(shí)別方法、電子設(shè)備、車輛及程序產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有技術(shù)中從車端采集的數(shù)據(jù)中識(shí)別變道場(chǎng)景的有效性不高的問題。

2、第一方面，本公開提供了一種變道行為識(shí)別方法，包括：

3、獲取目標(biāo)車輛的每幀采集數(shù)據(jù)，其中，每幀采集數(shù)據(jù)包括障礙車輛信息和車道線信息；

4、根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)的所述障礙車輛信息和所述車道線信息，確定每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的障礙車輛與車道線的相對(duì)位置信息；其中，所述相對(duì)位置信息包括壓線標(biāo)記，壓線標(biāo)記用于指示壓線或不壓線，在所述壓線標(biāo)記為壓線時(shí)，所述相對(duì)位置信息還包括壓線比例；

5、根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述相對(duì)位置信息，識(shí)別所述障礙車輛的變道行為。

6、第二方面，本公開提供了一種電子設(shè)備，包括：

7、至少一個(gè)處理器；以及

8、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

9、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的至少一個(gè)計(jì)算機(jī)程序，所述至少一個(gè)計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行如第一方面所述的變道行為識(shí)別方法。

10、第三方面，本公開提供了一種車輛，所述車輛被配置為執(zhí)行如第一方面所述的變道行為識(shí)別方法。

11、第四方面，本公開提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器中運(yùn)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面所述的變道行為識(shí)別方法。

12、可選地，所述計(jì)算機(jī)程序可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)設(shè)備的可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或云端；所述計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)或云端讀取所述計(jì)算機(jī)程序。

13、本公開所提供的實(shí)施例，根據(jù)目標(biāo)車輛的每幀采集數(shù)據(jù)中障礙車輛信息和車道線信息，確定每幀采集數(shù)據(jù)中障礙車輛與與車道線的相對(duì)位置信息，進(jìn)而根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的相對(duì)位置信息，識(shí)別障礙車輛的變道行為，從而能夠簡(jiǎn)單高效識(shí)別障礙車輛的變道行為，提高了變道行為識(shí)別的效率。

技術(shù)特征：

1.一種變道行為識(shí)別方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)的所述障礙車輛信息和所述車道線信息，確定每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的障礙車輛與車道線的相對(duì)位置信息，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述四個(gè)角點(diǎn)包括左前角點(diǎn)、右前角點(diǎn)、左后角點(diǎn)和右后角點(diǎn)；位于對(duì)角線上的左前角點(diǎn)和右后角點(diǎn)組成第一組角點(diǎn)，位于對(duì)角線上的右前角點(diǎn)和左后角點(diǎn)組成第二組角點(diǎn)；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)兩個(gè)目標(biāo)角點(diǎn)的位置坐標(biāo)和所述車道線信息，確定壓線比例，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一距離值和所述第二距離值，確定壓線比例，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述相對(duì)位置信息，識(shí)別所述障礙車輛的變道行為，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述序列中每個(gè)目標(biāo)幀數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的壓線比例，識(shí)別所述障礙車輛的變道行為，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起始目標(biāo)幀的采集數(shù)據(jù)和所述結(jié)束目標(biāo)幀的采集數(shù)據(jù)，識(shí)別所述障礙車輛的變道行為，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定所述障礙車輛發(fā)生變道，包括：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

11.一種車輛，其特征在于，所述車輛被配置為執(zhí)行如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的變道行為識(shí)別方法。

12.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器中運(yùn)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的變道行為識(shí)別方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種變道行為識(shí)別方法、電子設(shè)備、車輛及程序產(chǎn)品，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：獲取目標(biāo)車輛的每幀采集數(shù)據(jù)，其中，每幀采集數(shù)據(jù)包括障礙車輛信息和車道線信息；根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)的所述障礙車輛信息和所述車道線信息，確定每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的障礙車輛與車道線的相對(duì)位置信息；根據(jù)每幀采集數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的所述相對(duì)位置信息，識(shí)別所述障礙車輛的變道行為。本公開用以解決現(xiàn)有技術(shù)中從車端采集的數(shù)據(jù)中識(shí)別變道場(chǎng)景的有效性不高的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：魏志杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京集度科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26